本發(fā)明公開(kāi)了一種飛行式核桃采摘裝置，包括飛行器、采摘模塊、果實(shí)收集模塊、能源供應(yīng)模塊和控制模塊，采摘模塊中的采摘頭由控制電機(jī)、位置傳感器、左右?jiàn)A刀、防撞海綿、刀片和雙頭反向螺桿構(gòu)成；飛行器內(nèi)部安置步進(jìn)電機(jī)、采摘控制系統(tǒng)、可充電鋰電池組、錐齒輪副；果實(shí)收集模塊包括網(wǎng)兜、重量傳感器；能源供應(yīng)模塊包括太陽(yáng)能電池板和可充電鋰電池組；控制模塊包括采摘控制系統(tǒng)和主控制器。該裝置工作時(shí)：飛行器帶動(dòng)采摘頭飛向核桃樹(shù)的樹(shù)干附近，飛行器自帶的數(shù)碼相機(jī)進(jìn)行圖像采集，利用圖像處理軟件進(jìn)行采摘目標(biāo)的識(shí)別和定位；根據(jù)反饋的采摘位置和距離信息，調(diào)整采摘頭的位姿，然后依次完成果實(shí)采摘、夾刀復(fù)位、果實(shí)收集和運(yùn)送。