本發(fā)明公開一種管中地質(zhì)雷達(dá)機(jī)器人和管中地質(zhì)探測(cè)系統(tǒng)，其中，應(yīng)用于地質(zhì)雷達(dá)機(jī)器人，所述地質(zhì)雷達(dá)機(jī)器人包括驅(qū)動(dòng)組件，其特征在于，所述控制方法包括：獲取待行走管道的圖像信息和激光雷達(dá)測(cè)距的三維點(diǎn)云信息；基于所述圖像信息和三維點(diǎn)云信息，對(duì)待行走管道進(jìn)行實(shí)時(shí)三維建模，以獲取所述驅(qū)動(dòng)組件與所述待行走管段內(nèi)壁之間的第一徑向距離；基于所述第一徑向距離，控制所述驅(qū)動(dòng)組件以與所述第一徑向距離對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)模式運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明技術(shù)方案旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中地質(zhì)雷達(dá)對(duì)不同管徑的管道不具備較強(qiáng)的適應(yīng)性的技術(shù)問(wèn)題。