本發(fā)明公開(kāi)了一種圓形物料機(jī)械抓取裝置，屬于固體廢物處理技術(shù)領(lǐng)域。該裝置包括安置可垂向伸縮直線(xiàn)執(zhí)行器的執(zhí)行器支架，執(zhí)行器支架與環(huán)形的上圓盤(pán)固連，直線(xiàn)執(zhí)行器的推桿穿過(guò)上圓盤(pán)與下圓盤(pán)的中央固連；下圓盤(pán)周向均布固定徑向延伸的三個(gè)固定臂，固定臂的外端與夾緊臂的中部鉸接，夾緊臂由連為一體的徑向下傾臂和垂向抓手臂構(gòu)成彎臂狀，三個(gè)抓手臂圍繞夾持圓，下傾臂的里端裝有水平軸滾輪，滾輪位于上圓盤(pán)周圈滑槽中構(gòu)成動(dòng)配合。本發(fā)明的夾持由上圓盤(pán)和下圓盤(pán)相對(duì)垂向運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)，無(wú)需徑向驅(qū)動(dòng)，因此結(jié)構(gòu)緊湊；且上盤(pán)和下盤(pán)約束夾持臂內(nèi)端滾輪的結(jié)構(gòu)不僅使移動(dòng)副和鉸鏈副合并，機(jī)構(gòu)明顯簡(jiǎn)化，而且可以有效避免卡滯，保證了夾持的穩(wěn)妥可靠。