本發(fā)明提供一種礦山路沿檢測(cè)及建圖方法，其包含：步驟一：通過激光雷達(dá)采集得到目標(biāo)區(qū)域的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)，對(duì)采集得到的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行柵格化處理，得到柵格化數(shù)據(jù)；步驟二：基于柵格化數(shù)據(jù)，結(jié)合海拔高度信息進(jìn)行篩選，得到地面點(diǎn)云數(shù)據(jù)；步驟三：針對(duì)地面點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行路沿檢測(cè)，得到左側(cè)路沿點(diǎn)以及右側(cè)路沿點(diǎn)；步驟四：將激光雷達(dá)坐標(biāo)系下的左側(cè)路沿點(diǎn)以及右側(cè)路沿點(diǎn)進(jìn)行坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換，得到全局坐標(biāo)系下的路沿點(diǎn)數(shù)據(jù)；步驟五：基于路沿點(diǎn)數(shù)據(jù)，利用八叉樹模型更新得到全局坐標(biāo)系下的路沿地圖。本發(fā)明針對(duì)礦山環(huán)境下路況多變的情況，利用八叉樹模型提供的占據(jù)更新方案，實(shí)現(xiàn)路沿點(diǎn)的更新與平滑，進(jìn)一步濾除路面凹凸引入的干擾點(diǎn)。