本發(fā)明涉及一種基于積分強(qiáng)化學(xué)習(xí)的多消防巡檢協(xié)作機(jī)器人系統(tǒng)，屬于機(jī)器人領(lǐng)域。該系統(tǒng)包括硬件層、交互層、感知層和控制層；所述硬件層采用DSP作為控制器，將里程計(jì)和陀螺儀采集到的數(shù)據(jù)送入DSP內(nèi)部進(jìn)行處理，實(shí)時(shí)計(jì)算出機(jī)器人在巡檢地圖中的位置。通過(guò)上位機(jī)向DSP發(fā)送速度指令，DSP將獲取到速度信息編碼后以控制伺服電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)；消防巡檢機(jī)器人采用的是履帶式驅(qū)動(dòng)；當(dāng)機(jī)械臂需要?jiǎng)幼鲿r(shí)，由上位機(jī)中的ros系統(tǒng)通過(guò)在moveit！平臺(tái)對(duì)機(jī)械臂將要移動(dòng)到的目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃，將規(guī)劃好的運(yùn)動(dòng)軌跡離散化后發(fā)送到DSP中，DSP獲得的各個(gè)軸的角速度、加速度后控制機(jī)械臂的伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)以到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)。