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基于強化學習算法的橫縱耦合車輛編隊預測控制方法

838 編輯：管理員來源：中冶有色技術網

2023-03-19 06:49:10

本發(fā)明屬于汽車控制技術領域，公開了一種基于強化學習算法的橫縱耦合車輛編隊預測控制方法，包括：S1.將考慮了非線性魔術公式輪胎模型的3?DOF車輛動力學模型與車道保持模型相結合，建立車輛隊列模型；S2.構建分布式的控制框架，并在該控制框架下依據所述車輛隊列模型為每一輛跟隨車輛設計局部預測控制器；S3.利用強化學習算法求解所述局部預測控制器的最優(yōu)控制策略，并將該最優(yōu)控制策略作用于目標跟隨車輛。本發(fā)明完成了車輛編隊橫縱耦合建模，并考慮了輪胎非線性特性，以此使本發(fā)明更加符合車輛系統(tǒng)非線性、多變量、強耦合的特性；另外，本發(fā)明還將車輛編隊全局優(yōu)化問題轉化為每一輛跟隨車輛的局部優(yōu)化問題，避免了集中式控制的負擔。

聲明：

“基于強化學習算法的橫縱耦合車輛編隊預測控制方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業(yè)用途，請聯(lián)系該技術所有人。

我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)