一種基于視覺反饋和強化學習的柔性臂控制與規(guī)劃方法，包括：采集目標定位訓練樣本；對目標定位深度神經(jīng)網(wǎng)絡進行訓練；設計針對所述柔性臂的基于Q?learning的強化學習算法；通過訓練好的所述目標定位深度神經(jīng)網(wǎng)絡進行目標檢測，檢測的輸出作為強化學習的輸入量，進行強化學習；根據(jù)強化學習結果，驅(qū)動所述柔性臂完成指定操控任務。本發(fā)明的有益效果是：適應范圍廣，由于強化學習不依賴模型的控制特性，可以適用于解決多種復雜結構的柔性機器人的控制問題，可以在柔性機器人操控領域廣泛應用，為目前缺乏有效控制手段的柔性機器人領域提供重要的技術支持。