本公開(kāi)公開(kāi)的一種基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的塔式起重機(jī)路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)，包括：獲取起重機(jī)的起始點(diǎn)位置信息、目標(biāo)點(diǎn)位置信息和起重機(jī)所處的環(huán)境信息；將起始點(diǎn)位置信息、目標(biāo)點(diǎn)位置信息和環(huán)境信息輸入訓(xùn)練好的深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)模型中，以獎(jiǎng)勵(lì)最大為目標(biāo)，獲取起重機(jī)從起始點(diǎn)位置到目標(biāo)點(diǎn)位置各自由度的動(dòng)作；以起重機(jī)各自由度上運(yùn)動(dòng)路徑總和構(gòu)成的代價(jià)函數(shù)，對(duì)各自由度的動(dòng)作進(jìn)行分析，獲得起重機(jī)的最優(yōu)無(wú)碰撞路徑。實(shí)現(xiàn)了對(duì)塔式起重機(jī)吊裝路徑的準(zhǔn)確快速規(guī)劃。