本發(fā)明公開了一種基于強化學(xué)習(xí)和視線法的無人艇路徑跟蹤方法,擬采用DDPG對可視距離進(jìn)行合理的預(yù)測,讓無人艇“學(xué)會”根據(jù)當(dāng)前狀態(tài)動態(tài)地調(diào)整可視距離。包括如下步驟:S1.搭建無人艇仿真模型,定義無人艇運動參數(shù);S2.設(shè)計基于強化學(xué)習(xí)基本框架對可視距離進(jìn)行預(yù)測,擬采用雙層全連接神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)作為DDPG四個子網(wǎng)絡(luò)的基本結(jié)構(gòu),激活函數(shù)采用Leaky?ReLU;S3.設(shè)計強化學(xué)習(xí)和視線法結(jié)合的PID控制框架;S4.對步驟S3中設(shè)計好的模型進(jìn)行訓(xùn)練并保存訓(xùn)練參數(shù)。S5.對于同樣的初始狀態(tài)做對比仿真實驗、實艇實驗。本發(fā)明的方法使得船舶在航行過程中獲得更高精度、更快速的航跡跟蹤。
聲明:
“基于強化學(xué)習(xí)和視線法的無人艇路徑跟蹤方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)