本發(fā)明公開一種舵鰭系統(tǒng)的預(yù)測自抗擾減搖控制方法,旨在解決舵鰭系統(tǒng)存在不確定擾動、狀態(tài)耦合和輸出延遲問題。分析船舶所受外力情況,建立三自由度船舶狀態(tài)空間方程。針對不可觀測狀態(tài),采用總擾動的思想解耦模型,分別設(shè)計縱搖自抗擾控制器和橫艏搖預(yù)測觀測器。橫艏搖預(yù)測觀測器在傳統(tǒng)自抗擾的基礎(chǔ)上盡可能多的保留原有的系統(tǒng)模型特性,只把狀態(tài)耦合項、模型未知項、外部擾動等價為總擾動,單獨考慮延遲問題。再利用強化學(xué)習(xí)不斷地將系統(tǒng)的測量狀態(tài)與模型的預(yù)測信息進行比較,并實時地修改預(yù)測模型和控制器參數(shù),保證預(yù)測輸出的準(zhǔn)確度。最后利用二次規(guī)劃求解舵角鰭角控制律。所述方法跟蹤精度高,超調(diào)量小,減搖效果好。
聲明:
“舵鰭系統(tǒng)的預(yù)測自抗擾減搖控制方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)