一種基于學(xué)習(xí)與預(yù)測的齒輪在線快速裝配方法屬于機(jī)器人智能裝配技術(shù)領(lǐng)域。該方法建立了裝配特征與機(jī)器人動作之間關(guān)系，形成接觸狀態(tài)?機(jī)器人動作對數(shù)據(jù)類型，利用少量離線數(shù)據(jù)建立離線裝配數(shù)據(jù)庫，利用基于高斯過程回歸的在線齒輪裝配預(yù)測算法進(jìn)行機(jī)器人動作預(yù)測，同時進(jìn)行表現(xiàn)評估，如果表現(xiàn)效果未達(dá)到要求，則利用基于改進(jìn)粒子群優(yōu)化算法的在線裝配參數(shù)學(xué)習(xí)算法調(diào)整機(jī)器人裝配參數(shù)并更新機(jī)器人裝配數(shù)據(jù)庫，從而完成機(jī)器人自動齒輪裝配任務(wù)。本發(fā)明解決了采用傳統(tǒng)示教方式效率低、前期工作量大的問題，也解決了采用深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)方式成本高、單次裝配時間長、部署困難等不足，提高了齒輪裝配任務(wù)的效率和準(zhǔn)確率。