本申請(qǐng)公開了一種隧道地質(zhì)探測(cè)器，包括：行走機(jī)構(gòu)；底盤，設(shè)置在所述行走機(jī)構(gòu)上；升降機(jī)構(gòu)，設(shè)置在所述底盤上，且所述升降機(jī)構(gòu)能夠沿著第一方向往復(fù)運(yùn)動(dòng)；移動(dòng)機(jī)構(gòu)，設(shè)置在所述升降機(jī)構(gòu)上，且所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠沿著第二方向往復(fù)運(yùn)動(dòng)；旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，設(shè)置在所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)上，且所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)能夠全方位旋轉(zhuǎn)；探測(cè)器支撐桿，連接所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述探測(cè)器支撐桿全方位旋轉(zhuǎn)；及探測(cè)器本體，設(shè)置在所述探測(cè)器支撐桿上。本申請(qǐng)所提供的的隧道地質(zhì)探測(cè)器，解決相關(guān)技術(shù)中，由于機(jī)器人不能夠根據(jù)隧道內(nèi)復(fù)雜的表面情況將探測(cè)器高低移動(dòng)或者旋轉(zhuǎn)以適應(yīng)復(fù)雜的隧道環(huán)境，進(jìn)而導(dǎo)致地質(zhì)探測(cè)器無法探測(cè)特定點(diǎn)位的問題。