本發(fā)明涉及一種基于SAC?PID的移動(dòng)機(jī)器人目標(biāo)跟隨方法，獲取機(jī)器人感知數(shù)據(jù)并預(yù)處理，使用目標(biāo)檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)獲取跟隨對(duì)象候選區(qū)域，跟隨對(duì)象目標(biāo)匹配后，采集強(qiáng)化學(xué)習(xí)的狀態(tài)信息，以已訓(xùn)練好的SAC強(qiáng)化學(xué)習(xí)模型，輸出移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的目標(biāo)角速度和目標(biāo)線速度，實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人端到端的目標(biāo)跟隨決策輸出，利用PID控制器對(duì)移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行平滑控制。本發(fā)明的有益效果在于，建立跟蹤目標(biāo)的模型，有效區(qū)分背景和跟隨目標(biāo)，遮擋情況下跟隨方法可以繼續(xù)應(yīng)用，實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單，收斂速度快，目標(biāo)跟隨的準(zhǔn)確性高，能夠應(yīng)對(duì)復(fù)雜的應(yīng)用場(chǎng)景，具備較強(qiáng)的魯棒性，實(shí)現(xiàn)跟蹤過(guò)程的平滑控制。