本發(fā)明屬于精子監(jiān)測(cè)與自動(dòng)提取的技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種基于機(jī)器學(xué)習(xí)的精子跟蹤與自動(dòng)提取方法。目的在于解決目前主要的精子監(jiān)測(cè)方法普遍存在監(jiān)測(cè)精度較低，監(jiān)測(cè)速度慢，不利于精子多目標(biāo)實(shí)時(shí)追蹤的問題。主要方案包括，獲取精子樣本的實(shí)時(shí)圖像數(shù)據(jù)；通過YOLO?V4、KCF跟蹤器、Kalman濾波器實(shí)現(xiàn)多精子跟蹤；根據(jù)跟蹤結(jié)果計(jì)算精子的速度，并根據(jù)速度確定目標(biāo)精子；使用YOLO?V4檢測(cè)提取針在圖像中的位置；根據(jù)提取針的位置以及精子的跟蹤位置構(gòu)造提取針控制器的觀測(cè)狀態(tài)；將觀測(cè)狀態(tài)輸入DDPG深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)模型中的actor網(wǎng)絡(luò)中，得到控制量。將actor網(wǎng)絡(luò)輸出控制量輸入提取針控制器中，并將控制量轉(zhuǎn)換成控制器可執(zhí)行的控制信號(hào)。控制器根據(jù)控制信號(hào)執(zhí)行控制量對(duì)應(yīng)的行為。