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應用于豬類胴體分割機器人的自主調節(jié)方法

1093 編輯：管理員來源：中冶有色技術網(wǎng)

2023-03-19 07:57:10

本發(fā)明提出了一種應用于豬類胴體分割機器人的自主調節(jié)方法，步驟為：利用深度相機采集豬胴體圖像，對豬胴體圖像進行預處理提取豬胴體表面體尺特征，粗略估計切割目標點位置；根據(jù)切割目標點位置圍成的分割框對豬胴體圖像進行裁剪，將裁剪后的圖像輸入目標檢測網(wǎng)絡進行精細化特征提取與分割，獲取半精確分割路線；根據(jù)半精確分割路線對豬胴體進行切割，通過力控傳感器對刀具的力反饋數(shù)據(jù)進行監(jiān)測，運用強化學習方法使刀具受到的力和環(huán)境進行交互得到獎懲值，根據(jù)獎懲值判斷分割路線的偏差，獲取精確切割路線。本發(fā)明通過自主設計分割路線，并在切割過程中感知錯誤的分割線，減少了分割殘次品的數(shù)量，一定程度上保護了刀具。

聲明：

“應用于豬類胴體分割機器人的自主調節(jié)方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業(yè)用途，請聯(lián)系該技術所有人。

我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)