本發(fā)明涉及一種空間機(jī)械臂與未知環(huán)境接觸過程的智能柔順操控方法，首先，利用凱恩方程和多體動(dòng)力學(xué)理論建立空間機(jī)械臂系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型，對(duì)機(jī)械臂末端與目標(biāo)的環(huán)境接觸模型進(jìn)行數(shù)學(xué)表征；其次，將接觸模型簡(jiǎn)化為最優(yōu)跟蹤模型，設(shè)計(jì)性能函數(shù)和基于部分模型信息及狀態(tài)反饋的積分強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法；然后，將狀態(tài)觀測(cè)器與積分強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法融合，提出基于輸入輸出數(shù)據(jù)的無模型最優(yōu)控制方法；最后針對(duì)簡(jiǎn)化前的接觸模型，將提出的算法進(jìn)行修正，應(yīng)用于空間機(jī)械臂抓捕未知目標(biāo)的最優(yōu)阻抗控制。本發(fā)明能夠通過自主學(xué)習(xí)實(shí)現(xiàn)部分狀態(tài)可測(cè)情況下的無模型最優(yōu)控制，可用于空間機(jī)械臂抓捕非合作目標(biāo)的安全柔順接觸控制。