本發(fā)明涉及水下機(jī)器人定位技術(shù)，旨在提供一種接近信標(biāo)軌跡下的水下機(jī)器人定位方法。包括：在保持水下機(jī)器人勻速率運(yùn)動且速率大小已知的情況下，按照設(shè)定測量周期計算得到當(dāng)前位移方向與當(dāng)前觀測距離方向之間的夾角；然后通過強(qiáng)化學(xué)習(xí)和訓(xùn)練，獲得艏向角的調(diào)整策略并用于調(diào)整艏向角，使水下機(jī)器人朝向接近信標(biāo)的方向運(yùn)動；在接近信標(biāo)的過程中，利用擴(kuò)展卡爾曼濾波位置估計方程計算水下機(jī)器人的位置以實(shí)現(xiàn)定位。本發(fā)明在初始估計誤差較大的情況下，相比于圓形軌跡，收斂速度更快。用強(qiáng)化學(xué)習(xí)的方法來調(diào)整艏向角，使水下機(jī)器人做接近信標(biāo)的運(yùn)動。避免了復(fù)雜的調(diào)整角度規(guī)則的制定。不需要準(zhǔn)確的初始位置估計值，運(yùn)算量小，計算簡單，定位穩(wěn)定可靠。