本發(fā)明公開了一種基于單目相機(jī)的機(jī)器人室內(nèi)復(fù)雜場(chǎng)景避障方法，屬于機(jī)器人導(dǎo)航與避障領(lǐng)域。本發(fā)明所述單目避障導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)由環(huán)境感知階段和控制決策階段組成，具體包括深度預(yù)測(cè)模塊、語(yǔ)義掩膜模塊、深度切片模塊、特征提取指導(dǎo)模塊、強(qiáng)化學(xué)習(xí)模塊和數(shù)據(jù)增強(qiáng)。該網(wǎng)絡(luò)以單目RGB圖像作為輸入，獲取語(yǔ)義深度圖之后進(jìn)行動(dòng)態(tài)最小池化操作獲取“偽激光”數(shù)據(jù)，以此作為強(qiáng)化學(xué)習(xí)的狀態(tài)輸入，生成最終的機(jī)器人決策動(dòng)作。本發(fā)明解決了機(jī)器人室內(nèi)環(huán)境避障任務(wù)中，難以充分感知復(fù)雜障礙物，從而導(dǎo)致避障失敗的困難，幫助機(jī)器人利用環(huán)境的語(yǔ)義信息，去除冗余像素的干擾，從而進(jìn)行高效的強(qiáng)化學(xué)習(xí)訓(xùn)練與決策，在不同場(chǎng)景上具有有效性和適用性。