本發(fā)明提供了一種基于新航向誤差定義的環(huán)境自適應(yīng)MPC路徑追蹤控制方法,該方法基于新的航向誤差定義建立車輛狀態(tài)空間模型并構(gòu)建模型預(yù)測控制MPC路徑追蹤控制策略,并利用強化學(xué)習(xí)算法DQN優(yōu)化模型預(yù)測控制MPC的預(yù)測時域和控制時域;實現(xiàn)減小追蹤誤差,提升路徑追蹤精度。
聲明:
“基于新航向誤差定義的環(huán)境自適應(yīng)MPC路徑追蹤控制方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)