本發(fā)明公開一種無人機躲避柱狀障礙物到達目標點的最優(yōu)路徑訓(xùn)練方法,包含以下步驟:(1)構(gòu)造基于空氣動力學(xué)的環(huán)境模擬器;(2)使用深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)初始化無人機策略模型;(3)無人機在環(huán)境模擬器中獲得當前時刻的觀測,并做出動作;(4)無人機與環(huán)境模擬器交互,生成并保存訓(xùn)練數(shù)據(jù),對訓(xùn)練數(shù)據(jù)進行采樣,使用訓(xùn)練數(shù)據(jù)通過強化學(xué)習(xí)算法學(xué)習(xí)無人機躲避柱狀障礙物選擇到達目標點最優(yōu)路徑。本發(fā)明能夠使無人機獲得類似人類的學(xué)習(xí)能力,在難度系數(shù)較高、環(huán)境未知、復(fù)雜且具有不確定因素的任務(wù)中完成任務(wù)。
聲明:
“無人機躲避柱狀障礙物到達目標點的最優(yōu)路徑訓(xùn)練方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)