本公開提供了一種復(fù)合材料曲面結(jié)構(gòu)的自動(dòng)化無損檢測(cè)裝置與方法，通過控制六軸機(jī)械手帶動(dòng)柔性水包耦合滾輪在復(fù)合材料待測(cè)表面上運(yùn)動(dòng)，使其到達(dá)相應(yīng)的待測(cè)點(diǎn)，控制六軸機(jī)械手改變姿態(tài)，以設(shè)定角度發(fā)射并接收超聲回波信號(hào)，根據(jù)反饋的超聲回波信號(hào)確定是否存在損傷，以及損傷位置，并結(jié)合待測(cè)復(fù)合材料三維模型和實(shí)時(shí)的測(cè)量數(shù)據(jù)對(duì)檢測(cè)路徑進(jìn)行動(dòng)態(tài)規(guī)劃，解決了現(xiàn)有曲面復(fù)合材料超聲檢測(cè)技術(shù)難以實(shí)時(shí)、準(zhǔn)確地跟蹤曲面曲率的問題；解決了現(xiàn)有大型曲面復(fù)合材料超聲檢測(cè)方法難以對(duì)不可拆卸的在役復(fù)合材料進(jìn)行檢測(cè)的問題，同時(shí)提高檢測(cè)速率，增加系統(tǒng)的自動(dòng)化程度。