本發(fā)明涉及一種基于超聲導(dǎo)波技術(shù)的排管檢測機器人。其主要特征是基于模塊化結(jié)構(gòu)，由五個旋轉(zhuǎn)模塊和兩個夾持器通過串聯(lián)方式連接；兩個夾持器可根據(jù)不同管徑進(jìn)行更換，其手爪裝有導(dǎo)波探頭夾持組件，可安裝不同結(jié)構(gòu)和數(shù)量的導(dǎo)波探頭；通過旋轉(zhuǎn)模塊的伸展和收縮實現(xiàn)末端夾持器的位姿調(diào)整，兩手爪交替夾緊，配合旋轉(zhuǎn)模塊實現(xiàn)各種攀爬運動。本發(fā)明采用基于PC/104總線技術(shù)的控制系統(tǒng)，由伺服電機、嵌入式計算機主板、傳感器和遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)組成。本發(fā)明具有體積小、質(zhì)量輕、結(jié)構(gòu)簡單，靈活性強的特點，可以實現(xiàn)直管爬行、彎管爬行、管間爬行等多種檢測運動，通過導(dǎo)波檢測技術(shù)與機器人技術(shù)的集成，實現(xiàn)基于超聲導(dǎo)波技術(shù)的排管無損檢測。