本發(fā)明屬于壓力容器無(wú)損檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種熱氣導(dǎo)管馬鞍面焊縫檢查裝置控制系統(tǒng)及檢查方法。該裝置包括控制計(jì)算機(jī)、運(yùn)動(dòng)控制器和驅(qū)動(dòng)組件；控制計(jì)算機(jī)通過(guò)Ethernet網(wǎng)絡(luò)向運(yùn)動(dòng)控制器下發(fā)控制指令，接收其反饋的狀態(tài)信息；運(yùn)動(dòng)控制器和驅(qū)動(dòng)組件的驅(qū)動(dòng)器之間采用EtherCAT總線通訊。該方法包括連接線路，參數(shù)配置，運(yùn)動(dòng)軌跡、指令生成和發(fā)送，目標(biāo)位置信息解析和執(zhí)行，實(shí)時(shí)位置結(jié)算和判斷軌跡執(zhí)行是否完畢等步驟。有益效果在于：熱氣導(dǎo)管的周向運(yùn)動(dòng)采用主從軸龍門(mén)控制方式，可實(shí)現(xiàn)在周向360度方向變負(fù)載檢查過(guò)程中設(shè)備速度平穩(wěn)、定位精確，探頭貼合可靠；熱氣導(dǎo)管周向運(yùn)動(dòng)采用雙閉環(huán)控制方式，可確保周向運(yùn)動(dòng)實(shí)際位置和超聲儀接收的編碼位置一致性。