本發(fā)明公開了一種基于毫米波雷達(dá)的面向自動(dòng)駕駛的車輛感知方法,該方法包括以下步驟:毫米波雷達(dá)發(fā)射并接收雷達(dá)信號(hào),根據(jù)回波信號(hào)獲取雷達(dá)視域內(nèi)的目標(biāo)位置信息;根據(jù)目標(biāo)的雷達(dá)截面積,篩選出潛在車輛目標(biāo);根據(jù)回波信號(hào)獲取篩選的潛在車輛目標(biāo)的速度信息;利用恒虛警檢測(cè)算法,排除潛在的假車輛目標(biāo);形成車輛目標(biāo)的初始航跡,通過運(yùn)動(dòng)學(xué)模型CTRV和無損卡爾曼濾波器實(shí)現(xiàn)車輛目標(biāo)的航跡跟蹤。本發(fā)明提出的車輛感知方法具有較高的檢測(cè)精度和跟蹤精度,可提高自動(dòng)駕駛車輛的行駛安全程度。結(jié)合實(shí)際的雷達(dá)檢測(cè)數(shù)據(jù)分析,該方法具有較高的應(yīng)用價(jià)值。
聲明:
“基于毫米波雷達(dá)的面向自動(dòng)駕駛的車輛感知方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請(qǐng)聯(lián)系該技術(shù)所有人。
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