本發(fā)明公開了一種應(yīng)用于動(dòng)態(tài)變化場(chǎng)景下的多傳感器融合定位算法，在每個(gè)運(yùn)行周期，對(duì)機(jī)器人的位置信息進(jìn)行更新，更新包括以下步驟：獲取機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)值，在視覺信息正常時(shí)，所述運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)值采用視覺標(biāo)定的行走里程信息以及慣性單元測(cè)量數(shù)據(jù)；在視覺信息缺乏時(shí)，所述運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)值采用行走里程信息；獲取機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)測(cè)量值；在視覺信息正常時(shí)，將通過視覺信息獲得的位置信息作為運(yùn)動(dòng)測(cè)量值，在視覺信息缺乏時(shí)，將慣性單元測(cè)量數(shù)據(jù)作為運(yùn)動(dòng)測(cè)量值；根據(jù)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)測(cè)量值以及運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)值，采用無損卡爾曼濾波以及粒子濾波結(jié)合的方式進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，得到機(jī)器人的定位信息。該算法更加穩(wěn)定可靠，也可使得定位精度更高。