一種基于自動(dòng)駕駛感知失效的安全診斷系統(tǒng)，包括自動(dòng)駕駛必要的感知傳感器和決策模塊，所述感知傳感器包括激光雷達(dá)、攝像頭和毫米波雷達(dá)，所述系統(tǒng)還包括失效機(jī)理子模塊、失效診斷子系統(tǒng)和失效處理子系統(tǒng)，失效機(jī)理子模塊從感知傳感器電路相關(guān)信息進(jìn)行診斷，確定故障傳播機(jī)制以及故障對(duì)感知性能的具體影響感知；失效診斷子系統(tǒng)從數(shù)據(jù)質(zhì)量及驅(qū)動(dòng)算法進(jìn)行診斷；感知失效處理子系統(tǒng)針對(duì)來(lái)自失效機(jī)理子模塊、失效診斷子系統(tǒng)的信息綜合后，進(jìn)行代償恢復(fù)和算法補(bǔ)充，輸出預(yù)警信號(hào)給決策模塊。本發(fā)明從失效機(jī)理子模塊、失效診斷子系統(tǒng)處理綜合考慮，有效保證環(huán)境感知的穩(wěn)定性和可靠性。在自動(dòng)駕駛時(shí)出現(xiàn)感知失效的第一時(shí)刻，能夠?qū)⑵溥M(jìn)行分析、診斷、處理。有效地地解決一些感知失效所帶來(lái)的的安全隱患，為高度自動(dòng)駕駛系統(tǒng)作出了更進(jìn)一步的安全效應(yīng)。