本發(fā)明提供一種失效場景下LKA控制方法及系統(tǒng),該方法包括:實時檢測自車兩側(cè)車道線及前方人行橫道線;若檢測到車道線且可檢測距離大于預(yù)設(shè)長度,則選取車道中心線預(yù)瞄點,根據(jù)預(yù)瞄點控制車輛的橫向距離偏差和航向偏差;若檢測到人行橫道線或通過人行橫道時,則虛擬一段車道線,選取虛擬車道線的中心線預(yù)瞄點,根據(jù)預(yù)瞄點控制車輛的橫向距離偏差和航向偏差;若未檢測到車道線和人行橫道線時,則根據(jù)上一時刻的車道線方程,虛擬一段車道線,并根據(jù)虛擬車道線對應(yīng)的中心線預(yù)瞄點控制車輛行駛,并通知駕駛員接管車輛。通過該方案可以降低無車道線場景下,LKA穩(wěn)定控制的成本,避免LKA功能突然退出和生效,保障車輛的穩(wěn)定控制,提升LKA系統(tǒng)的魯棒性。
聲明:
“失效場景下LKA控制方法及系統(tǒng)” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)