本發(fā)明公開(kāi)了一種基于4D毫米波雷達(dá)與激光雷達(dá)融合的目標(biāo)檢測(cè)方法，基于4D毫米波雷達(dá)的特性，通過(guò)4D毫米波雷達(dá)點(diǎn)云在三維空間中聚類(lèi)時(shí)生成ROI，只將ROI內(nèi)的激光雷達(dá)送入神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)；在4D毫米波點(diǎn)云聚類(lèi)時(shí)，提出一種考慮反射強(qiáng)度與速度信息的基于馬氏距離的密度聚類(lèi)；本發(fā)明的技術(shù)方案，相比于將所有激光雷達(dá)點(diǎn)云送入神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的方法，大大降低了計(jì)算量，提升了目標(biāo)檢測(cè)的速度，誤識(shí)別的概率低，在雨雪、霧、揚(yáng)塵等場(chǎng)景激光雷達(dá)失效時(shí)，仍然可以通過(guò)4D毫米波雷達(dá)感知障礙物在三維空間中的位置，大小，反射強(qiáng)度并進(jìn)行簡(jiǎn)單的分類(lèi)，極大增加了感知系統(tǒng)的抗干擾能力和環(huán)境適應(yīng)能力。