本發(fā)明公開了基于毫米波雷達和視覺融合的夜間目標(biāo)檢測和跟蹤方法,跟蹤方法為:通過毫米波雷達和攝像頭分別獲取原始數(shù)據(jù)和原始圖像;處理所述原始數(shù)據(jù),得到有效目標(biāo)的第一目標(biāo)航跡;處理所述原始圖像,得到有效目標(biāo)的第二目標(biāo)航跡;將所述第一目標(biāo)航跡與第二目標(biāo)航跡進行匹配。本發(fā)明采用相機原始圖像獲得更豐富的圖像暗部信息,利用深度學(xué)習(xí)的圖像增亮算法還原圖像暗部細(xì)節(jié),增強無人車的夜間視覺能力,利用YOLO v4目標(biāo)檢測算法準(zhǔn)確快速檢測目標(biāo),滿足無人駕駛實時性的要求,所提出的航跡融合方法容錯性好,在一個傳感器失效時,感知系統(tǒng)仍能正常工作。
聲明:
“基于毫米波雷達和視覺融合的夜間目標(biāo)檢測和跟蹤方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)