本發(fā)明涉及多無人機編隊飛行與避碰領(lǐng)域,為實現(xiàn)在保證高精度的自身位置估計同時計算同伴位置。同時,具有良好的魯棒性和抗干擾能力,可以在測距產(chǎn)生離群值或者地圖匹配暫時失效時仍能做到對同伴的位置估計,本發(fā)明,局部地圖匹配與端到端測距多無人機協(xié)同定位系統(tǒng)和方法,包括:四旋翼結(jié)構(gòu)無人機,進行高頻圖像采集的工業(yè)級灰度相機作為機載環(huán)境特征感知設(shè)備;IMU慣性測量單元用于高頻測量無人機的加速度和角速度信息;機載計算機內(nèi)置wifi模塊用于支持無人機間通訊;機載UWB模塊進行測距組網(wǎng);機載飛行控制器作為無人機的姿態(tài)控制器實現(xiàn)無人機的完整閉環(huán)飛行。本發(fā)明主要應(yīng)用于多無人機編隊飛行與避碰場合。
聲明:
“局部地圖匹配與端到端測距多無人機協(xié)同定位系統(tǒng)和方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)