本發(fā)明涉及一種融合視覺(jué)里程計(jì)和BP網(wǎng)絡(luò)的自適應(yīng)行人航跡推算方法，屬于機(jī)器視覺(jué)以及行人導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域。包括：提出了一種融合視覺(jué)里程計(jì)和BP網(wǎng)絡(luò)的自適應(yīng)行人航跡推算方法，該方法將在線學(xué)習(xí)反向傳播神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的卡爾曼濾波相結(jié)合，以RGB?D相機(jī)的VO測(cè)量數(shù)據(jù)和IMU數(shù)據(jù)作為樣本集訓(xùn)練BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，在VO失效時(shí)充當(dāng)其替身實(shí)現(xiàn)多源數(shù)據(jù)融合，從而使得VPO提高了不同使用者和使用環(huán)境下航跡追蹤的魯棒性和精度。所述方法提高了步伐檢測(cè)的成功率和補(bǔ)償估計(jì)；在視覺(jué)失效時(shí)，能較為精確的計(jì)算步長(zhǎng)；具有成本低、能耗低且實(shí)時(shí)性好的優(yōu)勢(shì)；有效提升了行人導(dǎo)航系統(tǒng)的魯棒性和對(duì)不同裝備者的自適應(yīng)性。