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基于邊界估計的多機器人協(xié)作系統(tǒng)可靠性計算方法

1105 編輯：管理員來源：中冶有色技術網

2023-03-19 09:01:22

本發(fā)明涉及了一種多機器人協(xié)作系統(tǒng)的運動可靠性計算方法。目的是提出一種基于邊界估計的多工業(yè)機器人可靠性計算方法，以解決多機器人協(xié)作系統(tǒng)的運動可靠性分析問題，保證機器人在實際運用之中能夠精確、穩(wěn)定、可靠協(xié)作運行。技術方案是：本發(fā)明將關節(jié)間隙及連桿長度偏差及連桿偏距偏差視為正態(tài)分布的變量，利用上述變量的概率分布模型，通過機器人的正運動學建立了機器人的功能函數，基于泰勒級數將功能函數在變量均值點處進行一階展開，利用變量的均值和標準差分別計算機器人功能函數的均值和標準差，從而得到機器人的可靠度指標，利用積分計算機器人的運動失效概率。

聲明：

“基于邊界估計的多機器人協(xié)作系統(tǒng)可靠性計算方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業(yè)用途，請聯(lián)系該技術所有人。

我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)