本發(fā)明一種多機器人協(xié)調(diào)隊形控制方法，是一種跟隨機器人通過遞推 預(yù)測，進而實現(xiàn)與領(lǐng)航機器人的隊形控制。跟隨機器人結(jié)合視覺、碼盤信 息，獲取當(dāng)前采樣時刻k與之前的Np max次采樣時刻相對于領(lǐng)航機器人的距 離和觀測方位角dk-s，φk-s(s＝0，…，Np max)；借助碼盤信息，通過局部坐標(biāo) 系變換，遞推得到采樣時刻k和k-Np max時的領(lǐng)航機器人在跟隨機器人局 部坐標(biāo)系(見式1)下的位置LK(xLk，yLk)、 (見式2)，以及采樣時刻k時的跟隨機器人前向攝像機的光 心Copt在(見式3)下的位置Ofk(xofk，yofk)；計算出預(yù)測的領(lǐng)航機 器人運動方向和領(lǐng)航機器人到Copt方向之間的角度ψijk，進而結(jié)合期望角度 ψijd以及跟隨機器人與領(lǐng)航機器人之間的距離Lijk(即dk)和期望距離Lijd， 綜合視覺信息，進行運動決策，得到速度vf和轉(zhuǎn)角θf。本發(fā)明適合通訊失 效的情況，為多機器人在軍事等方面的應(yīng)用提供技術(shù)支持。