本申請?zhí)峁┝艘环N全局重定位方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì),通過獲取車輛所處地理空間的觀測特征;對比觀測特征以及語義數(shù)據(jù)庫中各個參考位置的語義特征,以從各個參考位置中確定滿足預(yù)設(shè)定位要求的目標(biāo)參考位置;根據(jù)特征地圖的第一語義元素、觀測特征以及目標(biāo)參考位置,確定車輛相對于特征地圖的初始位姿,初始位姿包括:初始位置以及初始姿態(tài);根據(jù)初始位姿、觀測特征、特征地圖,確定車輛在全局范圍內(nèi)的當(dāng)前位姿。不依賴外部定位源,通過三個不同顆粒度的定位步驟減少了定位配準(zhǔn)計算量,解決了現(xiàn)有重定位技術(shù)中存在的重定位容易失效且計算量大的技術(shù)問題。
聲明:
“全局重定位方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)