本發(fā)明公開了一種非線性系統(tǒng)執(zhí)行器故障的自適應(yīng)增量?jī)?yōu)化容錯(cuò)控制方法，包括：設(shè)置狀態(tài)跟蹤誤差約束邊界，根據(jù)預(yù)定性能邊界對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行等價(jià)變換；建立非線性系統(tǒng)的增量模型，針對(duì)系統(tǒng)狀態(tài)不可測(cè)的情形，獲得輸出預(yù)測(cè)方程；設(shè)計(jì)執(zhí)行器分組策略并設(shè)計(jì)增量自適應(yīng)故障觀測(cè)器以估計(jì)執(zhí)行器故障參數(shù)；采用遞推最小二乘算法對(duì)增量系統(tǒng)進(jìn)行辨識(shí)，得到系統(tǒng)矩陣的值；設(shè)定最優(yōu)性能指標(biāo)并設(shè)計(jì)增量自適應(yīng)優(yōu)化容錯(cuò)控制器，通過策略迭代解算出對(duì)應(yīng)的增量控制指令。本發(fā)明考慮了非線性系統(tǒng)狀態(tài)不可測(cè)且模型未知的情況，當(dāng)系統(tǒng)執(zhí)行器發(fā)生部分失效、卡死等組合故障時(shí)，使非線性系統(tǒng)仍然有效地跟蹤給定參考信號(hào)，滿足預(yù)定的動(dòng)態(tài)性能要求且性能指標(biāo)最優(yōu)。