本發(fā)明提供一種基于光纖陀螺、速度傳感器和GPS的實(shí)時(shí)精確位姿估計(jì)方法,其中基于車體運(yùn)動(dòng)模型的無(wú)人車局部定位算法主要基于二維平面的航跡推算原理,通過(guò)前一時(shí)刻的車體傳感器的速度、航向信息估計(jì)車體當(dāng)前的局部位姿,并利用線性模型補(bǔ)償陀螺航向的累積誤差,提高了局部定位系統(tǒng)的精度;而利用迭代最近點(diǎn)算法配準(zhǔn)GPS和局部位姿測(cè)量系統(tǒng)的位姿估計(jì)方法能夠校正局部定位的累積誤差,有效消除GPS的隨機(jī)噪聲,并在GPS完全失效或者出現(xiàn)故障的情況下保持位姿的精度,跑車試驗(yàn)結(jié)果表明,本發(fā)明提出的方法能夠很好的融合多傳感信息,在多樹木、多建筑物的城區(qū)環(huán)境中可以為無(wú)人車提供可靠連續(xù)的定位信息,此外,該方法還具有很好的實(shí)時(shí)性。
聲明:
“基于光纖陀螺、速度傳感器和GPS的實(shí)時(shí)精確位姿估計(jì)方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請(qǐng)聯(lián)系該技術(shù)所有人。
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