1.本發(fā)明涉及一種無人駕駛控制技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種礦區(qū)多礦卡協(xié)同作業(yè)的控制方法及裝置。

背景技術(shù)：

2.礦山的開采由于環(huán)境、安全等問題，一直是備受關(guān)注。為了減少礦山事故造成的損失問題以及隨著無人駕駛技術(shù)的飛速發(fā)展，無人駕駛礦卡在礦山開采中取得了廣泛應(yīng)用。無人駕駛礦卡可以通過信號(hào)控制在礦區(qū)內(nèi)運(yùn)輸行駛，從而取代原有的人為采礦運(yùn)輸作業(yè)模式。

3.礦區(qū)無人駕駛作業(yè)場景中車鏟協(xié)同的效率是礦區(qū)無人駕駛作業(yè)中相當(dāng)重要的一個(gè)環(huán)節(jié)，目前針對(duì)多礦卡作業(yè)時(shí)車鏟協(xié)同的控制，主要是通過工作人員人工判斷、控制，所以為了保證絕對(duì)安全，通常情況下作業(yè)區(qū)內(nèi)只容納一輛礦卡，即在判斷礦卡完全離開作業(yè)區(qū)后才人為控制排隊(duì)等候的另一輛礦卡進(jìn)入作業(yè)區(qū)，也就意味著電鏟總是等待很久才會(huì)有下一輛礦卡到來，這使得需要較多的人工操作且車鏟協(xié)同作業(yè)效率較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

4.鑒于上述問題，提出了本發(fā)明以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的礦區(qū)多礦卡協(xié)同作業(yè)的控制方法及裝置。

5.依據(jù)本發(fā)明一個(gè)方面，提供了一種礦區(qū)多礦卡協(xié)同作業(yè)的控制方法，包括：

6.獲取采礦作業(yè)區(qū)內(nèi)的路徑數(shù)據(jù)，所述路徑數(shù)據(jù)至少包含有入場點(diǎn)、作業(yè)點(diǎn)、出場點(diǎn)、入場路徑和出場路徑，所述入場路徑為所述入場點(diǎn)和所述作業(yè)點(diǎn)之間的路徑，所述出場路徑為所述出場點(diǎn)與所述作業(yè)點(diǎn)之間的路徑；

7.當(dāng)接收到第一礦卡的入場請求時(shí)，監(jiān)測在所述作業(yè)區(qū)內(nèi)是否存在第二礦卡；

8.若存在，則根據(jù)所述入場路徑中的停車點(diǎn)判斷當(dāng)前是否滿足入場條件，所述停車點(diǎn)用于礦卡停車等候并在允許時(shí)駛向所述作業(yè)點(diǎn)；

9.當(dāng)滿足入場條件時(shí)，控制所述第一礦卡按照所述入場路徑進(jìn)入所述作業(yè)區(qū)。

10.進(jìn)一步地，所述獲取采礦作業(yè)區(qū)內(nèi)的路徑數(shù)據(jù)之后，所述方法還包括：

11.監(jiān)測在所述入場路徑中是否存在倒車點(diǎn)，所述倒車點(diǎn)用于所述礦卡調(diào)整行駛方向，以使得運(yùn)輸端方向與裝卸載端方向一致；

12.若存在，則將所述倒車點(diǎn)確定為所述停車點(diǎn)；

13.若不存在，則根據(jù)礦卡車身尺寸和第一預(yù)設(shè)距離確定所述停車點(diǎn)。

14.進(jìn)一步地，所述第一預(yù)設(shè)距離包括：

15.根據(jù)礦卡車身尺寸和調(diào)整因子確定所述第一預(yù)設(shè)距離。

16.進(jìn)一步地，若在所述作業(yè)區(qū)內(nèi)存在第二礦卡，則所述方法還包括：

17.獲取第一kd樹數(shù)據(jù)，所述第一kd樹數(shù)據(jù)用于標(biāo)識(shí)所述出場路徑中所述作業(yè)點(diǎn)與所述出場點(diǎn)之間包含的位置點(diǎn)；

18.遍歷所述第一kd樹數(shù)據(jù)中的位置點(diǎn)，確定所述位置點(diǎn)與所述停車點(diǎn)之間的第一距離；

19.若所述第一距離小于所述第一預(yù)設(shè)距離，則確定所述第一kd樹數(shù)據(jù)中的位置點(diǎn)與所述停車點(diǎn)之間存在第一沖突區(qū)域，并控制所述第一礦卡等待。

20.進(jìn)一步地，所述方法還包括：

21.若所述第一距離大于等于第一預(yù)設(shè)距離，則獲取所述第二礦卡的狀態(tài)，所述狀態(tài)包括入場狀態(tài)、作業(yè)狀態(tài)和出場狀態(tài)；

22.當(dāng)所述第二礦卡的狀態(tài)為所述入場狀態(tài)時(shí)，判斷為當(dāng)前不滿足入場條件。

23.進(jìn)一步地，所述當(dāng)滿足入場條件時(shí)，控制所述第一礦卡按照所述入場路徑進(jìn)入所述作業(yè)區(qū)包括：

24.當(dāng)所述第二礦卡的狀態(tài)為所述作業(yè)狀態(tài)時(shí)，控制所述第一礦卡行駛至所述停車點(diǎn)等候。

25.進(jìn)一步地，所述方法還包括：

26.當(dāng)所述第一礦卡到達(dá)所述停車點(diǎn)并且所述第二礦卡完成作業(yè)時(shí)，控制所述第二礦卡按照所述出場路徑出場。

27.進(jìn)一步地，當(dāng)所述第二礦卡的狀態(tài)由所述作業(yè)狀態(tài)變?yōu)樗龀鰣鰻顟B(tài)時(shí)，所述方法還包括：

28.獲取第二kd樹數(shù)據(jù)，所述第二kd樹數(shù)據(jù)用于標(biāo)識(shí)在所述入場路徑中所述停車點(diǎn)至所述作業(yè)點(diǎn)之間包含的位置點(diǎn)；

29.遍歷所述第二kd樹數(shù)據(jù)中的位置點(diǎn)，確定所述位置點(diǎn)與所述第二礦卡之間的第二距離；

30.若所述第二距離小于所述第一預(yù)設(shè)距離，則確定所述第二kd樹與所述第二礦卡存在第二沖突區(qū)域，并控制所述第一礦卡在所述停車點(diǎn)等待，直到所述第二礦卡駛離所述第二沖突區(qū)域，從而控制所述第一礦卡從所述停車點(diǎn)行駛至所述作業(yè)點(diǎn)。

31.進(jìn)一步地，當(dāng)所述第二礦卡的狀態(tài)為出場狀態(tài)且所述第一礦卡的狀態(tài)為作業(yè)狀態(tài)時(shí)，若接收到第三礦卡的入場請求，所述方法還包括：

32.獲取第三kd樹數(shù)據(jù)，所述第三kd樹數(shù)據(jù)用于標(biāo)識(shí)在所述入場路徑中所述入場點(diǎn)至所述停車點(diǎn)之間包含的位置點(diǎn)；

33.遍歷所述第三kd樹數(shù)據(jù)中的位置點(diǎn)，將所述位置點(diǎn)與所述第二礦卡的位置之間的距離與所述第一預(yù)設(shè)距離進(jìn)行比較，若所述距離小于所述第一預(yù)設(shè)距離，則確定第三kd樹與所述第二礦卡之間存在第三沖突區(qū)域，并控制所述第三礦卡在入場點(diǎn)等待，直到所述第二礦卡駛離所述第三沖突區(qū)域，從而控制所述第三礦卡駛?cè)胨鲎鳂I(yè)區(qū)。

34.進(jìn)一步地，所述方法還包括：

35.若在所述作業(yè)區(qū)內(nèi)不存在第二礦卡，則控制所述第一礦卡按照所述入場路徑進(jìn)入所述作業(yè)區(qū)。

36.依據(jù)本發(fā)明另一個(gè)方面，提供了一種礦區(qū)多礦卡協(xié)同作業(yè)的控制裝置，包括：

37.獲取模塊，用于獲取采礦作業(yè)區(qū)內(nèi)的路徑數(shù)據(jù)，所述路徑數(shù)據(jù)至少包含有入場點(diǎn)、作業(yè)點(diǎn)、出場點(diǎn)、入場路徑和出場路徑，所述入場路徑為所述入場點(diǎn)和所述作業(yè)點(diǎn)之間的路徑，所述出場路徑為所述出場點(diǎn)與所述作業(yè)點(diǎn)之間的路徑；

38.監(jiān)測模塊，用于當(dāng)接收到第一礦卡的入場請求時(shí)，監(jiān)測在所述作業(yè)區(qū)內(nèi)是否存在第二礦卡；

39.判斷模塊，用于若所述監(jiān)測模塊監(jiān)測到在所述作業(yè)區(qū)內(nèi)存在第二礦卡，則根據(jù)所述入場路徑中的停車點(diǎn)判斷當(dāng)前是否滿足入場條件，所述停車點(diǎn)用于礦卡停車等候并在允許時(shí)駛向所述作業(yè)點(diǎn)；

40.控制模塊，用于當(dāng)滿足入場條件時(shí)，控制所述第一礦卡按照所述入場路徑進(jìn)入所述作業(yè)區(qū)。

41.根據(jù)本發(fā)明的又一方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)如上述礦區(qū)多礦卡協(xié)同作業(yè)的控制方法對(duì)應(yīng)的步驟。

42.根據(jù)本發(fā)明的再一方面，提供了一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序；所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)，實(shí)現(xiàn)如上述礦區(qū)多礦卡協(xié)同作業(yè)的控制方法對(duì)應(yīng)的步驟。

43.根據(jù)本發(fā)明的再一方面，提供了一種芯片，包括至少一個(gè)處理器和通信接口，所述通信接口和所述至少一個(gè)處理器耦合，所述至少一個(gè)處理器用于運(yùn)行計(jì)算機(jī)程序或指令，以實(shí)現(xiàn)如上述礦區(qū)多礦卡協(xié)同作業(yè)的控制方法對(duì)應(yīng)的步驟。

44.根據(jù)本發(fā)明的再一方面，提供了一種終端，包括如上述礦區(qū)多礦卡協(xié)同作業(yè)的控制裝置。

45.借由上述技術(shù)方案，本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案至少具有下列優(yōu)點(diǎn)：

46.本發(fā)明提供了一種礦區(qū)多礦卡協(xié)同作業(yè)的控制方法及裝置，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明實(shí)施例通過獲取采礦作業(yè)區(qū)內(nèi)的路徑數(shù)據(jù)，所述路徑數(shù)據(jù)至少包含有入場點(diǎn)、作業(yè)點(diǎn)、出場點(diǎn)、入場路徑和出場路徑，所述入場路徑為所述入場點(diǎn)和所述作業(yè)點(diǎn)之間的路徑，所述出場路徑為所述出場點(diǎn)與所述作業(yè)點(diǎn)之間的路徑；當(dāng)接收到第一礦卡的入場請求時(shí)，監(jiān)測在所述作業(yè)區(qū)內(nèi)是否存在第二礦卡；若存在，則根據(jù)所述入場路徑中的停車點(diǎn)判斷當(dāng)前是否滿足入場條件，所述停車點(diǎn)用于礦卡停車等候并在允許時(shí)駛向所述作業(yè)點(diǎn)；當(dāng)滿足入場條件時(shí)，控制所述第一礦卡按照所述入場路徑進(jìn)入所述作業(yè)區(qū)，實(shí)現(xiàn)了當(dāng)?shù)V區(qū)內(nèi)存在多輛礦卡同時(shí)作業(yè)時(shí)，通過監(jiān)測作業(yè)區(qū)內(nèi)是否已經(jīng)存在礦卡，若存在則根據(jù)礦卡入場時(shí)臨時(shí)?？康耐＼圏c(diǎn)判斷請求入場的礦卡能否入場，若允許則控制請求入場的礦卡入場，實(shí)現(xiàn)了礦區(qū)礦卡自動(dòng)化監(jiān)測控制，提升了礦區(qū)內(nèi)多礦卡協(xié)同作業(yè)的效率和安全性。

47.上述說明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術(shù)手段，而可依照說明書的內(nèi)容予以實(shí)施，并且為了讓本發(fā)明的上述和其它目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，以下特舉本發(fā)明的具體實(shí)施方式。

附圖說明

48.通過閱讀下文優(yōu)選實(shí)施方式的詳細(xì)描述，各種其他的優(yōu)點(diǎn)和益處對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將變得清楚明了。附圖僅用于示出優(yōu)選實(shí)施方式的目的，而并不認(rèn)為是對(duì)本發(fā)明的限制。而且在整個(gè)附圖中，用相同的參考符號(hào)表示相同的部件。在附圖中：

49.圖1示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的一種礦區(qū)多礦卡協(xié)同作業(yè)的控制方法流程圖；

50.圖2示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種礦區(qū)多礦卡協(xié)同作業(yè)的控制方法流程圖；

51.圖3示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的一種入場路徑中停車點(diǎn)的示意圖；

52.圖4示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種入場路徑中停車點(diǎn)的示意圖；

53.圖5示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的一種多礦卡協(xié)同作業(yè)控制流程示意圖；

54.圖6示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種多礦卡協(xié)同作業(yè)控制流程示意圖；

55.圖7示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的又一種多礦卡協(xié)同作業(yè)控制流程示意圖；

56.圖8示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的再一種多礦卡協(xié)同作業(yè)控制流程示意圖；

57.圖9示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的再一種多礦卡協(xié)同作業(yè)控制流程示意圖；

58.圖10示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的一種礦區(qū)多礦卡協(xié)同作業(yè)的控制裝置組成框圖；

59.圖11示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種礦區(qū)多礦卡協(xié)同作業(yè)的控制裝置組成框圖；

60.圖12示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)結(jié)構(gòu)示意圖；

61.圖13示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的一種計(jì)算機(jī)設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖；

62.圖14示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的一種芯片的結(jié)構(gòu)示意圖；

63.圖15示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的一種終端的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

64.下面將參照附圖更詳細(xì)地描述本公開的示例性實(shí)施例。雖然附圖中顯示了本公開的示例性實(shí)施例，然而應(yīng)當(dāng)理解，可以以各種形式實(shí)現(xiàn)本公開而不應(yīng)被這里闡述的實(shí)施例所限制。相反，提供這些實(shí)施例是為了能夠更透徹地理解本公開，并且能夠?qū)⒈竟_的范圍完整的傳達(dá)給本領(lǐng)域的技術(shù)人員。

65.針對(duì)現(xiàn)有多礦卡作業(yè)時(shí)車鏟協(xié)同控制時(shí)，主要是通過工作人員人工判斷、控制，所以為了保證絕對(duì)安全，通常情況下作業(yè)區(qū)內(nèi)只容納一輛礦卡，即在判斷礦卡完全離開作業(yè)區(qū)后才人為控制排隊(duì)等候的另一輛礦卡進(jìn)入作業(yè)區(qū)，也就意味著電鏟總是等待很久才會(huì)有下一輛礦卡到來，這使得需要較多的人工操作且車鏟協(xié)同作業(yè)效率較低。本發(fā)明實(shí)施例提供了一種礦區(qū)多礦卡協(xié)同作業(yè)的控制方法，如圖1所示，該方法包括：

66.101、獲取采礦作業(yè)區(qū)內(nèi)的路徑數(shù)據(jù)。

67.其中，所述路徑數(shù)據(jù)至少包含有入場點(diǎn)、作業(yè)點(diǎn)、出場點(diǎn)、入場路徑和出場路徑，所述入場路徑為所述入場點(diǎn)和所述作業(yè)點(diǎn)之間的路徑，所述出場路徑為所述出場點(diǎn)與所述作業(yè)點(diǎn)之間的路徑，而所述作業(yè)點(diǎn)可以為裝載點(diǎn)或者卸載點(diǎn)。

68.需要說明的是，本實(shí)施例中采用現(xiàn)有的路徑規(guī)劃算法生成、更新相應(yīng)的路徑數(shù)據(jù)，在這里，對(duì)規(guī)劃路徑算法不作進(jìn)一步限定。路徑規(guī)劃算法保存在服務(wù)器、裝載端設(shè)備的工控機(jī)或者卸載端設(shè)備的工控機(jī)中，例如裝載端設(shè)備包括電鏟或者挖掘機(jī)，卸載端設(shè)備包括推土機(jī)。一方面，礦卡可以通過v2n通信方式與服務(wù)器進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，實(shí)現(xiàn)服務(wù)器對(duì)礦卡的調(diào)度；另一方面，礦卡可以通過v2v通信方式與裝載端設(shè)備或者卸載端設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，實(shí)現(xiàn)裝載端設(shè)備或者卸載端設(shè)備對(duì)礦卡的調(diào)度；另外，裝載端設(shè)備或者卸載端設(shè)備和服務(wù)器之間、礦卡與服務(wù)器之間、裝載端設(shè)備或者卸載端設(shè)備與礦卡之間、礦卡與礦卡之間可以同步路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)，保證礦區(qū)車輛調(diào)度效率和安全性。

69.102、當(dāng)接收到第一礦卡的入場請求時(shí)，監(jiān)測在所述作業(yè)區(qū)內(nèi)是否存在第二礦卡。

70.在本發(fā)明實(shí)施例中，每次當(dāng)接收到礦卡入場請求時(shí)，均對(duì)礦區(qū)內(nèi)是否存在作業(yè)礦

卡進(jìn)行監(jiān)測，而本步驟中所述的第二礦卡可以為一輛礦卡，也可以為兩輛礦卡，如在作業(yè)區(qū)內(nèi)處存在一輛礦卡正在作業(yè)，且同時(shí)存在一輛礦卡正在沿著出場路徑出場等。通過本步驟中對(duì)作業(yè)區(qū)內(nèi)礦卡情況進(jìn)行監(jiān)測，以便于根據(jù)監(jiān)測結(jié)果控制當(dāng)前請求入場的礦卡進(jìn)行等待或者入場等操作。

71.103、若存在，則根據(jù)所述入場路徑中的停車點(diǎn)判斷當(dāng)前是否滿足入場條件。

72.其中，所述停車點(diǎn)用于礦卡停車等候并在允許時(shí)駛向所述作業(yè)點(diǎn)。

73.但由于采礦作業(yè)區(qū)內(nèi)不同的入場路徑和出場路徑的設(shè)計(jì)規(guī)劃不同，所以并不是所有的入場路徑中的停車點(diǎn)均對(duì)其他礦卡的出場無影響，當(dāng)停車點(diǎn)對(duì)其他礦卡出場存在影響時(shí)那么便不滿足入場條件，所以在本步驟中首先對(duì)停車點(diǎn)是否對(duì)其他礦卡出場存在影響進(jìn)行監(jiān)測，以確保礦卡控制的準(zhǔn)確性。

74.對(duì)于本技術(shù)實(shí)施例，若在上述步驟102中監(jiān)測到在作業(yè)區(qū)不存在第二輛礦卡，則可以控制當(dāng)前請求入場的礦卡直接進(jìn)入到作業(yè)區(qū)內(nèi)，則無需執(zhí)行本步驟中的判斷操作。

75.104、當(dāng)滿足入場條件時(shí)，控制所述第一礦卡按照所述入場路徑進(jìn)入所述作業(yè)區(qū)。

76.具體地，服務(wù)器、裝載端設(shè)備的工控機(jī)或者卸載端設(shè)備的工控機(jī)生成控制信號(hào)并通過上述v2v、v2n等信號(hào)傳輸方式將控制信號(hào)傳輸至請求入場的第一礦卡，從而完成控制第一礦卡的入場操作。

77.對(duì)于本技術(shù)實(shí)施例，每當(dāng)在接收到礦卡入場請求時(shí)，便首先對(duì)作業(yè)區(qū)內(nèi)是否存在礦卡進(jìn)行監(jiān)測，當(dāng)已經(jīng)存在礦卡時(shí)進(jìn)一步監(jiān)測用于臨時(shí)?？康耐＼圏c(diǎn)是否滿足入場條件，只有當(dāng)確定滿足入場條件時(shí)才控制當(dāng)前請求入場的礦卡進(jìn)入作業(yè)區(qū)，通過多重監(jiān)測實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化控制多礦卡協(xié)同工作的同時(shí)提升了控制礦卡作業(yè)的安全性。

78.由此可見，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明實(shí)施例通過獲取采礦作業(yè)區(qū)內(nèi)的路徑數(shù)據(jù)，所述路徑數(shù)據(jù)至少包含有入場點(diǎn)、作業(yè)點(diǎn)、出場點(diǎn)、入場路徑和出場路徑，所述入場路徑為所述入場點(diǎn)和所述作業(yè)點(diǎn)之間的路徑，所述出場路徑為所述出場點(diǎn)與所述作業(yè)點(diǎn)之間的路徑；當(dāng)接收到第一礦卡的入場請求時(shí)，監(jiān)測在所述作業(yè)區(qū)內(nèi)是否存在第二礦卡；若存在，則根據(jù)所述入場路徑中的停車點(diǎn)判斷當(dāng)前是否滿足入場條件，所述停車點(diǎn)用于礦卡停車等候并在允許時(shí)駛向所述作業(yè)點(diǎn)；當(dāng)滿足入場條件時(shí)，控制所述第一礦卡按照所述入場路徑進(jìn)入所述作業(yè)區(qū)，實(shí)現(xiàn)了當(dāng)?shù)V區(qū)內(nèi)存在多輛礦卡同時(shí)作業(yè)時(shí)，通過監(jiān)測作業(yè)區(qū)內(nèi)是否已經(jīng)存在礦卡，若存在則根據(jù)礦卡入場時(shí)臨時(shí)?？康耐＼圏c(diǎn)判斷請求入場的礦卡能否入場，若允許則控制請求入場的礦卡入場，實(shí)現(xiàn)了礦區(qū)礦卡自動(dòng)化監(jiān)測控制的，提升了礦區(qū)內(nèi)多礦卡協(xié)同作業(yè)的效率和安全性。

79.進(jìn)一步地，本發(fā)明提供了另一種礦區(qū)多礦卡協(xié)同作業(yè)的控制方法，如圖2所示，該方法包括：

80.201、獲取采礦作業(yè)區(qū)內(nèi)的路徑數(shù)據(jù)。

81.步驟201與上述步驟101的具體實(shí)現(xiàn)和功能效果相同，在此不再贅述。

82.在步驟201之后，本技術(shù)實(shí)施例還可以包括：監(jiān)測在所述入場路徑中是否存在倒車點(diǎn)；若存在，則將所述倒車點(diǎn)確定為所述停車點(diǎn)；若不存在，則根據(jù)礦卡車身尺寸和第一預(yù)設(shè)距離確定所述停車點(diǎn)。其中，所述倒車點(diǎn)用于所述礦卡調(diào)整行駛方向，以使得運(yùn)輸端方向與裝卸載端方向一致。具體地，所述第一預(yù)設(shè)距離包括：根據(jù)礦卡車身尺寸和調(diào)整因子確定所述第一預(yù)設(shè)距離。其中，調(diào)整因子可以根據(jù)不同的應(yīng)用場景進(jìn)行設(shè)定，本技術(shù)實(shí)施例對(duì)此

不做具體限定，示例性的，本步驟中的第一預(yù)設(shè)距離為：

[0083][0084]

其中，v

l

和vw分別為礦卡的長度和寬度，vs則為保證車輛之間最小安全距離的調(diào)整因子，可以在5米～10米之間取值。

[0085]

示例性地，如圖3所示，如果礦卡直接行駛至裝卸載點(diǎn)處時(shí)，其與裝卸載端設(shè)備無法有效銜接工作，因此需要在入場路徑中配置相應(yīng)的倒車點(diǎn)，以使得礦卡在沿著入場路徑進(jìn)入作業(yè)區(qū)時(shí)，首先行駛至倒車點(diǎn)并在倒車點(diǎn)調(diào)整其運(yùn)輸端方向，并從倒車點(diǎn)倒車行駛至作業(yè)點(diǎn)。所以在本技術(shù)實(shí)施例中對(duì)于存在倒車點(diǎn)的入場路徑，則直接將倒車點(diǎn)設(shè)定為停車點(diǎn)，以使得礦卡可以在此處調(diào)整運(yùn)輸端方向和臨時(shí)?？康群颉６鴮?duì)于不存在倒車點(diǎn)的入場路徑如圖4所示，則可以利用空間檢索技術(shù)在入場路徑中選取不影響礦卡出場的點(diǎn)作為停車點(diǎn)，具體的選取方法可以為：首先根據(jù)礦卡車身尺寸計(jì)算出基礎(chǔ)距離l＝礦卡最大長度*2，然后在入場路徑中找到與作業(yè)點(diǎn)相距l(xiāng)的點(diǎn)作為初選停車點(diǎn)，并以該初選停車點(diǎn)為圓心，以第一預(yù)設(shè)距離rs為半徑繪制圓形區(qū)域，并監(jiān)測該圓形區(qū)域中是否包含出場路徑，若該圓形區(qū)域包含出場路徑，則表示該初選停車點(diǎn)影響礦卡出場，最后以該初選停車點(diǎn)作為起始點(diǎn)向遠(yuǎn)離作業(yè)點(diǎn)的方向依次查詢?nèi)雸雎窂街械狞c(diǎn)，直至查詢到不影響礦卡出場的點(diǎn)為止，并將該點(diǎn)作為該入場路徑的停車點(diǎn)，但本技術(shù)實(shí)施例對(duì)停車點(diǎn)的選取不做具體限定。需要說明的是，在入場路徑中配置相應(yīng)的停車點(diǎn)，可以使得當(dāng)作業(yè)區(qū)內(nèi)存在多輛礦卡時(shí)，后入場的礦卡能夠在停車點(diǎn)進(jìn)行臨時(shí)?？?，以等候其他礦卡完成作業(yè)或者出場，并在滿足入場條件時(shí)直接從該停車點(diǎn)駛向作業(yè)點(diǎn)進(jìn)行作業(yè)，與現(xiàn)有技術(shù)中只能等前一輛作業(yè)礦卡完全行駛至安全區(qū)域后再控制后入場礦卡從入場點(diǎn)進(jìn)入作業(yè)區(qū)方式相比，本技術(shù)實(shí)施例能夠更加有效的控制多礦卡協(xié)同作業(yè)，提升礦卡作業(yè)效率。

[0086]

202、當(dāng)接收到第一礦卡的入場請求時(shí)，監(jiān)測在所述作業(yè)區(qū)內(nèi)是否存在第二礦卡。

[0087]

步驟202的具體實(shí)現(xiàn)和效果與步驟102相同，相同內(nèi)容不再贅述。另外，礦區(qū)內(nèi)的每一輛礦車配置有唯一的身份標(biāo)識(shí)(id)，并將自己采集的位置信息、作業(yè)狀態(tài)以及身份標(biāo)識(shí)信息進(jìn)行融合打包發(fā)送至服務(wù)器、裝載端設(shè)備的工控機(jī)和/或卸載端設(shè)備的工控機(jī)進(jìn)行存儲(chǔ)，從而使得服務(wù)器、裝載端設(shè)備的工控機(jī)、卸載端設(shè)備的工控機(jī)接收到礦卡入場請求時(shí)，便能夠根據(jù)記錄的礦卡數(shù)據(jù)查找到在作業(yè)區(qū)內(nèi)是否存在其他礦卡，同樣的，本步驟中所述的第二礦卡也可以為一輛礦卡或者兩輛礦卡，本技術(shù)實(shí)施例對(duì)本步驟中的第二礦卡情況和監(jiān)測方式不做具體限定。

[0088]

203、若在所述作業(yè)區(qū)內(nèi)存在第二礦卡，則獲取第一kd樹數(shù)據(jù)。

[0089]

其中，所述第一kd樹數(shù)據(jù)用于標(biāo)識(shí)所述出場路徑中所述作業(yè)點(diǎn)與所述出場點(diǎn)之間包含的位置點(diǎn)。對(duì)于本技術(shù)實(shí)施例中的kd樹數(shù)據(jù)可以為現(xiàn)有的kd樹數(shù)據(jù)，所以本步驟中的獲取方式可以為調(diào)用預(yù)置接口直接從存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)獲取，但不限于此。需要說明的是，基于kd樹數(shù)據(jù)和該技術(shù)方案可以計(jì)算到出場路徑中的各個(gè)點(diǎn)與礦卡之間的距離，進(jìn)而根據(jù)距離判斷多礦卡通行時(shí)是否存在干擾，因此在本技術(shù)實(shí)施例中獲取與出場路徑對(duì)應(yīng)的kd樹數(shù)據(jù)，以便于獲取路徑中的點(diǎn)位置并計(jì)算路徑點(diǎn)與礦卡之間的距離作為判斷是否允許礦卡通行的依據(jù)。

[0090]

在本技術(shù)實(shí)施例中與步驟203并列的步驟為：若在所述作業(yè)區(qū)內(nèi)不存在第二礦卡，則控制所述第一礦卡按照所述入場路徑進(jìn)入所述作業(yè)區(qū)。

[0091]

當(dāng)采礦作業(yè)區(qū)內(nèi)無其他礦卡時(shí)，那么請求入場的礦卡便可以直接按照預(yù)先設(shè)定的路徑，即入場點(diǎn)-停車點(diǎn)-作業(yè)點(diǎn)，入場并進(jìn)行作業(yè)，而后在按照出場路徑，即作業(yè)點(diǎn)-出場點(diǎn)，離開作業(yè)區(qū)。

[0092]

204、遍歷所述第一kd樹數(shù)據(jù)中的位置點(diǎn)，確定所述位置點(diǎn)與所述停車點(diǎn)之間的第一距離。

[0093]

需要說明的是，由于第一kd樹數(shù)據(jù)中包含有標(biāo)識(shí)出場路徑中的全部位置點(diǎn)，所以利用kd樹數(shù)據(jù)依次計(jì)算各個(gè)位置點(diǎn)和停車點(diǎn)位置之間的距離，如果存在任意一個(gè)位置點(diǎn)與停車點(diǎn)之間距離小于安全距離，那么便表明當(dāng)出場路徑中存在礦卡出行時(shí)停車點(diǎn)便不可以停車，所以在本步驟中遍歷第一kd樹數(shù)據(jù)中的位置點(diǎn)并確定各位置點(diǎn)與停車點(diǎn)之間的距離，以便于判斷當(dāng)作業(yè)區(qū)內(nèi)有礦卡作業(yè)時(shí)是否可以控制另外一輛礦卡進(jìn)入并在停車點(diǎn)等候。

[0094]

205a、若所述第一距離小于所述第一預(yù)設(shè)距離，則確定所述第一kd樹數(shù)據(jù)中的位置點(diǎn)與所述停車點(diǎn)之間存在第一沖突區(qū)域，并控制所述第一礦卡等待。

[0095]

如上述步驟204中相應(yīng)描述，當(dāng)計(jì)算到出場路徑中的位置點(diǎn)與停車點(diǎn)之間的距離小于第一預(yù)設(shè)距離時(shí)，則表明如果停車點(diǎn)處有礦卡，那么另一輛礦卡在出場時(shí)會(huì)與停車點(diǎn)處的礦卡發(fā)生沖突，也就說當(dāng)前不滿足第二輛礦卡入場條件，所以在本步驟中將控制請求入場的第一礦卡進(jìn)行等待。

[0096]

與所述步驟205a并列的步驟205b、若所述第一距離大于等于第一預(yù)設(shè)距離，則獲取所述第二礦卡的狀態(tài)。

[0097]

其中，所述狀態(tài)包括入場狀態(tài)、作業(yè)狀態(tài)和出場狀態(tài)。而其中入場狀態(tài)為從礦卡處于入場點(diǎn)至停車點(diǎn)之間的路段，作業(yè)狀態(tài)則為位于裝載點(diǎn)/卸載點(diǎn)處，而出場狀態(tài)則為處于裝載點(diǎn)/卸載點(diǎn)至出場點(diǎn)之間的出場路徑上，所以本技術(shù)實(shí)施例中可以根據(jù)礦卡自身的位置信息判斷礦卡所處的作業(yè)狀態(tài)，當(dāng)然也可以在礦卡上配置相應(yīng)的傳感器，以根據(jù)礦卡與裝卸載端之間的相對(duì)距離、礦卡所載重量等判斷礦卡的作業(yè)狀態(tài)，本技術(shù)實(shí)施例對(duì)此不做具體限定。

[0098]

206b、當(dāng)所述第二礦卡的狀態(tài)為所述入場狀態(tài)時(shí)，判斷為當(dāng)前不滿足入場條件。

[0099]

需要說明的是，當(dāng)前一輛礦卡為處于正在入場狀態(tài)時(shí)，此時(shí)若允許第二輛礦卡同時(shí)入場，則兩輛礦卡之間存在碰撞可能，所以為了確保礦卡協(xié)同作業(yè)的安全性，需等待前面一輛礦卡抵達(dá)作業(yè)點(diǎn)進(jìn)入作業(yè)狀態(tài)之后再允許后面的礦卡進(jìn)入作業(yè)區(qū)。

[0100]

207b、當(dāng)所述第二礦卡的狀態(tài)為所述作業(yè)狀態(tài)時(shí)，控制所述第一礦卡行駛至所述停車點(diǎn)等候。

[0101]

在本技術(shù)實(shí)施例中，根據(jù)前文所述因?yàn)橐呀?jīng)判斷了停車點(diǎn)處臨時(shí)?？康牡V卡不會(huì)對(duì)前面一輛礦卡出場產(chǎn)生影響，所以通過在前面一輛礦卡處于作業(yè)狀態(tài)時(shí)，便控制第二輛礦卡行駛至停車點(diǎn)，既能實(shí)現(xiàn)多礦卡之間互不干擾又能提升礦卡作業(yè)效率。

[0102]

進(jìn)一步地，本技術(shù)實(shí)施例還可以包括：當(dāng)所述第一礦卡到達(dá)所述停車點(diǎn)并且所述第二礦卡完成作業(yè)時(shí)，控制所述第二礦卡按照所述出場路徑出場。

[0103]

需要說明的是，當(dāng)作業(yè)區(qū)內(nèi)同時(shí)存在兩輛礦卡，并且兩車狀態(tài)為第一礦卡駛向停車點(diǎn)處，第二礦卡位于作業(yè)點(diǎn)處，此時(shí)優(yōu)先控制第一礦卡行駛至停車點(diǎn)處，若在第一礦卡在駛向停車點(diǎn)過程中，第二礦卡完成裝載/卸載任務(wù)，則需要控制第二礦卡在作業(yè)點(diǎn)處等候直

至第一礦卡抵達(dá)停車點(diǎn)，而后再控制第二礦卡出場。在本技術(shù)實(shí)施例中，在判斷停車點(diǎn)處停車不影響其他礦卡沿出場路徑出場前提下，當(dāng)作業(yè)點(diǎn)處存在一輛礦卡正在作業(yè)時(shí)，可以控制另一輛礦卡進(jìn)入作業(yè)區(qū)并在確保該礦卡已行駛至停車點(diǎn)后再控制正在作業(yè)的礦卡出場，可以避免若后入場的礦卡未駛至停車點(diǎn)便控制前一輛礦卡出場造成的兩礦卡可能存在沖突區(qū)域而造成的礦卡碰撞問題，從而提升了多礦卡協(xié)同作業(yè)的安全性。

[0104]

進(jìn)一步地，當(dāng)所述第二礦卡的狀態(tài)由所述作業(yè)狀態(tài)變?yōu)樗龀鰣鰻顟B(tài)時(shí)，本技術(shù)實(shí)施例還包括：獲取第二kd樹數(shù)據(jù)；遍歷所述第二kd樹數(shù)據(jù)中的位置點(diǎn)，確定所述位置點(diǎn)與所述第二礦卡之間的第二距離；若所述第二距離小于所述第一預(yù)設(shè)距離，則確定所述第二kd樹與所述第二礦卡存在第二沖突區(qū)域，并控制所述第一礦卡在所述停車點(diǎn)等待，直到所述第二礦卡駛離所述第二沖突區(qū)域，從而控制所述第一礦卡從所述停車點(diǎn)行駛至所述作業(yè)點(diǎn)。其中，所述第二kd樹數(shù)據(jù)用于標(biāo)識(shí)在所述入場路徑中所述停車點(diǎn)至所述作業(yè)點(diǎn)之間包含的位置點(diǎn)。

[0105]

同樣地，第二kd樹數(shù)據(jù)中包含有標(biāo)識(shí)入場路徑中停車點(diǎn)到作業(yè)點(diǎn)的位置點(diǎn)，當(dāng)?shù)诙V卡沿著出場路徑出場時(shí)，可以獲取礦卡的實(shí)時(shí)位置并計(jì)算礦卡與第二kd樹數(shù)據(jù)中的位置點(diǎn)之間的距離，當(dāng)距離小于第一預(yù)設(shè)距離rs標(biāo)識(shí)的安全距離時(shí)，代表此時(shí)如果停靠在停車點(diǎn)處的第一礦卡若是沿入場路徑從停車點(diǎn)行駛至作業(yè)點(diǎn)，那么兩輛礦卡之間便存在沖突，所以需要控制第一礦卡在停車點(diǎn)等候。在第一礦卡在停車點(diǎn)等候期間，繼續(xù)計(jì)算第二礦卡的實(shí)時(shí)位置與第二kd樹數(shù)據(jù)中各位置點(diǎn)之間的距離，而當(dāng)計(jì)算到第二礦卡的實(shí)時(shí)位置與第二kd樹數(shù)據(jù)中各位置點(diǎn)之間的距離大于第一預(yù)設(shè)距離rs時(shí)，表明此時(shí)第二礦卡沿出場路徑出場與第一礦卡沿入場路徑從停車點(diǎn)行駛至作業(yè)點(diǎn)，兩礦卡之間不再存在沖突區(qū)域，所以此時(shí)可以控制第一礦卡從停車點(diǎn)行駛至作業(yè)點(diǎn)。

[0106]

由此可見，在第二礦卡出場過程中，需要監(jiān)測其與第一礦卡從停車點(diǎn)駛向作業(yè)點(diǎn)是否存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)，所以需要進(jìn)一步獲取入場路徑中停車點(diǎn)至作業(yè)點(diǎn)路段的第二kd樹數(shù)據(jù)，并結(jié)合第二礦卡的實(shí)時(shí)位置，判斷第二礦卡與第二kd樹數(shù)據(jù)中各位置點(diǎn)之間的距離是否小于第一預(yù)設(shè)距離rs，若是，則控制停車點(diǎn)處的礦卡等候，直至根據(jù)距離判斷不存在沖突區(qū)域后再控制等候的礦卡行駛至作業(yè)點(diǎn)，確保了多礦卡同時(shí)作業(yè)的安全性。

[0107]

進(jìn)一步地，本技術(shù)實(shí)施例還包括：當(dāng)所述第二礦卡的狀態(tài)為出場狀態(tài)且所述第一礦卡的狀態(tài)為作業(yè)狀態(tài)時(shí)，若接收到第三礦卡的入場請求，所述方法還包括：獲取第三kd樹數(shù)據(jù)；遍歷所述第三kd樹數(shù)據(jù)中的位置點(diǎn)，將所述位置點(diǎn)與所述第二礦卡的位置之間的距離與所述第一預(yù)設(shè)距離進(jìn)行比較，若所述距離小于所述第一預(yù)設(shè)距離，則確定第三kd樹與所述第二礦卡之間存在第三沖突區(qū)域，并控制所述第三礦卡在入場點(diǎn)等待，直到所述第二礦卡駛離所述第三沖突區(qū)域，從而控制所述第三礦卡駛?cè)胨鲎鳂I(yè)區(qū)。其中，所述第三kd樹數(shù)據(jù)用于標(biāo)識(shí)在所述入場路徑中所述入場點(diǎn)至所述停車點(diǎn)之間包含的位置點(diǎn)。

[0108]

同樣地，第三kd樹數(shù)據(jù)中包含有標(biāo)識(shí)入場路徑中入場點(diǎn)到停車點(diǎn)的位置點(diǎn)，當(dāng)?shù)诙V卡沿著出場路徑出場時(shí)，可以獲取第二礦卡的實(shí)時(shí)位置并計(jì)算第二礦卡與第三kd樹數(shù)據(jù)中的各個(gè)位置點(diǎn)之間的距離，當(dāng)距離小于第一預(yù)設(shè)距離rs標(biāo)識(shí)的安全距離時(shí)，代表此時(shí)如果請求入場的第三礦卡若是沿入場路徑從入場點(diǎn)行駛至停車點(diǎn)，那么兩輛礦卡之間便存在沖突，所以當(dāng)計(jì)算到第二礦卡位置與第三kd樹數(shù)據(jù)中的位置點(diǎn)之間距離小于第一距離時(shí)，需要控制第三礦卡在入場點(diǎn)等候。在第三礦卡在入場點(diǎn)等候期間，繼續(xù)計(jì)算第二礦卡的

實(shí)時(shí)位置與第三kd樹數(shù)據(jù)中各位置點(diǎn)之間的距離，而當(dāng)計(jì)算到第二礦卡的實(shí)時(shí)位置與各位置點(diǎn)之間的距離大于第一預(yù)設(shè)距離rs時(shí)，表明此時(shí)第二礦卡沿出場路徑出場與第三礦卡沿入場路徑從入場點(diǎn)行駛至停車點(diǎn)，兩礦卡之間不再存在沖突區(qū)域，所以此時(shí)可以控制第三礦卡從入場點(diǎn)沿入場路徑進(jìn)入作業(yè)區(qū)，而之后對(duì)第三礦卡與第一礦卡之間的協(xié)調(diào)控制則可以循環(huán)執(zhí)行上述步驟。

[0109]

示例性地，經(jīng)判斷當(dāng)前入場路徑中的停車點(diǎn)對(duì)礦卡出場不存在影響，則礦區(qū)內(nèi)多礦卡協(xié)同作業(yè)流程如圖5至圖9所示：

[0110]

圖5為第一礦卡請求入場時(shí)，此時(shí)作業(yè)區(qū)內(nèi)的另一輛礦卡正在從停車點(diǎn)倒車至裝載點(diǎn)，即存在處于入場狀態(tài)的第二礦卡，便控制第一礦卡在入場點(diǎn)等候入場；

[0111]

圖6為第二礦卡已抵達(dá)裝載點(diǎn)進(jìn)行裝載，此時(shí)控制第一礦卡按照入場路徑入場并駛向停車點(diǎn)；

[0112]

圖7為當(dāng)?shù)诙V卡裝載完成且第一礦卡已經(jīng)在停車點(diǎn)?？康群颍瑒t此時(shí)控制第二礦卡駛離裝載點(diǎn)并根據(jù)第二礦卡實(shí)時(shí)位置監(jiān)測其與第一礦卡倒車路徑是否存在沖突；

[0113]

圖8為當(dāng)?shù)诙V卡行駛至安全區(qū)域后控制第一礦卡倒車至裝載點(diǎn)，此時(shí)第三輛礦卡請求入場并在入場點(diǎn)處等候；

[0114]

圖9為當(dāng)?shù)诙V卡行駛經(jīng)過入場路徑與出場路徑交匯處并已行駛至安全范圍內(nèi)時(shí)，控制第三礦卡行駛至停車點(diǎn)并等候第一礦卡離開裝載點(diǎn)。

[0115]

需要說明的是，圖5-圖9是以裝載區(qū)為例繪制的示意圖，應(yīng)當(dāng)知道，面向卸載區(qū)時(shí)，只要把裝載點(diǎn)設(shè)置為卸載點(diǎn)即可。

[0116]

在本實(shí)施例中，方法的執(zhí)行端可以是服務(wù)器、裝載端設(shè)備的工控機(jī)或者卸載端設(shè)備的工控機(jī)種的一個(gè)或者多個(gè)。

[0117]

由此可見，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明實(shí)施例通過獲取采礦作業(yè)區(qū)內(nèi)的路徑數(shù)據(jù)，所述路徑數(shù)據(jù)至少包含有入場點(diǎn)、作業(yè)點(diǎn)、出場點(diǎn)、入場路徑和出場路徑，所述入場路徑為所述入場點(diǎn)和所述作業(yè)點(diǎn)之間的路徑，所述出場路徑為所述出場點(diǎn)與所述作業(yè)點(diǎn)之間的路徑；當(dāng)接收到第一礦卡的入場請求時(shí)，監(jiān)測在所述作業(yè)區(qū)內(nèi)是否存在第二礦卡；若存在，則根據(jù)所述入場路徑中的停車點(diǎn)判斷當(dāng)前是否滿足入場條件，所述停車點(diǎn)用于礦卡停車等候并在允許時(shí)駛向所述作業(yè)點(diǎn)；當(dāng)滿足入場條件時(shí)，控制所述第一礦卡按照所述入場路徑進(jìn)入所述作業(yè)區(qū)，實(shí)現(xiàn)了當(dāng)?shù)V區(qū)內(nèi)存在多輛礦卡同時(shí)作業(yè)時(shí)，通過監(jiān)測作業(yè)區(qū)內(nèi)是否已經(jīng)存在礦卡，若存在則根據(jù)礦卡入場時(shí)臨時(shí)?？康耐＼圏c(diǎn)判斷請求入場的礦卡能否入場，若允許則控制請求入場的礦卡入場，實(shí)現(xiàn)了礦區(qū)礦卡自動(dòng)化監(jiān)測，提升了礦區(qū)內(nèi)多礦卡協(xié)同作業(yè)的效率和安全性。

[0118]

進(jìn)一步地，作為對(duì)上述圖1所示方法的實(shí)現(xiàn)，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種礦區(qū)多礦卡協(xié)同作業(yè)的控制裝置，如圖10所示，該裝置包括：獲取模塊31、監(jiān)測模塊32、判斷模塊33、控制模塊34。

[0119]

獲取模塊31，用于獲取采礦作業(yè)區(qū)內(nèi)的路徑數(shù)據(jù)，所述路徑數(shù)據(jù)至少包含有入場點(diǎn)、作業(yè)點(diǎn)、出場點(diǎn)、入場路徑和出場路徑，所述入場路徑為所述入場點(diǎn)和所述作業(yè)點(diǎn)之間的路徑，所述出場路徑為所述出場點(diǎn)與所述作業(yè)點(diǎn)之間的路徑；

[0120]

監(jiān)測模塊32，用于當(dāng)接收到第一礦卡的入場請求時(shí)，監(jiān)測在所述作業(yè)區(qū)內(nèi)是否存在第二礦卡；

[0121]

判斷模塊33，用于若所述監(jiān)測模塊監(jiān)測到在所述作業(yè)區(qū)內(nèi)存在第二礦卡，則根據(jù)所述入場路徑中的停車點(diǎn)判斷當(dāng)前是否滿足入場條件，所述停車點(diǎn)用于礦卡停車等候并在允許時(shí)駛向所述作業(yè)點(diǎn)；

[0122]

控制模塊34，用于當(dāng)滿足入場條件時(shí)，控制所述第一礦卡按照所述入場路徑進(jìn)入所述作業(yè)區(qū)。

[0123]

進(jìn)一步地，如圖11所示，所述裝置還包括：第一確定模塊35，

[0124]

所述監(jiān)測模塊32，還用于監(jiān)測在所述入場路徑中是否存在倒車點(diǎn)，所述倒車點(diǎn)用于所述礦卡調(diào)整行駛方向，以使得運(yùn)輸端方向與裝卸載端方向一致；

[0125]

所述第一確定模塊35，用于若所述監(jiān)測模塊監(jiān)測到在所述入場路徑中存在倒車點(diǎn)，則將所述倒車點(diǎn)確定為所述停車點(diǎn)；

[0126]

所述第一確定模塊35，還用于若所述監(jiān)測模塊監(jiān)測到在所述入場路徑中不存在倒車點(diǎn)，則根據(jù)礦卡車身尺寸和第一預(yù)設(shè)距離確定所述停車點(diǎn)。

[0127]

進(jìn)一步地，如圖11所示，

[0128]

所述第一確定模塊35，具體用于根據(jù)礦卡車身尺寸和調(diào)整因子確定所述第一預(yù)設(shè)距離。

[0129]

進(jìn)一步地，如圖11所示，所述裝置還包括：第二確定模塊36，

[0130]

所述獲取模塊31，還用于獲取第一kd樹數(shù)據(jù)，所述第一kd樹數(shù)據(jù)用于標(biāo)識(shí)所述出場路徑中所述作業(yè)點(diǎn)與所述出場點(diǎn)之間包含的位置點(diǎn)；

[0131]

所述第二確定模塊36，用于遍歷所述第一kd樹數(shù)據(jù)中的位置點(diǎn)，確定所述位置點(diǎn)與所述停車點(diǎn)之間的第一距離；

[0132]

所述第二確定模塊36，還用于若所述第一距離小于所述第一預(yù)設(shè)距離，則確定所述第一kd樹數(shù)據(jù)中的位置點(diǎn)與所述停車點(diǎn)之間存在第一沖突區(qū)域。

[0133]

所述控制模塊34，還用于當(dāng)所述第二確定模塊36確定存在第一沖突區(qū)域時(shí)，控制所述第一礦卡等待。

[0134]

進(jìn)一步地，如圖11所示，

[0135]

所述獲取模塊31，還用于若所述第一距離大于等于第一預(yù)設(shè)距離，則獲取所述第二礦卡的狀態(tài)，所述狀態(tài)包括入場狀態(tài)、作業(yè)狀態(tài)和出場狀態(tài)；

[0136]

所述判斷模塊33，還用于當(dāng)所述第二礦卡的狀態(tài)為所述入場狀態(tài)時(shí)，判斷為當(dāng)前不滿足入場條件。

[0137]

進(jìn)一步地，如圖11所示，

[0138]

所述控制模塊34，還用于當(dāng)所述第二礦卡的狀態(tài)為所述作業(yè)狀態(tài)時(shí)，控制所述第一礦卡行駛至所述停車點(diǎn)等候。

[0139]

進(jìn)一步地，如圖11所示，

[0140]

所述控制模塊34，還用于當(dāng)所述第一礦卡到達(dá)所述停車點(diǎn)并且所述第二礦卡完成作業(yè)時(shí)，控制所述第二礦卡按照所述出場路徑出場。

[0141]

進(jìn)一步地，如圖11所示，所述裝置還包括：第三確定模塊37，

[0142]

所述獲取模塊31，還用于獲取第二kd樹數(shù)據(jù)，所述第二kd樹數(shù)據(jù)用于標(biāo)識(shí)在所述入場路徑中所述停車點(diǎn)至所述作業(yè)點(diǎn)之間包含的位置點(diǎn)；

[0143]

所述第三確定模塊37，用于遍歷所述第二kd樹數(shù)據(jù)中的位置點(diǎn)，確定所述位置點(diǎn)

與所述第二礦卡之間的第二距離；

[0144]

所述第三確定模塊37，還用于若所述第二距離小于所述第一預(yù)設(shè)距離，則確定所述第二kd樹與所述第二礦卡存在第二沖突區(qū)域。

[0145]

所述控制模塊34，還用于當(dāng)所述第三確定模塊37確定存在第二沖突區(qū)域時(shí)，控制所述第一礦卡在所述停車點(diǎn)等待，直到所述第二礦卡駛離所述第二沖突區(qū)域，從而控制所述第一礦卡從所述停車點(diǎn)行駛至所述作業(yè)點(diǎn)。

[0146]

進(jìn)一步地，如圖11所示，所述裝置還包括：第四確定模塊38，

[0147]

所述獲取模塊31，還用于獲取第三kd樹數(shù)據(jù)，所述第三kd樹數(shù)據(jù)用于標(biāo)識(shí)在所述入場路徑中所述入場點(diǎn)至所述停車點(diǎn)之間包含的位置點(diǎn)；

[0148]

所述第四確定模塊38，用于遍歷所述第三kd樹數(shù)據(jù)中的位置點(diǎn)，將所述位置點(diǎn)與所述第二礦卡的位置之間的距離與所述第一預(yù)設(shè)距離進(jìn)行比較，若所述距離小于所述第一預(yù)設(shè)距離，則確定第三kd樹與所述第二礦卡之間存在第三沖突區(qū)域。

[0149]

所述控制模塊34，還用于若所述第四確定模塊38確定存在第三沖突區(qū)域，則控制所述第三礦卡在入場點(diǎn)等待，直到所述第二礦卡駛離所述第三沖突區(qū)域，從而控制所述第三礦卡駛?cè)胨鲎鳂I(yè)區(qū)。

[0150]

進(jìn)一步地，如圖11所示，

[0151]

所述控制模塊34，還用于若在所述作業(yè)區(qū)內(nèi)不存在第二礦卡，則控制所述第一礦卡按照所述入場路徑進(jìn)入所述作業(yè)區(qū)。

[0152]

需要說明的是，本實(shí)施例中的礦區(qū)多礦卡協(xié)同作業(yè)的控制裝置的實(shí)現(xiàn)步驟和功能與上述的礦區(qū)多礦卡協(xié)同作業(yè)的控制方法相對(duì)應(yīng)，也就是說，裝置的技術(shù)方案與方法的技術(shù)方案相對(duì)應(yīng)，各方面及對(duì)應(yīng)的可行實(shí)施方式所取得的有益效果相似，不再贅述。

[0153]

由此可見，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明實(shí)施例通過獲取采礦作業(yè)區(qū)內(nèi)的路徑數(shù)據(jù)，所述路徑數(shù)據(jù)至少包含有入場點(diǎn)、作業(yè)點(diǎn)、出場點(diǎn)、入場路徑和出場路徑，所述入場路徑為所述入場點(diǎn)和所述作業(yè)點(diǎn)之間的路徑，所述出場路徑為所述出場點(diǎn)與所述作業(yè)點(diǎn)之間的路徑；當(dāng)接收到第一礦卡的入場請求時(shí)，監(jiān)測在所述作業(yè)區(qū)內(nèi)是否存在第二礦卡；若存在，則根據(jù)所述入場路徑中的停車點(diǎn)判斷當(dāng)前是否滿足入場條件，所述停車點(diǎn)用于礦卡停車等候并在允許時(shí)駛向所述作業(yè)點(diǎn)；當(dāng)滿足入場條件時(shí)，控制所述第一礦卡按照所述入場路徑進(jìn)入所述作業(yè)區(qū)，實(shí)現(xiàn)了當(dāng)?shù)V區(qū)內(nèi)存在多輛礦卡同時(shí)作業(yè)時(shí)，通過監(jiān)測作業(yè)區(qū)內(nèi)是否已經(jīng)存在礦卡，若存在則根據(jù)礦卡入場時(shí)臨時(shí)?？康耐＼圏c(diǎn)判斷請求入場的礦卡能否入場，若允許則控制請求入場的礦卡入場，實(shí)現(xiàn)了礦區(qū)礦卡自動(dòng)化監(jiān)測控制，提升了礦區(qū)內(nèi)多礦卡協(xié)同作業(yè)的效率和安全性。

[0154]

圖12為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖12所示，一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)300，存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序310，該計(jì)算機(jī)程序310被處理器執(zhí)行時(shí)，用于實(shí)現(xiàn)如圖1和圖2所述的礦區(qū)多礦卡協(xié)同作業(yè)的控制方法。上述實(shí)施例中已經(jīng)對(duì)礦區(qū)多礦卡協(xié)同作業(yè)的控制方法進(jìn)行了詳細(xì)的描述，在此不再贅述。

[0155]

上述實(shí)施例中描述的方法可以全部或部分地通過軟件、硬件、固件或者其任意組合來實(shí)現(xiàn)。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)300可以包括計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)和通信介質(zhì)，還可以包括任何可以將計(jì)算機(jī)程序從一個(gè)地方傳送到另一個(gè)地方的介質(zhì)。存儲(chǔ)介質(zhì)可以是可由計(jì)算機(jī)訪問的任何目標(biāo)介質(zhì)。

[0156]

作為一種可能的設(shè)計(jì)，計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)300可以包括緊湊型光盤只讀儲(chǔ)存器(compact disc read-only memory，cd-rom)、ram、rom、eeprom或其它光盤存儲(chǔ)器；計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以包括磁盤存儲(chǔ)器或其它磁盤存儲(chǔ)設(shè)備。而且，任何連接線也可以被適當(dāng)?shù)胤Q為計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。例如，如果使用同軸電纜、光纖電纜、雙絞線、dsl或無線技術(shù)(如紅外，無線電和微波)從網(wǎng)站、服務(wù)器或其它遠(yuǎn)程源傳輸軟件，則同軸電纜、光纖電纜、雙絞線、dsl或諸如紅外、無線電和微波之類的無線技術(shù)包括在介質(zhì)的定義中。如本文所使用的磁盤和光盤包括光盤(cd)，激光盤，光盤，數(shù)字通用光盤(digital versatile disc，dvd)，軟盤和藍(lán)光盤，其中磁盤通常以磁性方式再現(xiàn)數(shù)據(jù)，而光盤利用激光光學(xué)地再現(xiàn)數(shù)據(jù)。

[0157]

圖13為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種計(jì)算機(jī)設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖13所示，該計(jì)算機(jī)設(shè)備400包括存儲(chǔ)器410、處理器420及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器410上并可被處理器執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序，其中處理器420執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序440時(shí)執(zhí)行本發(fā)明中方法的各步驟，可以實(shí)現(xiàn)礦區(qū)多礦卡協(xié)同作業(yè)的控制。需要說明的是，本實(shí)施例中的計(jì)算機(jī)程序440與圖12中的計(jì)算機(jī)程序310相同。

[0158]

存儲(chǔ)器410可以是諸如閃存、eeprom(電可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器)、eprom、硬盤或者rom之類的電子存儲(chǔ)器。存儲(chǔ)器420具有存儲(chǔ)用于執(zhí)行上述方法中的任何方法步驟的計(jì)算機(jī)程序440的存儲(chǔ)空間430。計(jì)算機(jī)程序440可以從一個(gè)或者多個(gè)計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品中讀出或者寫入到這一個(gè)或者多個(gè)計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品中。這些計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括諸如硬盤，緊致盤(cd)、存儲(chǔ)卡或者軟盤之類的程序代碼載體。這樣的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品通常為例如圖12所述的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。計(jì)算機(jī)設(shè)備可以包括多個(gè)處理器，這些處理器中的每一個(gè)可以是一個(gè)單核(single-cpu)處理器，也可以是一個(gè)多核(multi-cpu)處理器。這里的處理器可以指一個(gè)或多個(gè)設(shè)備、電路、和/或用于處理數(shù)據(jù)(例如計(jì)算機(jī)程序指令)的處理核。

[0159]

圖14為本技術(shù)實(shí)施例提供的一種芯片的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖14所示，芯片500包括一個(gè)或兩個(gè)以上(包括兩個(gè))處理器510和通信接口530。所述通信接口530和所述至少一個(gè)處理器510耦合，所述至少一個(gè)處理器510用于運(yùn)行計(jì)算機(jī)程序或指令，以實(shí)現(xiàn)如圖1所述的礦區(qū)多礦卡協(xié)同作業(yè)的控制方法。

[0160]

優(yōu)選地，存儲(chǔ)器540存儲(chǔ)了如下的元素：可執(zhí)行模塊或者數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，或者他們的子集，或者他們的擴(kuò)展集。

[0161]

本技術(shù)實(shí)施例中，存儲(chǔ)器540可以包括只讀存儲(chǔ)器和隨機(jī)存取存儲(chǔ)器，并向處理器510提供指令和數(shù)據(jù)。存儲(chǔ)器540的一部分還可以包括非易失性隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(non-volatile random access memory，nvram)。

[0162]

本技術(shù)實(shí)施例中，存儲(chǔ)器540、通信接口530以及存儲(chǔ)器540通過總線系統(tǒng)520耦合在一起。其中，總線系統(tǒng)520除包括數(shù)據(jù)總線之外，還可以包括電源總線、控制總線和狀態(tài)信號(hào)總線等。為了便于描述，在圖13中將各種總線都標(biāo)為總線系統(tǒng)520。

[0163]

上述本技術(shù)實(shí)施例描述的方法可以應(yīng)用于處理器510中，或者由處理器510實(shí)現(xiàn)。處理器510可能是一種集成電路芯片，具有信號(hào)的處理能力。在實(shí)現(xiàn)過程中，上述方法的各步驟可以通過處理器510中的硬件的集成邏輯電路或者軟件形式的指令完成。上述的處理器510可以是通用處理器(例如，微處理器或常規(guī)處理器)、數(shù)字信號(hào)處理器(digital signal processing，dsp)、專用集成電路(application specific integrated circuit，asic)、現(xiàn)成可編程門陣列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可編程邏輯

器件、分立門、晶體管邏輯器件或分立硬件組件，處理器510可以實(shí)現(xiàn)或者執(zhí)行本發(fā)明實(shí)施例中的公開的各方法、步驟及邏輯框圖。

[0164]

圖15為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種終端的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖15所示，終端600包括如圖10所述的礦區(qū)多礦卡協(xié)同作業(yè)的控制裝置100。

[0165]

上述終端600可以通過礦區(qū)多礦卡協(xié)同作業(yè)的控制裝置100執(zhí)行上述實(shí)施例所描述的方法?？梢岳斫?，終端600對(duì)礦區(qū)多礦卡協(xié)同作業(yè)的控制裝置100進(jìn)行控制的實(shí)現(xiàn)方式，可以根據(jù)實(shí)際應(yīng)用場景設(shè)定，本技術(shù)實(shí)施例不作具體限定。

[0166]

所述終端600包括但不限于：車輛、車載終端、車載控制器、車載模塊、車載模組、車載部件、車載芯片、車載單元、車載雷達(dá)或車載攝像頭等其他傳感器，車輛可通過該車載終端、車載控制器、車載模塊、車載模組、車載部件、車載芯片、車載單元、車載雷達(dá)或攝像頭，實(shí)施本技術(shù)提供的方法。

[0167]

顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該明白，上述的本發(fā)明的各模塊或各步驟可以用通用的計(jì)算裝置來實(shí)現(xiàn)，它們可以集中在單個(gè)的計(jì)算裝置上，或者分布在多個(gè)計(jì)算裝置所組成的網(wǎng)絡(luò)上，可選地，它們可以用計(jì)算裝置可執(zhí)行的程序代碼來實(shí)現(xiàn)，從而，可以將它們存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中由計(jì)算裝置來執(zhí)行，并且在某些情況下，可以以不同于此處的順序執(zhí)行所示出或描述的步驟，或者將它們分別制作成各個(gè)集成電路模塊，或者將它們中的多個(gè)模塊或步驟制作成單個(gè)集成電路模塊來實(shí)現(xiàn)。這樣，本發(fā)明不限制于任何特定的硬件和軟件結(jié)合。

[0168]

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包括在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。技術(shù)特征：

1.一種礦區(qū)多礦卡協(xié)同作業(yè)的控制方法，其特征在于，包括：獲取采礦作業(yè)區(qū)內(nèi)的路徑數(shù)據(jù)，所述路徑數(shù)據(jù)至少包含有入場點(diǎn)、作業(yè)點(diǎn)、出場點(diǎn)、入場路徑和出場路徑，所述入場路徑為所述入場點(diǎn)和所述作業(yè)點(diǎn)之間的路徑，所述出場路徑為所述出場點(diǎn)與所述作業(yè)點(diǎn)之間的路徑；當(dāng)接收到第一礦卡的入場請求時(shí)，監(jiān)測在所述作業(yè)區(qū)內(nèi)是否存在第二礦卡；若存在，則根據(jù)所述入場路徑中的停車點(diǎn)判斷當(dāng)前是否滿足入場條件，所述停車點(diǎn)用于礦卡停車等候并在允許時(shí)駛向所述作業(yè)點(diǎn)；當(dāng)滿足入場條件時(shí)，控制所述第一礦卡按照所述入場路徑進(jìn)入所述作業(yè)區(qū)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取采礦作業(yè)區(qū)內(nèi)的路徑數(shù)據(jù)之后，所述方法還包括：監(jiān)測在所述入場路徑中是否存在倒車點(diǎn)，所述倒車點(diǎn)用于所述礦卡調(diào)整行駛方向，以使得運(yùn)輸端方向與裝卸載端方向一致；若存在，則將所述倒車點(diǎn)確定為所述停車點(diǎn)；若不存在，則根據(jù)礦卡車身尺寸和第一預(yù)設(shè)距離確定所述停車點(diǎn)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一預(yù)設(shè)距離包括：根據(jù)礦卡車身尺寸和調(diào)整因子確定所述第一預(yù)設(shè)距離。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，若在所述作業(yè)區(qū)內(nèi)存在第二礦卡，則所述方法還包括：獲取第一kd樹數(shù)據(jù)，所述第一kd樹數(shù)據(jù)用于標(biāo)識(shí)所述出場路徑中所述作業(yè)點(diǎn)與所述出場點(diǎn)之間包含的位置點(diǎn)；遍歷所述第一kd樹數(shù)據(jù)中的位置點(diǎn)，確定所述位置點(diǎn)與所述停車點(diǎn)之間的第一距離；若所述第一距離小于所述第一預(yù)設(shè)距離，則確定所述第一kd樹數(shù)據(jù)中的位置點(diǎn)與所述停車點(diǎn)之間存在第一沖突區(qū)域，并控制所述第一礦卡等待。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：若所述第一距離大于等于第一預(yù)設(shè)距離，則獲取所述第二礦卡的狀態(tài)，所述狀態(tài)包括入場狀態(tài)、作業(yè)狀態(tài)和出場狀態(tài)；當(dāng)所述第二礦卡的狀態(tài)為所述入場狀態(tài)時(shí)，判斷為當(dāng)前不滿足入場條件。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)滿足入場條件時(shí)，控制所述第一礦卡按照所述入場路徑進(jìn)入所述作業(yè)區(qū)包括：當(dāng)所述第二礦卡的狀態(tài)為所述作業(yè)狀態(tài)時(shí)，控制所述第一礦卡行駛至所述停車點(diǎn)等候。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：當(dāng)所述第一礦卡到達(dá)所述停車點(diǎn)并且所述第二礦卡完成作業(yè)時(shí)，控制所述第二礦卡按照所述出場路徑出場。8.一種礦區(qū)多礦卡協(xié)同作業(yè)的控制裝置，其特征在于，包括：獲取模塊，用于獲取采礦作業(yè)區(qū)內(nèi)的路徑數(shù)據(jù)，所述路徑數(shù)據(jù)至少包含有入場點(diǎn)、作業(yè)點(diǎn)、出場點(diǎn)、入場路徑和出場路徑，所述入場路徑為所述入場點(diǎn)和所述作業(yè)點(diǎn)之間的路徑，所述出場路徑為所述出場點(diǎn)與所述作業(yè)點(diǎn)之間的路徑；監(jiān)測模塊，用于當(dāng)接收到第一礦卡的入場請求時(shí)，監(jiān)測在所述作業(yè)區(qū)內(nèi)是否存在第二

礦卡；判斷模塊，用于若所述監(jiān)測模塊監(jiān)測到在所述作業(yè)區(qū)內(nèi)存在第二礦卡，則根據(jù)所述入場路徑中的停車點(diǎn)判斷當(dāng)前是否滿足入場條件，所述停車點(diǎn)用于礦卡停車等候并在允許時(shí)駛向所述作業(yè)點(diǎn)；控制模塊，用于當(dāng)滿足入場條件時(shí)，控制所述第一礦卡按照所述入場路徑進(jìn)入所述作業(yè)區(qū)。9.一種芯片，其特征在于，所述芯片包括至少一個(gè)處理器和通信接口，所述通信接口和所述至少一個(gè)處理器耦合，所述至少一個(gè)處理器用于運(yùn)行計(jì)算機(jī)程序或指令，以實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的礦區(qū)多礦卡協(xié)同作業(yè)的控制方法。10.一種終端，其特征在于，所述終端包括如權(quán)利要求8所述的礦區(qū)多礦卡協(xié)同作業(yè)的控制裝置。

技術(shù)總結(jié)

本發(fā)明公開了一種礦區(qū)多礦卡協(xié)同作業(yè)的控制方法及裝置，涉及無人駕駛控制技術(shù)領(lǐng)域，主要目的在于解決現(xiàn)有礦區(qū)內(nèi)多礦卡協(xié)同作業(yè)時(shí)需要較多的人工操作且效率較低的問題。包括：獲取采礦作業(yè)區(qū)內(nèi)的路徑數(shù)據(jù)；當(dāng)接收到第一礦卡的入場請求時(shí)，監(jiān)測在所述作業(yè)區(qū)內(nèi)是否存在第二礦卡；若存在，則根據(jù)所述入場路徑中的停車點(diǎn)判斷當(dāng)前是否滿足入場條件；當(dāng)滿足入場條件時(shí)，控制所述第一礦卡按照所述入場路徑進(jìn)入所述作業(yè)區(qū)。主要用于礦區(qū)多礦卡協(xié)同作業(yè)的控制。的控制。的控制。

技術(shù)研發(fā)人員：黃宗仁 張振良 余文宇

受保護(hù)的技術(shù)使用者：青島慧拓智能機(jī)器有限公司

技術(shù)研發(fā)日：2021.12.28

技術(shù)公布日：2022/4/29