1.本申請(qǐng)屬于工業(yè)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種球磨機(jī)的電機(jī)控制方法及裝置。

背景技術(shù)：

2.球磨機(jī)為一種粉碎研磨物料的設(shè)備，被廣泛應(yīng)用于陶瓷、建材、礦業(yè)、化工等行業(yè)，通常使用電機(jī)驅(qū)動(dòng)皮帶輪或齒輪傳動(dòng)裝置等帶動(dòng)筒體以適宜的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)，在筒體內(nèi)有重達(dá)幾噸～幾百噸的物料和鋼球，在筒體旋轉(zhuǎn)過程中桶內(nèi)的鋼球被帶到一定高度后就會(huì)沿拋物線落下，對(duì)筒底的物料進(jìn)行撞擊，從而達(dá)到粉磨原料的目標(biāo)。

3.圖1a～1c示出了球磨機(jī)的筒體在不同工作狀態(tài)下的示例性的示意圖。球磨機(jī)旋轉(zhuǎn)筒體，以帶動(dòng)筒體內(nèi)鋼球和物料進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，在不同速度物料分布情況不同，當(dāng)轉(zhuǎn)速較低時(shí)，鋼球和物料隨筒體內(nèi)壁上升，當(dāng)鋼球和物料上升至休止角時(shí)，鋼球和物料將沿筒壁斜面滑下，形成如圖1a所示的第一工作狀態(tài)。若轉(zhuǎn)速增加鋼球和物料在離心力的作用下緊貼筒壁上升，然后在重力作用下鋼球拋射下落，形成如圖1b所示的第二工作狀態(tài)，將物料砸碎，而從達(dá)到研磨的目的。若轉(zhuǎn)速超過一定值后(臨界速度)離心力超過鋼球重力，鋼球物料將緊貼筒壁一起旋轉(zhuǎn)，形成如圖1c所示的第三工作狀態(tài)，此時(shí)不能到達(dá)粉碎的目的。

4.球磨機(jī)屬于低速重載型應(yīng)用，啟動(dòng)力矩大，通常達(dá)到額定力矩的1.5～2.5倍，需要對(duì)球磨機(jī)的啟動(dòng)工作過程進(jìn)行控制。在目前相關(guān)技術(shù)中，可以采用工頻電壓直接啟動(dòng)球磨機(jī)，例如將電機(jī)通過接觸器直接連接到電網(wǎng)上啟動(dòng)，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作方便等優(yōu)點(diǎn)，但電機(jī)啟動(dòng)電流沖擊非常大，一般能達(dá)到電機(jī)額定電流的5～7倍，對(duì)電網(wǎng)、電器設(shè)備和電機(jī)造成很大沖擊損害，通常只適用于小功率小型球磨機(jī)場(chǎng)合。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

5.有鑒于此，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種球磨機(jī)的啟動(dòng)控制方法及裝置，以至少解決現(xiàn)有技術(shù)中球磨機(jī)在啟動(dòng)過程中的電機(jī)啟動(dòng)力矩和電機(jī)啟動(dòng)電流過大的問題。

6.本申請(qǐng)實(shí)施例的第一方面提供了一種球磨機(jī)的啟動(dòng)控制方法，包括：監(jiān)測(cè)在球磨機(jī)啟動(dòng)階段所述球磨機(jī)的電機(jī)工作參數(shù)；識(shí)別所述電機(jī)工作參數(shù)是否符合預(yù)設(shè)的正常啟動(dòng)條件；當(dāng)不符合所述正常啟動(dòng)條件時(shí)，停止運(yùn)行電機(jī)，并根據(jù)在所述電機(jī)停機(jī)時(shí)的電機(jī)工作參數(shù)確定所述電機(jī)的重啟時(shí)刻和所述電機(jī)在所述重啟時(shí)刻時(shí)的電機(jī)轉(zhuǎn)速及第一電機(jī)轉(zhuǎn)向；根據(jù)所述重啟時(shí)刻和所述目標(biāo)電機(jī)驅(qū)動(dòng)方向重啟轉(zhuǎn)動(dòng)所述電機(jī)，其中所述目標(biāo)電機(jī)驅(qū)動(dòng)方向與所述第一電機(jī)轉(zhuǎn)向相同。

7.本申請(qǐng)實(shí)施例第二方面提供了一種球磨機(jī)的啟動(dòng)控制裝置，包括：工作參數(shù)檢測(cè)單元，被配置為監(jiān)測(cè)在球磨機(jī)啟動(dòng)階段所述球磨機(jī)的電機(jī)工作參數(shù)；正常啟動(dòng)識(shí)別單元，被配置為識(shí)別所述電機(jī)工作參數(shù)是否符合預(yù)設(shè)的正常啟動(dòng)條件；重啟參數(shù)確定單元，被配置為當(dāng)不符合所述正常啟動(dòng)條件時(shí)，停止運(yùn)行電機(jī)，并根據(jù)在所述電機(jī)停機(jī)時(shí)的電機(jī)工作參數(shù)確定所述電機(jī)的重啟時(shí)刻和所述電機(jī)在所述重啟時(shí)刻時(shí)的電機(jī)轉(zhuǎn)速及第一電機(jī)轉(zhuǎn)向；電機(jī)重啟單元，被配置為根據(jù)所述重啟時(shí)刻和所述目標(biāo)電機(jī)驅(qū)動(dòng)方向重啟轉(zhuǎn)動(dòng)所述電機(jī)，其

中所述目標(biāo)電機(jī)驅(qū)動(dòng)方向與所述第一電機(jī)轉(zhuǎn)向相同。

8.本申請(qǐng)實(shí)施例的第三方面提供了一種球磨機(jī)，包括存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述方法的步驟。

9.本申請(qǐng)實(shí)施例的第四方面提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述方法的步驟。

10.本申請(qǐng)實(shí)施例的第五方面提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，當(dāng)計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品在球磨機(jī)上運(yùn)行時(shí)，使得球磨機(jī)實(shí)現(xiàn)如上述方法的步驟。

11.本申請(qǐng)實(shí)施例與現(xiàn)有技術(shù)相比存在的有益效果是：

12.通過本申請(qǐng)實(shí)施例，球磨機(jī)控制器可以監(jiān)測(cè)在球磨機(jī)啟動(dòng)階段的電機(jī)工作參數(shù)，利用電機(jī)工作參數(shù)來識(shí)別電機(jī)是否已正常啟動(dòng)，并在確定電機(jī)不符合正常啟動(dòng)條件時(shí)，可以停止運(yùn)行電機(jī)，之后再利用與電機(jī)在重啟時(shí)運(yùn)行方向相同的目標(biāo)電機(jī)驅(qū)動(dòng)方向進(jìn)行重啟，可以借助球磨機(jī)中的重負(fù)荷負(fù)載的重力為筒體提供啟動(dòng)力矩，從而大大減小電機(jī)啟動(dòng)力矩，降低電機(jī)啟動(dòng)電流，能夠降低對(duì)電網(wǎng)和電機(jī)的沖擊損害，并能在大型的球磨機(jī)適用。

附圖說明

13.為了更清楚地說明本申請(qǐng)實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請(qǐng)的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

14.圖1a示出了球磨機(jī)的筒體在第一工作狀態(tài)下的示意圖；

15.圖1b示出了球磨機(jī)的筒體在第二工作狀態(tài)下的示意圖；

16.圖1c示出了球磨機(jī)的筒體在第三工作狀態(tài)下的示意圖；

17.圖2示出了根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的球磨機(jī)的啟動(dòng)控制方法的一示例的流程圖；

18.圖3示出了根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的識(shí)別電機(jī)正常啟動(dòng)的一示例的流程圖；

19.圖4示出了根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的確定第一電機(jī)方向的一示例的流程圖；

20.圖5示出了根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的判斷球磨機(jī)的筒體的回轉(zhuǎn)行為的一示例的流程圖；

21.圖6示出了根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的球磨機(jī)的啟動(dòng)控制方法的一示例的流程圖；

22.圖7示出了根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的球磨機(jī)的啟動(dòng)控制裝置的一示例的結(jié)構(gòu)框圖；

23.圖8示出了根據(jù)申請(qǐng)實(shí)施例的球磨機(jī)的一示例的示意圖。

具體實(shí)施方式

24.以下描述中，為了說明而不是為了限定，提出了諸如特定系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、技術(shù)之類的具體細(xì)節(jié)，以便透徹理解本申請(qǐng)實(shí)施例。然而，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)清楚，在沒有這些具體細(xì)節(jié)的其它實(shí)施例中也可以實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)。在其它情況中，省略對(duì)眾所周知的系統(tǒng)、裝置、電路以及方法的詳細(xì)說明，以免不必要的細(xì)節(jié)妨礙本申請(qǐng)的描述。

25.為了說明本申請(qǐng)所述的技術(shù)方案，下面通過具體實(shí)施例來進(jìn)行說明。

26.應(yīng)當(dāng)理解，當(dāng)在本說明書和所附權(quán)利要求書中使用時(shí)，術(shù)語(yǔ)“包括”指示所描述特

征、整體、步驟、操作、元素和/或組件的存在，但并不排除一個(gè)或多個(gè)其它特征、整體、步驟、操作、元素、組件和/或其集合的存在或添加。

27.還應(yīng)當(dāng)理解，在此本申請(qǐng)說明書中所使用的術(shù)語(yǔ)僅僅是出于描述特定實(shí)施例的目的而并不意在限制本申請(qǐng)。如在本申請(qǐng)說明書和所附權(quán)利要求書中所使用的那樣，除非上下文清楚地指明其它情況，否則單數(shù)形式的“一”、“一個(gè)”及“該”意在包括復(fù)數(shù)形式。

28.還應(yīng)當(dāng)進(jìn)一步理解，在本申請(qǐng)說明書和所附權(quán)利要求書中使用的術(shù)語(yǔ)“和/或”是指相關(guān)聯(lián)列出的項(xiàng)中的一個(gè)或多個(gè)的任何組合以及所有可能組合，并且包括這些組合。

29.如在本說明書和所附權(quán)利要求書中所使用的那樣，術(shù)語(yǔ)“如果”可以依據(jù)上下文被解釋為“當(dāng)...時(shí)”或“一旦”或“響應(yīng)于確定”或“響應(yīng)于檢測(cè)到”。類似地，短語(yǔ)“如果確定”或“如果檢測(cè)到[所描述條件或事件]”可以依據(jù)上下文被解釋為意指“一旦確定”或“響應(yīng)于確定”或“一旦檢測(cè)到[所描述條件或事件]”或“響應(yīng)于檢測(cè)到[所描述條件或事件]”。

[0030]

具體實(shí)現(xiàn)中，可以在球磨機(jī)上執(zhí)行的各種應(yīng)用程序可以使用諸如觸摸敏感表面的至少一個(gè)公共物理用戶接口設(shè)備?？梢栽趹?yīng)用程序之間和/或相應(yīng)應(yīng)用程序內(nèi)調(diào)整和/或改變觸摸敏感表面的一個(gè)或多個(gè)功能以及終端上顯示的相應(yīng)信息。這樣，終端的公共物理架構(gòu)(例如，觸摸敏感表面)可以支持具有對(duì)用戶而言直觀且透明的用戶界面的各種應(yīng)用程序。

[0031]

在目前相關(guān)技術(shù)中，一些專家和學(xué)者設(shè)想出了對(duì)球磨機(jī)進(jìn)行啟動(dòng)的多種方式。

[0032]

其一，自耦降壓?jiǎn)?dòng)方式。具體地，利用自耦變壓器來降低加在電動(dòng)機(jī)定子繞組上的啟動(dòng)電壓。待電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)后，再使電動(dòng)機(jī)與自耦變壓器脫離。但是，該啟動(dòng)方式需要額外增加自耦變壓器，增加設(shè)備成本，降低啟動(dòng)電壓，導(dǎo)致啟動(dòng)力矩受限。

[0033]

其二，降額變頻器啟動(dòng)方式。具體地，可以選用球磨機(jī)額定負(fù)載1.5～2.5倍以上容量變頻器，保證球磨機(jī)額定負(fù)載下，變頻器有足夠容量來滿足大啟動(dòng)力矩的要求，不會(huì)出現(xiàn)變頻器過流保護(hù)情況。但是，此啟動(dòng)方式會(huì)增加大量設(shè)備成本。

[0034]

其三，變頻器與plc組合啟動(dòng)方式。具體地，plc通過通訊讀取變頻器啟動(dòng)電流，當(dāng)啟動(dòng)電流達(dá)到預(yù)設(shè)值后，變頻器減速停機(jī)后再反轉(zhuǎn)加速啟動(dòng)，直到電流不再超過預(yù)設(shè)值電機(jī)正常運(yùn)行。但是，此種啟動(dòng)方式需要增加plc參與控制，增加額定成本；并且，通過plc讀取電流后再控制變頻器存在一定的通訊和響應(yīng)延遲，限制該預(yù)設(shè)電流不能太大，否則該延遲后變頻器再來響應(yīng)時(shí)變頻器就已經(jīng)過流保護(hù)；另外變頻器需要選擇減速停機(jī)后再反轉(zhuǎn)啟動(dòng)，在這個(gè)過程中需要消耗額外的減速制動(dòng)能量，同時(shí)球磨機(jī)筒體重力方向并非一定是反向的，若球磨機(jī)重力方向與運(yùn)行相反，反向啟動(dòng)反而需要克服重力。即使按正轉(zhuǎn)啟動(dòng)，在低速階段仍需克服重力，增大啟動(dòng)電流。

[0035]

圖2示出了根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的球磨機(jī)的啟動(dòng)控制方法的一示例的流程圖。關(guān)于本申請(qǐng)實(shí)施例方法的執(zhí)行主體，其可以是球磨機(jī)中的控制器，例如芯片或變頻器等。

[0036]

如圖2所示，在步驟210中，球磨機(jī)控制器監(jiān)測(cè)在球磨機(jī)啟動(dòng)階段球磨機(jī)的電機(jī)工作參數(shù)。示例性地，電機(jī)工作參數(shù)可以表示電機(jī)電參數(shù)(例如，電機(jī)電流、電壓等)和/或電機(jī)機(jī)械參數(shù)(例如，電機(jī)轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)向等)。

[0037]

這里，球磨機(jī)啟動(dòng)階段可以包括球磨機(jī)的初次啟動(dòng)過程或重新啟動(dòng)過程，即球磨機(jī)控制器可以進(jìn)行多次啟動(dòng)過程，并持續(xù)監(jiān)測(cè)每次啟動(dòng)過程中的電機(jī)工作參數(shù)。

[0038]

在步驟220中，球磨機(jī)控制器識(shí)別電機(jī)工作參數(shù)是否符合預(yù)設(shè)的正常啟動(dòng)條件。這

里，正常啟動(dòng)條件可以表示在球磨機(jī)正常啟動(dòng)場(chǎng)景下電機(jī)的一種或多種電機(jī)工作參數(shù)，例如可以是由用戶根據(jù)啟動(dòng)需求而設(shè)定的。

[0039]

如果步驟220中的識(shí)別結(jié)果指示符合正常啟動(dòng)條件，則球磨機(jī)完成啟動(dòng)，并可以結(jié)束啟動(dòng)操作。如果步驟220中的識(shí)別結(jié)果指示不符合正常啟動(dòng)條件，則跳轉(zhuǎn)至步驟230。

[0040]

在步驟230中，球磨機(jī)控制器停止運(yùn)行電機(jī)，并根據(jù)在電機(jī)停機(jī)時(shí)的電機(jī)工作參數(shù)確定電機(jī)的重啟時(shí)刻和電機(jī)在重啟時(shí)刻的第一電機(jī)轉(zhuǎn)向。具體地，如果球磨機(jī)控制器停止運(yùn)行電機(jī)，電機(jī)將在無外力的作用下自由轉(zhuǎn)動(dòng)，則可以計(jì)算在電機(jī)在重啟時(shí)刻下電機(jī)的轉(zhuǎn)向。應(yīng)理解的是，在重啟時(shí)刻前的電機(jī)具有第一電機(jī)轉(zhuǎn)向。

[0041]

需說明的是，重啟條件中電機(jī)工作參數(shù)標(biāo)準(zhǔn)可以根據(jù)用戶需求或業(yè)務(wù)場(chǎng)景而確定的，例如電機(jī)在停機(jī)狀態(tài)下自由運(yùn)動(dòng)，而在設(shè)定方向上的速度或加速度超過設(shè)定閾值等，可以將重啟條件滿足的時(shí)間點(diǎn)確定為相應(yīng)的重啟時(shí)刻。

[0042]

在步驟240中，球磨機(jī)控制器根據(jù)重啟時(shí)刻和目標(biāo)電機(jī)驅(qū)動(dòng)方向重啟轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)。這里，電機(jī)的目標(biāo)電機(jī)驅(qū)動(dòng)方向與第一電機(jī)轉(zhuǎn)向相同，使得沿著電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的方向進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，在電機(jī)重啟轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，可以充分利用球磨機(jī)的慣性力矩，降低電機(jī)的啟動(dòng)力矩和啟動(dòng)電流。

[0043]

在本申請(qǐng)實(shí)施例中，球磨機(jī)控制器可以通過檢測(cè)電機(jī)工作參數(shù)來識(shí)別電機(jī)是否正常啟動(dòng)，并在電機(jī)無法正常啟動(dòng)時(shí)停止運(yùn)行電機(jī)，在停機(jī)一段時(shí)間之后利用與球磨機(jī)自由運(yùn)行的慣性方向相同的驅(qū)動(dòng)方向進(jìn)行工作，可以降低球磨機(jī)在啟動(dòng)過程中的電機(jī)啟動(dòng)力矩和電機(jī)啟動(dòng)電流。

[0044]

圖3示出了根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的識(shí)別電機(jī)正常啟動(dòng)的一示例的流程圖。

[0045]

如圖3所示，在步驟310中，球磨機(jī)控制器監(jiān)測(cè)在球磨機(jī)啟動(dòng)階段球磨機(jī)中電機(jī)電流和電機(jī)頻率。

[0046]

在步驟320中，球磨機(jī)控制器判斷電機(jī)電流是否小于設(shè)定電流閾值，并且電機(jī)頻率是否等于設(shè)定頻率。

[0047]

需說明的是，在球磨機(jī)啟動(dòng)過程中，隨著電機(jī)轉(zhuǎn)速的提升，電機(jī)電流是逐漸降低的，以及電機(jī)頻率是逐漸升高的。具體地，當(dāng)變頻器按照設(shè)定頻率對(duì)電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)時(shí)，變頻器的輸出頻率會(huì)逐漸升高直到達(dá)到設(shè)定頻率，并且變頻器輸出電流會(huì)小于過載電流閾值(例如，等于1.2倍的額定電流)。

[0048]

如果步驟320中的判斷結(jié)果指示電機(jī)電流小于設(shè)定電流閾值，并且電機(jī)頻率等于設(shè)定頻率，則跳轉(zhuǎn)至步驟330。如果步驟320中的判斷結(jié)果指示電機(jī)電流大于或等于設(shè)定電流閾值，或者電機(jī)頻率不等于設(shè)定頻率，則跳轉(zhuǎn)至步驟340。

[0049]

在步驟330中，球磨機(jī)控制器確定電機(jī)工作參數(shù)符合正常啟動(dòng)條件。

[0050]

在步驟340中，球磨機(jī)控制器確定電機(jī)工作參數(shù)不符合正常啟動(dòng)條件。

[0051]

在本申請(qǐng)實(shí)施例中，球磨機(jī)控制器通過檢測(cè)電機(jī)電流和電機(jī)頻率，從而識(shí)別球磨機(jī)是否已經(jīng)成功啟動(dòng)，以便于在檢測(cè)到電機(jī)在首次啟動(dòng)失敗的情況下及時(shí)重啟，保障了球磨機(jī)的啟動(dòng)成功率。

[0052]

如上面所描述的一樣，當(dāng)電機(jī)未正常啟動(dòng)時(shí)，可以利用電機(jī)停機(jī)后球磨機(jī)自由運(yùn)行的慣性力，在電機(jī)運(yùn)動(dòng)的情況下施加用于加速的同向驅(qū)動(dòng)力矩。

[0053]

在本申請(qǐng)實(shí)施例的一些示例中，球磨機(jī)控制器根據(jù)在電機(jī)停機(jī)時(shí)的電機(jī)轉(zhuǎn)速，確定在重啟時(shí)刻的電機(jī)轉(zhuǎn)速。示例性的，通過變頻器輸出電壓采樣電路，實(shí)時(shí)采樣停機(jī)階段的

電機(jī)殘壓信號(hào)，并根據(jù)該電壓信號(hào)實(shí)時(shí)計(jì)算當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速以及方向，并將重啟時(shí)刻前的停機(jī)時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)速作為重啟時(shí)刻的電機(jī)啟動(dòng)轉(zhuǎn)速。

[0054]

在本申請(qǐng)實(shí)施例的一些示例中，電機(jī)工作參數(shù)包括電機(jī)轉(zhuǎn)速和電機(jī)轉(zhuǎn)向。圖4示出了根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的確定第一電機(jī)方向的一示例的流程圖。

[0055]

如圖4所示，在步驟410中，球磨機(jī)控制器根據(jù)在電機(jī)停機(jī)時(shí)的電機(jī)轉(zhuǎn)速判斷球磨機(jī)的筒體是否發(fā)生回轉(zhuǎn)行為。這里，電機(jī)可以驅(qū)動(dòng)球磨機(jī)的筒體運(yùn)動(dòng)，而在轉(zhuǎn)速較低時(shí)，電機(jī)難以帶動(dòng)球磨機(jī)的筒體，而可能發(fā)生回轉(zhuǎn)行為。

[0056]

在一些實(shí)施方式中，球磨機(jī)控制器可以采樣在電機(jī)停機(jī)時(shí)的電機(jī)殘壓，并根據(jù)所采樣的電機(jī)電壓計(jì)算在電機(jī)停機(jī)時(shí)的電機(jī)轉(zhuǎn)速和電機(jī)轉(zhuǎn)向。具體地，可以將采集的線電壓信號(hào)由硬件電路變?yōu)槊}沖信號(hào)，根據(jù)脈沖頻率計(jì)算電機(jī)轉(zhuǎn)速，根據(jù)脈沖相位計(jì)算電機(jī)方向。

[0057]

如果步驟410中的判斷結(jié)果指示球磨機(jī)的筒體不會(huì)發(fā)生回轉(zhuǎn)行為，則跳轉(zhuǎn)至步驟420。如果步驟410中的判斷結(jié)果指示球磨機(jī)的筒體會(huì)發(fā)生回轉(zhuǎn)行為，則跳轉(zhuǎn)步驟430。

[0058]

在步驟420中，球磨機(jī)控制器將電機(jī)停機(jī)時(shí)的電機(jī)轉(zhuǎn)向確定為第一電機(jī)轉(zhuǎn)向。此時(shí)，球磨機(jī)在停機(jī)自由運(yùn)動(dòng)的情況下不會(huì)回轉(zhuǎn)，重啟時(shí)的電機(jī)轉(zhuǎn)向與停機(jī)時(shí)的電機(jī)轉(zhuǎn)向保持一致，可以利用在同一方向上的慣性力矩進(jìn)行加速重啟。

[0059]

在步驟430中，球磨機(jī)控制器將電機(jī)停機(jī)時(shí)的電機(jī)轉(zhuǎn)向的反方向確定為第一電機(jī)轉(zhuǎn)向。此時(shí)，球磨機(jī)在停機(jī)自由運(yùn)動(dòng)的情況下會(huì)發(fā)生回轉(zhuǎn)，重啟時(shí)的電機(jī)轉(zhuǎn)向與停機(jī)時(shí)的電機(jī)轉(zhuǎn)向相反，可以利用在電機(jī)回轉(zhuǎn)方向上的慣性力矩進(jìn)行加速啟動(dòng)。

[0060]

通過本申請(qǐng)實(shí)施例，針對(duì)個(gè)性化的球磨機(jī)運(yùn)行參數(shù)和負(fù)載情況而可能會(huì)出現(xiàn)的各種球磨機(jī)狀態(tài)，分別采用相應(yīng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)方式，利用慣性力矩以降低電機(jī)啟動(dòng)力矩。

[0061]

結(jié)合本申請(qǐng)實(shí)施例的應(yīng)用場(chǎng)景來說，球磨機(jī)的筒體在電機(jī)驅(qū)動(dòng)下旋轉(zhuǎn)，鋼球和物料會(huì)沿筒壁一起旋轉(zhuǎn)抬升，此時(shí)若切斷電機(jī)電源，筒體內(nèi)鋼球和物料將失去動(dòng)力，在慣性作用下會(huì)繼續(xù)沿原旋轉(zhuǎn)方向運(yùn)行一段距離。當(dāng)筒體重心偏移角度(即轉(zhuǎn)角)未超過臨界角度時(shí)，在重力作用下會(huì)使得筒體沿反方向加速旋轉(zhuǎn)。當(dāng)筒體重心偏移角度(即轉(zhuǎn)角)超過臨界角度時(shí)，筒體運(yùn)行方向不會(huì)發(fā)生改變，會(huì)繼續(xù)沿原方向加速旋轉(zhuǎn)。因此，如果在重力作用加速旋轉(zhuǎn)階段，電機(jī)直接以當(dāng)前轉(zhuǎn)速加速啟動(dòng)，則可充分借助鋼球和物料的重力為筒體提供啟動(dòng)力矩，從而大大減小電機(jī)啟動(dòng)力矩，實(shí)現(xiàn)球磨機(jī)軟啟動(dòng)目的。

[0062]

圖5示出了根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的判斷球磨機(jī)的筒體的回轉(zhuǎn)行為的一示例的流程圖。

[0063]

如圖5所示，在步驟510中，球磨機(jī)控制器根據(jù)在電機(jī)停機(jī)時(shí)的電機(jī)轉(zhuǎn)速，計(jì)算在停機(jī)狀態(tài)下對(duì)應(yīng)電機(jī)轉(zhuǎn)速為零的換向等待時(shí)間。

[0064]

在步驟520中，球磨機(jī)控制器判斷停機(jī)時(shí)間是否大于換向等待時(shí)間。在本申請(qǐng)實(shí)施例的一些示例中，設(shè)定停機(jī)時(shí)間與球磨機(jī)的型號(hào)、尺寸或性能等因素相關(guān)的，并且可以通過多次有效性實(shí)驗(yàn)而得到的。

[0065]

如果停機(jī)時(shí)間大于換向等待時(shí)間，則跳轉(zhuǎn)至步驟530。如果停機(jī)時(shí)間小于或等于換向等待時(shí)間，則跳轉(zhuǎn)至步驟540。

[0066]

在步驟530中，球磨機(jī)控制器確定球磨機(jī)的筒體不會(huì)發(fā)生回轉(zhuǎn)行為。

[0067]

在步驟540中，球磨機(jī)控制器確定球磨機(jī)的筒體會(huì)發(fā)生回轉(zhuǎn)行為。

[0068]

由此，利用電機(jī)轉(zhuǎn)速和換向等待時(shí)間，可以有效預(yù)測(cè)球磨機(jī)的筒體是否發(fā)生回轉(zhuǎn)

行為。

[0069]

在本申請(qǐng)實(shí)施例的一些示例中，為了充分利用球磨機(jī)的慣性力，可以在目標(biāo)電機(jī)驅(qū)動(dòng)方向與第一電機(jī)轉(zhuǎn)向的方向相同的特定時(shí)刻(例如，轉(zhuǎn)速或加速度滿足一定條件)進(jìn)行重啟操作。

[0070]

具體地，球磨機(jī)控制器可以獲取在停機(jī)狀態(tài)下不同時(shí)間點(diǎn)的電機(jī)加速度。示例性地，球磨機(jī)控制器可以根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)速來計(jì)算相應(yīng)的電機(jī)加速度。此外，球磨機(jī)控制器還可以將對(duì)應(yīng)在第一電機(jī)轉(zhuǎn)向上電機(jī)加速度超過預(yù)設(shè)的加速度閾值的時(shí)間點(diǎn)確定為重啟時(shí)刻。應(yīng)理解的是，加速度閾值可以是根據(jù)用戶需求或業(yè)務(wù)場(chǎng)景而進(jìn)行調(diào)整或由用戶自定義的。

[0071]

通過本申請(qǐng)實(shí)施例，在電機(jī)加速度超過加速度閾值時(shí)進(jìn)行重啟，使得在電機(jī)轉(zhuǎn)向上具有較充分的慣性力矩，可以降低目標(biāo)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)力矩和驅(qū)動(dòng)電流。

[0072]

圖6示出了根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的球磨機(jī)的啟動(dòng)控制方法的一示例的流程圖。

[0073]

在本申請(qǐng)實(shí)施例中，基于球磨機(jī)的工況特性，利用球磨機(jī)自身重力作用，通過變頻器本身帶有的硬件，配合軟件實(shí)現(xiàn)辨識(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)速和方向，并通過轉(zhuǎn)速大小和方向的變化來控制電機(jī)啟動(dòng)轉(zhuǎn)速和方向，通過加速度控制電機(jī)啟動(dòng)時(shí)刻，從而實(shí)現(xiàn)球磨機(jī)軟啟動(dòng)控制過程。

[0074]

如圖6所示，在步驟610中，變頻器按設(shè)定頻率freqset、初始驅(qū)動(dòng)方向和加速時(shí)間運(yùn)行，并獲取變頻器輸出電流有效值irms。

[0075]

具體地，在變頻器運(yùn)行命令有效后，變頻器可以按設(shè)定頻率freqset、初始驅(qū)動(dòng)方向和加速時(shí)間運(yùn)行。通過變頻器電流檢測(cè)電路處理后送到dsp芯片的ad口，得到三相輸出電流ia,ib,ic相電流。進(jìn)而，可以將三相電流通過克拉克(clarke)變換公式變換為兩相靜止坐標(biāo)系下電流isα，isβ，并計(jì)算變頻器輸出電流有效值irms。

[0076][0077]

在步驟620中，當(dāng)變頻器輸出電流irms大于設(shè)定預(yù)過載閾值(例如，其可以由變頻器功能碼設(shè)定，默認(rèn)值可以是120％的電機(jī)額定電流)時(shí)，變頻器立即封鎖輸出，開始停機(jī)時(shí)間計(jì)時(shí)，并跳轉(zhuǎn)至步驟630。

[0078]

另一方面，在步驟670中，當(dāng)變頻器輸出電流i

rms

小于設(shè)定預(yù)過載閾值且變頻器輸出頻率等于設(shè)定頻率freqset時(shí)，則表示球磨機(jī)已經(jīng)正常啟動(dòng)，軟啟動(dòng)過程判斷結(jié)束。

[0079]

在步驟630中，在變頻器停機(jī)狀態(tài)下，獲取當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速flyfreq的大小和方向。具體地，可以利用采樣電路對(duì)電機(jī)線電壓(即，電機(jī)殘壓)進(jìn)行處理，對(duì)采樣的線電壓整成方波信號(hào)，對(duì)兩路方波信號(hào)進(jìn)行頻率和相位計(jì)算得到當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速flyfreq的大小和方向。

[0080]

在步驟640中，根據(jù)當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速flyfreq，計(jì)算前后兩拍的差值，經(jīng)過低通濾波處理函數(shù)后，從而得到電機(jī)濾波后加速度accspeed，同時(shí)計(jì)算本次停機(jī)時(shí)間stoptime。

[0081]

若停機(jī)時(shí)間stoptime在設(shè)定停機(jī)時(shí)間(變頻器功能碼設(shè)定，默認(rèn)值為3s)內(nèi)，當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速flyfreq方向發(fā)生改變時(shí)立即跳轉(zhuǎn)至步驟650。此時(shí)證明停機(jī)時(shí)球磨機(jī)筒體重心偏移角度(即轉(zhuǎn)角)較小，在重力的作用下先克服慣性減速后再反向加速。

[0082]

若停機(jī)時(shí)間stoptime在設(shè)定停機(jī)時(shí)間(變頻器功能碼設(shè)定，默認(rèn)值為3s)內(nèi)，當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速flyfreq方向沒有發(fā)生改變時(shí)也跳轉(zhuǎn)至步驟650。此時(shí)，證明停機(jī)時(shí)球磨機(jī)筒體的體重心偏移角度(即轉(zhuǎn)角)較大，在慣性作用下磨機(jī)筒體重心偏移角度繼續(xù)增大直至超過臨

界脫離角度后，球磨機(jī)筒體將不會(huì)發(fā)生方向改變，而是繼續(xù)沿原方向加速啟動(dòng)。

[0083]

在步驟650中，當(dāng)加速度accspeed大于啟動(dòng)下限加速度閾值(變頻器功能碼設(shè)定，默認(rèn)值為0.01轉(zhuǎn)/s2)時(shí)，跳轉(zhuǎn)至步驟660，否則繼續(xù)等待。

[0084]

在步驟660中，變頻器以當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速flyfreq大小和方向飛車加速啟動(dòng)，并重復(fù)進(jìn)行步驟620而直至電機(jī)正常軟啟動(dòng)。

[0085]

在本申請(qǐng)實(shí)施例中，在球磨機(jī)啟動(dòng)時(shí)，變頻器接收到啟動(dòng)命令，驅(qū)動(dòng)電機(jī)按設(shè)定方向、頻率、加速時(shí)間運(yùn)行，同時(shí)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)變頻器輸出電流，一旦變頻器輸出電流超過設(shè)定預(yù)過載閾值時(shí)，變頻器立即封鎖輸出而使得球磨機(jī)處于自由失控狀態(tài)。此時(shí)，通過變頻器本身帶有的硬件電壓采樣電路，檢測(cè)電機(jī)電壓(即電機(jī)殘留電壓，此時(shí)變頻器沒有輸出電壓)頻率來識(shí)別電機(jī)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)速度以及方向(電壓頻率與轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)頻率相同、幅值按轉(zhuǎn)子時(shí)間常數(shù)衰減)。在設(shè)定停機(jī)間隔時(shí)間內(nèi)，當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速方向發(fā)生變化時(shí)且電機(jī)轉(zhuǎn)速加速度大于設(shè)定下限時(shí)，變頻器按照當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速和方向飛車加速啟動(dòng)。如果在設(shè)定停機(jī)間隔時(shí)間后電機(jī)轉(zhuǎn)速仍未發(fā)生變化，則可以等待電機(jī)轉(zhuǎn)速加速度大于設(shè)定下限，進(jìn)而變頻器驅(qū)動(dòng)電機(jī)加速啟動(dòng)。

[0086]

在一些實(shí)施方式中，可以將球磨機(jī)軟啟動(dòng)邏輯內(nèi)嵌至變頻器軟件中。由此，通過變頻處理加快軟啟動(dòng)響應(yīng)速度，在變頻器輸出電流超過預(yù)設(shè)閾值時(shí)，變頻器立即封鎖輸出(μs級(jí)延遲)，球磨機(jī)預(yù)設(shè)電流閾值可設(shè)范圍廣(最大可達(dá)180％變頻器額定電流)，充分利用變頻器容量，并可以節(jié)約成本。

[0087]

圖7示出了根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的球磨機(jī)的啟動(dòng)控制裝置的一示例的結(jié)構(gòu)框圖。

[0088]

如圖7所示，球磨機(jī)的啟動(dòng)控制裝置700包括工作參數(shù)檢測(cè)單元710、正常啟動(dòng)識(shí)別單元720、重啟參數(shù)確定單元730和電機(jī)重啟單元740。

[0089]

工作參數(shù)檢測(cè)單元710被配置為監(jiān)測(cè)在球磨機(jī)啟動(dòng)階段所述球磨機(jī)的電機(jī)工作參數(shù)。

[0090]

正常啟動(dòng)識(shí)別單元720被配置為識(shí)別所述電機(jī)工作參數(shù)是否符合預(yù)設(shè)的正常啟動(dòng)條件。

[0091]

重啟參數(shù)確定單元730被配置為當(dāng)不符合所述正常啟動(dòng)條件時(shí)，停止運(yùn)行電機(jī)，并根據(jù)在所述電機(jī)停機(jī)時(shí)的電機(jī)工作參數(shù)確定所述電機(jī)的重啟時(shí)刻和所述電機(jī)在所述重啟時(shí)刻時(shí)的電機(jī)轉(zhuǎn)速及第一電機(jī)轉(zhuǎn)向。

[0092]

電機(jī)重啟單元740被配置為根據(jù)所述重啟時(shí)刻和所述目標(biāo)電機(jī)驅(qū)動(dòng)方向重啟轉(zhuǎn)動(dòng)所述電機(jī)，其中所述目標(biāo)電機(jī)驅(qū)動(dòng)方向與所述第一電機(jī)轉(zhuǎn)向相同。

[0093]

需要說明的是，上述裝置/單元之間的信息交互、執(zhí)行過程等內(nèi)容，由于與本申請(qǐng)方法實(shí)施例基于同一構(gòu)思，其具體功能及帶來的技術(shù)效果，具體可參見方法實(shí)施例部分，此處不再贅述。

[0094]

圖8是本申請(qǐng)實(shí)施例的球磨機(jī)的一示例的示意圖。如圖8所示，該實(shí)施例的球磨機(jī)800包括：處理器810、存儲(chǔ)器820以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器820中并可在所述處理器810上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序830。所述處理器810執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序830時(shí)實(shí)現(xiàn)上述球磨機(jī)的啟動(dòng)控制方法實(shí)施例中的步驟，例如圖2所示的步驟210至240?；蛘撸鎏幚砥?10執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序830時(shí)實(shí)現(xiàn)上述各裝置實(shí)施例中各模塊/單元的功能，例如圖7所示單元710至740的功能。

[0095]

示例性的，所述計(jì)算機(jī)程序830可以被分割成一個(gè)或多個(gè)模塊/單元，所述一個(gè)或者多個(gè)模塊/單元被存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器820中，并由所述處理器810執(zhí)行，以完成本申請(qǐng)。所述一個(gè)或多個(gè)模塊/單元可以是能夠完成特定功能的一系列計(jì)算機(jī)程序指令段，該指令段用于描述所述計(jì)算機(jī)程序830在所述球磨機(jī)800中的執(zhí)行過程。例如，所述計(jì)算機(jī)程序830可以被分割成工作參數(shù)檢測(cè)程序模塊、正常啟動(dòng)識(shí)別程序模塊、重啟參數(shù)確定程序模塊和電機(jī)重啟程序模塊，各程序模塊具體功能如下：

[0096]

工作參數(shù)檢測(cè)程序模塊被配置為監(jiān)測(cè)在球磨機(jī)啟動(dòng)階段所述球磨機(jī)的電機(jī)工作參數(shù)；

[0097]

正常啟動(dòng)識(shí)別程序模塊被配置為識(shí)別所述電機(jī)工作參數(shù)是否符合預(yù)設(shè)的正常啟動(dòng)條件；

[0098]

重啟參數(shù)確定程序模塊被配置為當(dāng)不符合所述正常啟動(dòng)條件時(shí)，停止運(yùn)行電機(jī)，并根據(jù)在所述電機(jī)停機(jī)時(shí)的電機(jī)工作參數(shù)確定所述電機(jī)的重啟時(shí)刻和所述電機(jī)在所述重啟時(shí)刻時(shí)的電機(jī)轉(zhuǎn)速及第一電機(jī)轉(zhuǎn)向；

[0099]

電機(jī)重啟程序模塊被配置為根據(jù)所述重啟時(shí)刻和所述目標(biāo)電機(jī)驅(qū)動(dòng)方向重啟轉(zhuǎn)動(dòng)所述電機(jī)，其中所述目標(biāo)電機(jī)驅(qū)動(dòng)方向與所述第一電機(jī)轉(zhuǎn)向相同。

[0100]

所述球磨機(jī)800可以是桌上型計(jì)算機(jī)、筆記本、掌上電腦及云端服務(wù)器等計(jì)算設(shè)備。所述球磨機(jī)可包括，但不僅限于，處理器810、存儲(chǔ)器820。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，圖8僅是球磨機(jī)800的示例，并不構(gòu)成對(duì)球磨機(jī)800的限定，可以包括比圖示更多或少的部件，或組合某些部件，或不同的部件，例如所述球磨機(jī)還可以包括輸入輸出設(shè)備、網(wǎng)絡(luò)接入設(shè)備、總線等。

[0101]

所稱處理器810可以是中央處理單元(central processing unit，cpu)，還可以是其他通用處理器、數(shù)字信號(hào)處理器(digital signal processor，dsp)、專用集成電路(application specific integrated circuit，asic)、現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(field

?

programmable gate array，fpga)或者其他可編程邏輯器件、分立門或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件等。通用處理器可以是微處理器或者該處理器也可以是任何常規(guī)的處理器等。

[0102]

所述存儲(chǔ)器820可以是所述球磨機(jī)800的內(nèi)部存儲(chǔ)單元，例如球磨機(jī)800的硬盤或內(nèi)存。所述存儲(chǔ)器820也可以是所述球磨機(jī)800的外部存儲(chǔ)設(shè)備，例如所述球磨機(jī)800上配備的插接式硬盤，智能存儲(chǔ)卡(smart media card,smc)，安全數(shù)字(secure digital,sd)卡，閃存卡(flash card)等。進(jìn)一步地，所述存儲(chǔ)器820還可以既包括所述球磨機(jī)800的內(nèi)部存儲(chǔ)單元也包括外部存儲(chǔ)設(shè)備。所述存儲(chǔ)器820用于存儲(chǔ)所述計(jì)算機(jī)程序以及所述球磨機(jī)所需的其他程序和數(shù)據(jù)。所述存儲(chǔ)器820還可以用于暫時(shí)地存儲(chǔ)已經(jīng)輸出或者將要輸出的數(shù)據(jù)。

[0103]

所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為了描述的方便和簡(jiǎn)潔，僅以上述各功能單元、模塊的劃分進(jìn)行舉例說明，實(shí)際應(yīng)用中，可以根據(jù)需要而將上述功能分配由不同的功能單元、模塊完成，即將所述裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)劃分成不同的功能單元或模塊，以完成以上描述的全部或者部分功能。實(shí)施例中的各功能單元、模塊可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中，上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。另外，各功能單

元、模塊的具體名稱也只是為了便于相互區(qū)分，并不用于限制本申請(qǐng)的保護(hù)范圍。上述系統(tǒng)中單元、模塊的具體工作過程，可以參考前述方法實(shí)施例中的對(duì)應(yīng)過程。

[0104]

在上述實(shí)施例中，對(duì)各個(gè)實(shí)施例的描述都各有側(cè)重，某個(gè)實(shí)施例中沒有詳述或記載的部分，可以參見其它實(shí)施例的相關(guān)描述。

[0105]

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以意識(shí)到，結(jié)合本文中所公開的實(shí)施例描述的各示例的單元及算法步驟，能夠以電子硬件、或者計(jì)算機(jī)軟件和電子硬件的結(jié)合來實(shí)現(xiàn)。這些功能究竟以硬件還是軟件方式來執(zhí)行，取決于技術(shù)方案的特定應(yīng)用和設(shè)計(jì)約束條件。專業(yè)技術(shù)人員可以對(duì)每個(gè)特定的應(yīng)用來使用不同方法來實(shí)現(xiàn)所描述的功能，但是這種實(shí)現(xiàn)不應(yīng)認(rèn)為超出本申請(qǐng)的范圍。

[0106]

在本申請(qǐng)所提供的實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的裝置/球磨機(jī)和方法，可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置/球磨機(jī)實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述模塊或單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通訊連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通訊連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。

[0107]

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

[0108]

另外，在本申請(qǐng)各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。上述單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件的形式實(shí)現(xiàn)。

[0109]

所述集成的模塊/單元如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本申請(qǐng)實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法中的全部或部分流程，也可以通過計(jì)算機(jī)程序來指令相關(guān)的硬件來完成，所述的計(jì)算機(jī)程序可存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，該計(jì)算機(jī)程序在被處理器執(zhí)行時(shí)，可實(shí)現(xiàn)上述各個(gè)方法實(shí)施例的步驟。其中，所述計(jì)算機(jī)程序包括計(jì)算機(jī)程序代碼，所述計(jì)算機(jī)程序代碼可以為源代碼形式、對(duì)象代碼形式、可執(zhí)行文件或某些中間形式等。所述計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以包括：能夠攜帶所述計(jì)算機(jī)程序代碼的任何實(shí)體或裝置、記錄介質(zhì)、u盤、移動(dòng)硬盤、磁碟、光盤、計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)器、只讀存儲(chǔ)器(rom，read

?

only memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram，random access memory)、電載波信號(hào)、電信信號(hào)以及軟件分發(fā)介質(zhì)等。需要說明的是，所述計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)包含的內(nèi)容可以根據(jù)司法管轄區(qū)內(nèi)立法和專利實(shí)踐的要求進(jìn)行適當(dāng)?shù)脑鰷p，例如在某些司法管轄區(qū)，根據(jù)立法和專利實(shí)踐，計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)不包括電載波信號(hào)和電信信號(hào)。

[0110]

以上所述實(shí)施例僅用以說明本申請(qǐng)的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本申請(qǐng)進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本申請(qǐng)各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍，均應(yīng)包含在本申請(qǐng)的保護(hù)范圍之內(nèi)。技術(shù)特征：

1.一種球磨機(jī)的啟動(dòng)控制方法，其特征在于，包括：監(jiān)測(cè)在球磨機(jī)啟動(dòng)階段所述球磨機(jī)的電機(jī)工作參數(shù)；識(shí)別所述電機(jī)工作參數(shù)是否符合預(yù)設(shè)的正常啟動(dòng)條件；當(dāng)不符合所述正常啟動(dòng)條件時(shí)，停止運(yùn)行電機(jī)，并根據(jù)在所述電機(jī)停機(jī)時(shí)的電機(jī)工作參數(shù)確定所述電機(jī)的重啟時(shí)刻和所述電機(jī)在所述重啟時(shí)刻時(shí)的電機(jī)轉(zhuǎn)速及第一電機(jī)轉(zhuǎn)向；根據(jù)所述重啟時(shí)刻和所述目標(biāo)電機(jī)驅(qū)動(dòng)方向重啟轉(zhuǎn)動(dòng)所述電機(jī)，其中所述目標(biāo)電機(jī)驅(qū)動(dòng)方向與所述第一電機(jī)轉(zhuǎn)向相同。2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述電機(jī)工作參數(shù)包括電機(jī)電流和電機(jī)頻率，以及所述正常啟動(dòng)條件包括設(shè)定電流閾值和設(shè)定頻率，其中所述識(shí)別所述電機(jī)工作參數(shù)是否符合預(yù)設(shè)的正常啟動(dòng)條件，包括：如果所述電機(jī)電流小于所述設(shè)定電流閾值，并且所述電機(jī)頻率等于所述設(shè)定頻率，則確定所述電機(jī)工作參數(shù)符合所述正常啟動(dòng)條件；如果所述電機(jī)電流大于或等于所述設(shè)定電流閾值，或者所述電機(jī)頻率不等于所述設(shè)定頻率，則確定所述電機(jī)工作參數(shù)不符合所述正常啟動(dòng)條件。3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述重啟時(shí)刻和所述目標(biāo)電機(jī)驅(qū)動(dòng)方向重啟轉(zhuǎn)動(dòng)所述電機(jī)，包括：根據(jù)在所述電機(jī)停機(jī)時(shí)的電機(jī)轉(zhuǎn)速，確定在所述重啟時(shí)刻的電機(jī)轉(zhuǎn)速。4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述電機(jī)工作參數(shù)包括電機(jī)轉(zhuǎn)速和電機(jī)轉(zhuǎn)向，其中根據(jù)在所述電機(jī)停機(jī)時(shí)的電機(jī)工作參數(shù)確定所述電機(jī)的重啟時(shí)刻和所述電機(jī)在所述重啟時(shí)刻時(shí)的電機(jī)轉(zhuǎn)速及第一電機(jī)轉(zhuǎn)向，包括：根據(jù)在所述電機(jī)停機(jī)時(shí)的電機(jī)轉(zhuǎn)速判斷所述球磨機(jī)的筒體是否發(fā)生回轉(zhuǎn)行為，所述電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)所述球磨機(jī)的筒體運(yùn)動(dòng)；如果所述球磨機(jī)的筒體不會(huì)發(fā)生回轉(zhuǎn)行為，則將所述電機(jī)停機(jī)時(shí)的電機(jī)轉(zhuǎn)向確定為第一電機(jī)轉(zhuǎn)向；以及如果所述球磨機(jī)的筒體會(huì)發(fā)生回轉(zhuǎn)行為，則將所述電機(jī)停機(jī)時(shí)的電機(jī)轉(zhuǎn)向的反方向確定為第一電機(jī)轉(zhuǎn)向。5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)在所述電機(jī)停機(jī)時(shí)的電機(jī)工作參數(shù)確定所述電機(jī)的重啟時(shí)刻和所述電機(jī)在所述重啟時(shí)刻時(shí)的電機(jī)轉(zhuǎn)速及第一電機(jī)轉(zhuǎn)向，包括：獲取在停機(jī)狀態(tài)下不同時(shí)間點(diǎn)的電機(jī)加速度；將對(duì)應(yīng)在所述第一電機(jī)轉(zhuǎn)向上電機(jī)加速度超過預(yù)設(shè)的加速度閾值的時(shí)間點(diǎn)確定為重啟時(shí)刻。6.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)在所述電機(jī)停機(jī)時(shí)的電機(jī)轉(zhuǎn)速判斷所述球磨機(jī)的筒體是否會(huì)發(fā)生回轉(zhuǎn)行為，包括：根據(jù)在所述電機(jī)停機(jī)時(shí)的電機(jī)轉(zhuǎn)速，計(jì)算在停機(jī)狀態(tài)下對(duì)應(yīng)電機(jī)轉(zhuǎn)速為零的換向等待時(shí)間；如果停機(jī)時(shí)間大于所述換向等待時(shí)間，則確定所述球磨機(jī)的筒體不會(huì)發(fā)生回轉(zhuǎn)行為；以及如果停機(jī)時(shí)間小于或等于所述換向等待時(shí)間，則確定所述球磨機(jī)的筒體會(huì)發(fā)生回轉(zhuǎn)行

為。7.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述監(jiān)測(cè)在球磨機(jī)啟動(dòng)階段中電機(jī)的電機(jī)工作參數(shù)，包括：采樣在電機(jī)停機(jī)時(shí)的電機(jī)殘壓；根據(jù)所采樣的電機(jī)殘壓，計(jì)算在所述電機(jī)停機(jī)時(shí)的電機(jī)轉(zhuǎn)速和電機(jī)轉(zhuǎn)向。8.一種球磨機(jī)的啟動(dòng)控制裝置，其特征在于，包括：工作參數(shù)檢測(cè)單元，被配置為監(jiān)測(cè)在球磨機(jī)啟動(dòng)階段所述球磨機(jī)的電機(jī)工作參數(shù)；正常啟動(dòng)識(shí)別單元，被配置為識(shí)別所述電機(jī)工作參數(shù)是否符合預(yù)設(shè)的正常啟動(dòng)條件；重啟參數(shù)確定單元，被配置為當(dāng)不符合所述正常啟動(dòng)條件時(shí)，停止運(yùn)行電機(jī)，并根據(jù)在所述電機(jī)停機(jī)時(shí)的電機(jī)工作參數(shù)確定所述電機(jī)的重啟時(shí)刻和所述電機(jī)在所述重啟時(shí)刻時(shí)的電機(jī)轉(zhuǎn)速及第一電機(jī)轉(zhuǎn)向；電機(jī)重啟單元，被配置為根據(jù)所述重啟時(shí)刻和所述目標(biāo)電機(jī)驅(qū)動(dòng)方向重啟轉(zhuǎn)動(dòng)所述電機(jī)，其中所述目標(biāo)電機(jī)驅(qū)動(dòng)方向與所述第一電機(jī)轉(zhuǎn)向相同。9.一種球磨機(jī)，包括存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1

?

7中任一項(xiàng)所述的球磨機(jī)的啟動(dòng)控制方法的步驟。10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1

?

7中任一項(xiàng)所述的球磨機(jī)的啟動(dòng)控制方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)

本申請(qǐng)適用于工業(yè)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種球磨機(jī)的啟動(dòng)控制方法及裝置，其中該方法包括：監(jiān)測(cè)在球磨機(jī)啟動(dòng)階段所述球磨機(jī)的電機(jī)工作參數(shù)；識(shí)別所述電機(jī)工作參數(shù)是否符合預(yù)設(shè)的正常啟動(dòng)條件；當(dāng)不符合所述正常啟動(dòng)條件時(shí)，停止運(yùn)行電機(jī)，并根據(jù)在所述電機(jī)停機(jī)時(shí)的電機(jī)工作參數(shù)確定所述電機(jī)的重啟時(shí)刻和所述電機(jī)在所述重啟時(shí)刻時(shí)的電機(jī)轉(zhuǎn)速及第一電機(jī)轉(zhuǎn)向；根據(jù)所述重啟時(shí)刻和所述目標(biāo)電機(jī)驅(qū)動(dòng)方向重啟轉(zhuǎn)動(dòng)所述電機(jī)，其中所述目標(biāo)電機(jī)驅(qū)動(dòng)方向與所述第一電機(jī)轉(zhuǎn)向相同。由此，可以降低球磨機(jī)在啟動(dòng)過程中的電機(jī)啟動(dòng)力矩和電機(jī)啟動(dòng)電流過大。過大。過大。

技術(shù)研發(fā)人員：熊志偉 張寧 鄭偉

受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳市海浦蒙特科技有限公司

技術(shù)研發(fā)日：2020.12.15

技術(shù)公布日：2021/4/23