權(quán)利要求書(shū)： 1.一種具有限位裝置的機(jī)械手，其特征在于，包括：

安裝座(100)；

抓取組件(200)，包括起落臂(210)和用于抓卸鉆桿的轉(zhuǎn)臂(220)，所述轉(zhuǎn)臂(220)套設(shè)于所述起落臂(210)，并連接有驅(qū)動(dòng)其繞所述起落臂(210)轉(zhuǎn)動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)裝置(230)；所述轉(zhuǎn)臂(220)設(shè)有第一定位卡件(221)；所述起落臂(210)具有供所述轉(zhuǎn)臂(220)抓取鉆桿的第一位置和供所述轉(zhuǎn)臂(220)卸載鉆桿的第二位置，所述起落臂(210)與所述安裝座(100)鉸接，所述起落臂(210)繞與所述安裝座(100)的鉸接處轉(zhuǎn)動(dòng)，以在第一位置和第二位置之間切換；

限位組件(300)，包括第二定位卡件(310)和限位滑板(320)，所述第二定位卡件(310)套設(shè)于所述起落臂(210)，并能沿所述起落臂(210)的軸線方向滑動(dòng)，所述限位滑板(320)一端與所述第二定位卡件(310)連接，另一端與所述安裝座(100)連接；

其中，所述起落臂(210)處于第一位置時(shí)，所述第二定位卡件(310)與所述第一定位卡件(221)脫離；所述起落臂(210)處于第二位置時(shí)，所述第二定位卡件(310)部分嵌入所述第一定位卡件(221)內(nèi)，以限制所述轉(zhuǎn)臂(220)繞所述起落臂(210)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度；所述第一驅(qū)動(dòng)裝置(230)驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)臂(220)轉(zhuǎn)動(dòng)至第一定位卡件(221)與第二定位卡件(310)相抵時(shí)，所述轉(zhuǎn)臂(220)上的鉆桿與天井鉆機(jī)的主機(jī)中心同軸。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有限位裝置的機(jī)械手，其特征在于：所述起落臂(210)的外周面設(shè)置有限位槽(211)，所述第二定位卡件(310)設(shè)有與所述限位槽(211)對(duì)應(yīng)的限位條柱(311)，所述限位條柱(311)嵌入所述限位槽(211)內(nèi)，所述限位條柱(311)能沿所述限位槽(211)的長(zhǎng)度延伸方向滑動(dòng)；所述限位槽(211)的長(zhǎng)度延伸方向與所述起落臂(210)的軸線方向一致。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有限位裝置的機(jī)械手，其特征在于：所述限位滑板(320)一端與所述第二定位卡件(310)鉸接，另一端設(shè)有滑桿(321)，所述安裝座(100)設(shè)置有供所述滑桿(321)插入的滑槽(110)；所述起落臂(210)在第一位置和第二位置之間切換時(shí)，能帶動(dòng)所述滑桿(321)沿所述滑槽(110)滑動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)所述第二定位卡件(310)沿所述起落臂(210)滑動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有限位裝置的機(jī)械手，其特征在于：所述第一定位卡件(221)設(shè)有抵接塊(222)，所述第二定位卡件(310)設(shè)有供所述抵接塊(222)嵌入的容納槽(312)，所述轉(zhuǎn)臂(220)繞所述起落臂(210)轉(zhuǎn)動(dòng)能帶動(dòng)所述抵接塊(222)在所述容納槽(312)內(nèi)滑動(dòng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有限位裝置的機(jī)械手，其特征在于：所述抓取組件(200)還包括安裝塊(240)和第二驅(qū)動(dòng)裝置(250)，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置(250)用于驅(qū)動(dòng)所述起落臂(210)在第一位置和第二位置之間切換；所述安裝塊(240)套設(shè)于所述起落臂(210)，所述安裝塊(240)的第一端與所述第一驅(qū)動(dòng)裝置(230)連接，所述安裝塊(240)的第二端與所述第二驅(qū)動(dòng)裝置(250)連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種具有限位裝置的機(jī)械手，其特征在于：所述第二驅(qū)動(dòng)裝置(250)一端與所述安裝座(100)鉸接，另一端與所述安裝塊(240)鉸接；所述第二驅(qū)動(dòng)裝置(250)與所述安裝座(100)的鉸接位置低于所述第一驅(qū)動(dòng)裝置(230)與所述安裝座(100)的鉸接位置。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種具有限位裝置的機(jī)械手，其特征在于：所述第一驅(qū)動(dòng)裝置(230)和所述第二驅(qū)動(dòng)裝置(250)均為伸縮氣桿或伸縮油缸中的一種。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有限位裝置的機(jī)械手，其特征在于：所述安裝座(100)設(shè)有第一抵塊(120)和第二抵塊(130)，所述起落臂(210)設(shè)有第三抵塊(212)，所述第一抵塊(120)與所述第三抵塊(212)相抵以定位所述起落臂(210)的第一位置，所述第二抵塊(130)與所述第三抵塊(212)相抵以定位所述起落臂(210)的第二位置。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有限位裝置的機(jī)械手，其特征在于：所述轉(zhuǎn)臂(220)一端套設(shè)于所述起落臂(210)，另一端設(shè)有用于供鉆桿嵌入的卡槽(223)。

10.一種天井鉆機(jī)，其特征在于：包括如權(quán)利要求1至9任一項(xiàng)所述的具有限位裝置的機(jī)械手。

說(shuō)明書(shū)： 一種具有限位裝置的機(jī)械手及天井鉆機(jī)技術(shù)領(lǐng)域[0001] 本實(shí)用新型涉及天井鉆機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種具有限位裝置的機(jī)械手及天井鉆機(jī)。背景技術(shù)[0002] 天井鉆機(jī)導(dǎo)孔作業(yè)時(shí)，需要用機(jī)械手輔助接鉆桿，接鉆桿時(shí)需要滿(mǎn)足機(jī)械手的轉(zhuǎn)入位置與主機(jī)中心同軸，目前采用的控制方式是機(jī)械手轉(zhuǎn)臂油缸內(nèi)置位移傳感器，通過(guò)傳感器的位置來(lái)控制機(jī)械手的轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)入位置，由于受機(jī)械結(jié)構(gòu)以及機(jī)械手轉(zhuǎn)入慣性的限制，此控制方式存在控制精度不穩(wěn)定的缺陷。實(shí)用新型內(nèi)容

[0003] 本實(shí)用新型旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問(wèn)題之一。為此，本實(shí)用新型提出一種具有限位裝置的機(jī)械手，設(shè)有機(jī)械結(jié)構(gòu)的限位裝置對(duì)機(jī)械手的轉(zhuǎn)入位置進(jìn)行限定，極大地提升了控制機(jī)械手轉(zhuǎn)入位置精度的穩(wěn)定性。[0004] 本實(shí)用新型還提出一種具有上述機(jī)械手的天井鉆機(jī)。[0005] 根據(jù)本實(shí)用新型第一方面實(shí)施例的一種具有限位裝置的機(jī)械手，包括：安裝座；抓取組件，包括起落臂和用于抓卸鉆桿的轉(zhuǎn)臂，所述轉(zhuǎn)臂套設(shè)于所述起落臂，并連接有驅(qū)動(dòng)其繞所述起落臂轉(zhuǎn)動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)裝置；所述轉(zhuǎn)臂設(shè)有第一定位卡件；所述起落臂具有供所述轉(zhuǎn)臂抓取鉆桿的第一位置和供所述轉(zhuǎn)臂卸載鉆桿的第二位置，所述起落臂與所述安裝座鉸接，所述起落臂繞與所述安裝座的鉸接處轉(zhuǎn)動(dòng)，以在第一位置和第二位置之間切換；限位組件，包括第二定位卡件和限位滑板，所述第二定位卡件套設(shè)于所述起落臂，并能沿所述起落臂的軸線方向滑動(dòng)，所述限位滑板一端與所述第二定位卡件連接，另一端與所述安裝座連接；其中，所述起落臂處于第一位置時(shí)，所述第二定位卡件與所述第一定位卡件脫離；所述起落臂處于第二位置時(shí)，所述第二定位卡件部分嵌入所述第一定位卡件內(nèi)，以限制所述轉(zhuǎn)臂繞所述起落臂轉(zhuǎn)動(dòng)的角度；所述第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動(dòng)至第一定位卡件與第二定位卡件相抵時(shí)，所述轉(zhuǎn)臂上的鉆桿與天井鉆機(jī)的主機(jī)中心同軸。[0006] 根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的具有限位裝置的機(jī)械手，至少具有如下有益效果：[0007] 通過(guò)機(jī)械手通過(guò)設(shè)置限位裝置，極大地提升了控制機(jī)械手轉(zhuǎn)入位置精度的穩(wěn)定性，降低了故障率，提升了施工效率；限位裝置采用純機(jī)械結(jié)構(gòu)，能適用復(fù)雜的礦山環(huán)境，使用壽命長(zhǎng)、易維護(hù)；限位結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，且與機(jī)械手設(shè)置為一個(gè)整體，制造成本低，且便于對(duì)現(xiàn)有設(shè)備進(jìn)行改進(jìn)。[0008] 根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，所述起落臂的外周面設(shè)置有限位槽，所述第二定位卡件設(shè)有與所述限位槽對(duì)應(yīng)的限位條柱，所述限位條柱嵌入所述限位槽內(nèi)，所述限位條柱能沿所述限位槽的長(zhǎng)度延伸方向滑動(dòng)；所述限位槽的長(zhǎng)度延伸方向與所述起落臂的軸線方向一致。[0009] 根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，所述限位滑板一端與所述第二定位卡件鉸接，另一端設(shè)有滑桿，所述安裝座設(shè)置有供所述滑桿插入的滑槽；所述起落臂在第一位置和第二位置之間切換時(shí)，能帶動(dòng)所述滑桿沿所述滑槽滑動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)所述第二定位卡件沿所述起落臂滑動(dòng)。[0010] 根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，所述第一定位卡件設(shè)有抵接塊，所述第二定位卡件設(shè)有供所述抵接塊嵌入的容納槽，所述轉(zhuǎn)臂繞所述起落臂轉(zhuǎn)動(dòng)能帶動(dòng)所述抵接塊在所述容納槽內(nèi)滑動(dòng)。[0011] 根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，所述抓取組件還包括安裝塊和第二驅(qū)動(dòng)裝置，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)所述起落臂在第一位置和第二位置之間切換；所述安裝塊套設(shè)于所述起落臂，所述安裝塊的第一端與所述第一驅(qū)動(dòng)裝置連接，所述安裝塊的第二端與所述第二驅(qū)動(dòng)裝置連接。[0012] 根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置一端與所述安裝座鉸接，另一端與所述安裝塊鉸接；所述第二驅(qū)動(dòng)裝置與所述安裝座的鉸接位置低于所述第一驅(qū)動(dòng)裝置與所述安裝座的鉸接位置。[0013] 根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置和所述第二驅(qū)動(dòng)裝置均為伸縮氣桿或伸縮油缸中的一種。[0014] 根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，所述安裝座設(shè)有第一抵塊和第二抵塊，所述起落臂設(shè)有第三抵塊，所述第一抵塊與所述第三抵塊相抵以定位所述起落臂的第一位置，所述第二抵塊與所述第三抵塊相抵以定位所述起落臂的第二位置。[0015] 根據(jù)本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，所述轉(zhuǎn)臂一端套設(shè)于所述起落臂，另一端設(shè)有用于供鉆桿嵌入的容納槽。[0016] 根據(jù)本實(shí)用新型第二方面實(shí)施例的天井鉆機(jī)，包括上述的具有限位裝置的機(jī)械手。[0017] 根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的天井鉆機(jī)，由于包括具有限位裝置的機(jī)械手，也即具備機(jī)械手的全部有益效果；機(jī)械手通過(guò)設(shè)置限位裝置，極大地提升了控制機(jī)械手轉(zhuǎn)入位置精度的穩(wěn)定性，降低了故障率，提升了施工效率；限位裝置采用純機(jī)械結(jié)構(gòu)，能適用復(fù)雜的礦山環(huán)境，使用壽命長(zhǎng)、易維護(hù)；限位結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，且與機(jī)械手設(shè)置為一個(gè)整體，制造成本低，且便于對(duì)現(xiàn)有設(shè)備進(jìn)行改進(jìn)。[0018] 本實(shí)用新型的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過(guò)本實(shí)用新型的實(shí)踐了解到。附圖說(shuō)明[0019] 下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步的說(shuō)明，其中：[0020] 圖1為本實(shí)用新型一種實(shí)施例的機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；[0021] 圖2為本實(shí)用新型一種實(shí)施例的機(jī)械手的結(jié)構(gòu)分解圖；[0022] 圖3為本實(shí)用新型一種實(shí)施例的機(jī)械手將鉆桿送至與天井鉆機(jī)主機(jī)中心同軸位置時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；[0023] 圖4為圖2中限位組件的結(jié)構(gòu)示意圖。[0024] 附圖標(biāo)號(hào)：[0025] 安裝座100、滑槽110、第一抵塊120、第二抵塊130；[0026] 抓取組件200、起落臂210、限位槽211、第三抵塊212、轉(zhuǎn)臂220、第一定位卡件221、抵接塊222、卡槽223、第一驅(qū)動(dòng)裝置230、安裝塊240、第二驅(qū)動(dòng)裝置250；[0027] 限位組件300、第二定位卡件310、限位條柱311、容納槽312、限位滑板320、滑桿321。

具體實(shí)施方式[0028] 下面詳細(xì)描述本實(shí)用新型的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類(lèi)似的標(biāo)號(hào)表示相同或類(lèi)似的元件或具有相同或類(lèi)似功能的元件。下面通過(guò)參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，僅用于解釋本實(shí)用新型，而不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。[0029] 在本實(shí)用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。[0030] 在本實(shí)用新型的描述中，多個(gè)指的是兩個(gè)以上。如果有描述到第一、第二只是用于區(qū)分技術(shù)特征為目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的先后關(guān)系。[0031] 本實(shí)用新型的描述中，除非另有明確的限定，設(shè)置、安裝、連接等詞語(yǔ)應(yīng)做廣義理解，所屬技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)人員可以結(jié)合技術(shù)方案的具體內(nèi)容合理確定上述詞語(yǔ)在本實(shí)用新型中的具體含義。[0032] 參照?qǐng)D1至圖4，本實(shí)用新型一種實(shí)施例的具有限位裝置的機(jī)械手，包括安裝座100、與安裝座100鉸接的抓取組件200和與安裝座100鉸接的限位組件300，抓取組件200用于抓取鉆桿并將鉆桿送至天井鉆機(jī)。安裝座100與天井鉆機(jī)的主機(jī)連接，抓取組件200抓取鉆桿之后，需要將鉆桿送至與天井鉆機(jī)的主機(jī)中心同軸位置，因此需要對(duì)抓取組件200進(jìn)行定位，以確保抓取組件200將鉆桿送至與主機(jī)中心同軸位置時(shí)，抓取組件200會(huì)停止。目前大部分是采用位移傳感器來(lái)控制抓取組件200的停止位置，而天井鉆機(jī)大部分的使用場(chǎng)景都是環(huán)境較為惡劣的礦山等地，位移傳感器的使用精度容易受到環(huán)境的影響，同時(shí)由于抓取組件200轉(zhuǎn)動(dòng)慣性的存在，多次使用后，抓取組件200停止的位置會(huì)有一定的偏差，嚴(yán)重影響了更換鉆桿的效率。為此，本申請(qǐng)重新設(shè)計(jì)了一款純機(jī)械式的限位組件300，替換現(xiàn)有的位移傳感器，從而極大地提升了限位組件300的環(huán)境適應(yīng)能力，降低了生產(chǎn)成本和維護(hù)成本，且采用純機(jī)械結(jié)構(gòu)限位，極大地提升了抓取組件200準(zhǔn)確停在停止位置的穩(wěn)定性。

[0033] 參照?qǐng)D1、圖3所示，抓取組件200包括起落臂210和用于抓卸鉆桿的轉(zhuǎn)臂220，轉(zhuǎn)臂220套設(shè)于起落臂210，并連接有驅(qū)動(dòng)其繞起落臂210轉(zhuǎn)動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)裝置230；轉(zhuǎn)臂220設(shè)有第一定位卡件221；起落臂210具有供轉(zhuǎn)臂220抓取鉆桿的第一位置和供轉(zhuǎn)臂220卸載鉆桿的第二位置，起落臂210與安裝座100鉸接，起落臂210繞與安裝座100的鉸接處轉(zhuǎn)動(dòng)，以在第一位置和第二位置之間切換。具體的，轉(zhuǎn)臂220的一端套設(shè)于起落臂210，轉(zhuǎn)臂220的另一端設(shè)置有用于供鉆桿嵌入的卡槽223；起落臂210的一端與安裝座100鉸接，轉(zhuǎn)臂220套設(shè)于起落臂210的另一端。起落臂210上還套設(shè)有安裝塊240，安裝塊240與起落臂210通過(guò)鍵等方式連接，也即安裝塊240不能繞起落臂210發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)；第一驅(qū)動(dòng)裝置230為伸縮油缸或伸縮氣缸等，第一驅(qū)動(dòng)裝置230的固定端與起落臂210連接，第一驅(qū)動(dòng)裝置230的活動(dòng)端與安裝塊

240連接。

[0034] 圖1所示為處于第一位置時(shí)的起落臂210，此時(shí)起落臂210為水平狀態(tài)，此時(shí)第一驅(qū)動(dòng)裝置230驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)臂220繞起落臂210轉(zhuǎn)動(dòng)，即可實(shí)現(xiàn)對(duì)放置于鉆桿庫(kù)內(nèi)鉆桿的抓取。需要了解的是，轉(zhuǎn)臂220抓取了鉆桿之后，仍要恢復(fù)至圖1位置。圖3為處于第二位置時(shí)的起落臂210，此時(shí)起落臂210處于豎直狀態(tài)，此時(shí)第一驅(qū)動(dòng)裝置230驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)臂220繞起落臂210轉(zhuǎn)動(dòng)，即可帶動(dòng)鉆桿移動(dòng)至與天井鉆機(jī)的主機(jī)中心同軸位置，而限位組件300則是用于確保轉(zhuǎn)臂

220在轉(zhuǎn)動(dòng)到鉆桿與天井鉆機(jī)的主機(jī)中心同軸位置時(shí)會(huì)停止繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)。

[0035] 在本實(shí)用新型的一些實(shí)施例中，抓取組件200還包括安裝塊240和第二驅(qū)動(dòng)裝置250，第二驅(qū)動(dòng)裝置250用于驅(qū)動(dòng)起落臂210在第一位置和第二位置之間切換；安裝塊240套設(shè)于起落臂210，安裝塊240的第一端與第一驅(qū)動(dòng)裝置230連接，安裝塊240的第二端與第二驅(qū)動(dòng)裝置250連接。具體的，參照?qǐng)D2所示，第二驅(qū)動(dòng)裝置250為伸縮油缸或伸縮氣缸等，第二驅(qū)動(dòng)裝置250一端與安裝座100鉸接，另一端與安裝塊240鉸接。安裝塊240的中部套設(shè)于起落臂210，安裝塊240的上部與第一驅(qū)動(dòng)裝置230鉸接，安裝塊240的下部與第二驅(qū)動(dòng)裝置250鉸接。

[0036] 需要了解的是，起落臂210的轉(zhuǎn)動(dòng)方向與轉(zhuǎn)臂220的轉(zhuǎn)動(dòng)方向垂直。[0037] 在本實(shí)用新型的一些具體實(shí)施例中，第二驅(qū)動(dòng)裝置250與安裝座100的鉸接位置低于第一驅(qū)動(dòng)裝置230與安裝座100的鉸接位置，且第二驅(qū)動(dòng)裝置250與安裝座100的鉸接位置應(yīng)當(dāng)更加靠近轉(zhuǎn)臂220，以避免起落臂210對(duì)第二驅(qū)動(dòng)裝置250的轉(zhuǎn)動(dòng)路徑造成阻礙。[0038] 限位組件300包括第二定位卡件310和限位滑板320，第二定位卡件310套設(shè)于起落臂210，并能沿起落臂210的軸線方向滑動(dòng)，限位滑板320一端與第二定位卡件310連接，另一端與安裝座100連接；其中，起落臂210處于第一位置時(shí)，第二定位卡件310與第一定位卡件221脫離；起落臂210處于第二位置時(shí)，第二定位卡件310部分嵌入第一定位卡件221內(nèi)，以限制轉(zhuǎn)臂220繞起落臂210轉(zhuǎn)動(dòng)的角度；第一驅(qū)動(dòng)裝置230驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)臂220轉(zhuǎn)動(dòng)至第一定位卡件

221與第二定位卡件310相抵時(shí)，轉(zhuǎn)臂220上的鉆桿與天井鉆機(jī)的主機(jī)中心同軸。

[0039] 在本實(shí)用新型的一些實(shí)施例中，起落臂210的外周面設(shè)置有限位槽211，第二定位卡件310設(shè)有與限位槽211對(duì)應(yīng)的限位條柱311，限位條柱311嵌入限位槽211內(nèi)，限位條柱311能沿限位槽211的長(zhǎng)度延伸方向滑動(dòng)；限位槽211的長(zhǎng)度延伸方向與起落臂210的軸線方向一致。具體的，參照?qǐng)D4所示，限位槽211設(shè)置有多個(gè)，且繞起落臂210的外周均勻間隔設(shè)置，第二定位卡件310的限位條柱311對(duì)應(yīng)限位槽211設(shè)置有多個(gè)，多個(gè)限位條柱311與多個(gè)限位槽211一一對(duì)應(yīng)。通過(guò)設(shè)置限位條柱311和限位槽211，限制了第二定位卡件310繞起落臂210轉(zhuǎn)動(dòng)。

[0040] 需要注意的是，限位槽211的長(zhǎng)度大于限位條柱311的長(zhǎng)度，因此第二定位卡件310能沿起落臂210的長(zhǎng)度延伸方向滑動(dòng)。[0041] 可以理解的是，第二定位卡件310和起落臂210也可以是通過(guò)鍵等方式連接。[0042] 參照?qǐng)D4所示，在本實(shí)用新型的一些具體實(shí)施例中，第一定位卡件221設(shè)有抵接塊222，第二定位卡件310設(shè)有供抵接塊222嵌入的容納槽312，轉(zhuǎn)臂220繞起落臂210轉(zhuǎn)動(dòng)能帶動(dòng)抵接塊222在容納槽312內(nèi)滑動(dòng)。第一定位卡件221為空心圓柱形，起落臂210穿設(shè)于第一定位卡件221。第一定位卡件221朝向安裝座100的一端設(shè)置有抵接塊222，抵接塊222設(shè)有三個(gè)且繞圓周均勻間隔設(shè)置；第二定位卡件310同樣為空心圓柱形，起落臂210穿設(shè)于第二定位卡件310，第二定位卡件310朝向轉(zhuǎn)臂220的一端設(shè)置有容納槽312，容納槽312對(duì)應(yīng)抵接塊

222設(shè)置有三個(gè)。第一定位卡件221與轉(zhuǎn)臂220固定連接，例如焊接。當(dāng)?shù)纸訅K222嵌入容納槽

312內(nèi)后，此時(shí)轉(zhuǎn)臂220繞起落臂210轉(zhuǎn)動(dòng)，會(huì)帶動(dòng)第一定位卡件221沿容納槽312滑動(dòng)，當(dāng)?shù)谝欢ㄎ豢?21滑動(dòng)至與容納槽312的槽壁相抵位置時(shí)，此時(shí)轉(zhuǎn)臂220上的鉆桿剛好到達(dá)與天井鉆機(jī)的主機(jī)中心同軸位置。

[0043] 需要了解的是，也可以是在第一定位卡件221朝向安裝座100的一端設(shè)置容納槽312，在第二定位卡件310朝向轉(zhuǎn)臂220的一端設(shè)置抵接塊222。

[0044] 在本實(shí)用新型的一些實(shí)施例中，限位滑板320一端與第二定位卡件310鉸接，另一端設(shè)有滑桿321，安裝座100設(shè)置有供滑桿321插入的滑槽110；起落臂210在第一位置和第二位置之間切換時(shí)，能帶動(dòng)滑桿321沿滑槽110滑動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)第二定位卡件310沿起落臂210滑動(dòng)。具體的，參照?qǐng)D1至圖3所示，滑槽110為傾斜設(shè)置，限位滑板320為固定長(zhǎng)度，滑槽110的長(zhǎng)度設(shè)置應(yīng)當(dāng)確保當(dāng)起落臂210處于第一位置時(shí)，第二定位卡件310與第一定位卡件221脫離，起落臂210處于第二位置時(shí)，第二定位卡件310剛好嵌入第一定位卡件221內(nèi)。當(dāng)起落臂210處于第一位置時(shí)，限位滑板320的滑桿321與滑槽110上部的一端接觸，當(dāng)起落臂210處于第二位置時(shí)，限位滑板320的滑桿321與滑槽110下部的一端接觸。[0045] 在本實(shí)用新型的一些實(shí)施例中，安裝座100設(shè)有第一抵塊120和第二抵塊130，起落臂210設(shè)有第三抵塊212，第一抵塊120與第三抵塊212相抵以定位起落臂210的第一位置，第二抵塊130與第三抵塊212相抵以定位起落臂210的第二位置。[0046] 根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的具有限位裝置的機(jī)械手，通過(guò)機(jī)械手通過(guò)設(shè)置限位裝置，極大地提升了控制機(jī)械手轉(zhuǎn)入位置精度的穩(wěn)定性，降低了故障率，提升了施工效率；限位裝置采用純機(jī)械結(jié)構(gòu)，能適用復(fù)雜的礦山環(huán)境，使用壽命長(zhǎng)、易維護(hù)；限位結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，且與機(jī)械手設(shè)置為一個(gè)整體，制造成本低，且便于對(duì)現(xiàn)有設(shè)備進(jìn)行改進(jìn)。[0047] 參照?qǐng)D1至圖4，本實(shí)用新型另一實(shí)施例的天井鉆機(jī)，包括上述的具有限位裝置的機(jī)械手。天井鉆機(jī)包括主機(jī)，安裝座100安裝于主機(jī)上。天井鉆機(jī)由于包括具有限位裝置的機(jī)械手，也即具備機(jī)械手的全部有益效果，在此不做贅述。[0048] 上面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例作了詳細(xì)說(shuō)明，但是本實(shí)用新型不限于上述實(shí)施例，在所屬技術(shù)領(lǐng)域普通技術(shù)人員所具備的知識(shí)范圍內(nèi)，還可以在不脫離本實(shí)用新型宗旨的前提下作出各種變化。