權(quán)利要求書： 1.一種鉆機(jī)用鉆桿拆裝機(jī)械手的伸縮機(jī)構(gòu)，包括安裝支座(1)以及滑動(dòng)裝配在安裝支座(1)中的內(nèi)套(2)，內(nèi)套(2)的一端由安裝支座(1)中伸出并用于連接抓手，安裝支座(1)上固設(shè)有延伸至安裝支座(1)內(nèi)的伸縮裝置，伸縮裝置與內(nèi)套(2)固定相連；其特征在于，伸縮裝置包括固設(shè)于安裝支座(1)上的缸體(4)以及與內(nèi)套(2)相連的伸縮桿(6)，所述內(nèi)套(2)的外壁與安裝支座(1)的內(nèi)壁之間具有徑向間隙，所述內(nèi)套(2)環(huán)套于缸體(4)的外部，且內(nèi)套(2)與缸體(4)之間設(shè)有導(dǎo)向配合結(jié)構(gòu)，以使得內(nèi)套(2)導(dǎo)向滑動(dòng)裝配在缸體(4)的外部。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鉆機(jī)用鉆桿拆裝機(jī)械手的伸縮機(jī)構(gòu)，其特征在于，導(dǎo)向配合結(jié)構(gòu)包括導(dǎo)向套(14)，導(dǎo)向套(14)固設(shè)于內(nèi)套(2)的位于安裝支座(1)內(nèi)的一端上，導(dǎo)向配合結(jié)構(gòu)還包括設(shè)于導(dǎo)向套(14)、缸體(4)中其中一個(gè)上的鍵槽，以及設(shè)于導(dǎo)向套(14)、缸體(4)中另一個(gè)上的花鍵(15)，花鍵(15)與鍵槽止轉(zhuǎn)滑動(dòng)配合。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的鉆機(jī)用鉆桿拆裝機(jī)械手的伸縮機(jī)構(gòu)，其特征在于，安裝支座(1)中供內(nèi)套(2)伸出的一端的內(nèi)壁上設(shè)有支撐套(16)，支撐套(16)用于支撐所述內(nèi)套(2)，所述支撐套(16)能夠在內(nèi)套(2)變形后被磨損以供內(nèi)套(2)在安裝支座(1)中伸縮。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的鉆機(jī)用鉆桿拆裝機(jī)械手的伸縮機(jī)構(gòu)，其特征在于，安裝支座(1)中供內(nèi)套(2)伸出的一端的內(nèi)壁上設(shè)有密封結(jié)構(gòu)，密封結(jié)構(gòu)用于與內(nèi)套(2)的外壁配合密封。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的鉆機(jī)用鉆桿拆裝機(jī)械手的伸縮機(jī)構(gòu)，其特征在于，內(nèi)套(2)中用于連接抓手的一端為封閉結(jié)構(gòu)，所述伸縮桿(6)的一端由內(nèi)套(2)的該端伸出并固設(shè)于內(nèi)套(2)的該端上。

6.鉆機(jī)用鉆桿拆裝機(jī)械手，包括機(jī)架以及安裝于機(jī)架上的伸縮機(jī)構(gòu)，伸縮機(jī)構(gòu)包括安裝支座(1)以及滑動(dòng)裝配在安裝支座(1)中的內(nèi)套(2)，內(nèi)套(2)的一端由安裝支座(1)中伸出并連接有抓手，抓手用于抓取鉆桿，安裝支座(1)上固設(shè)有延伸至安裝支座(1)內(nèi)的伸縮裝置，伸縮裝置與內(nèi)套(2)固定相連；其特征在于，伸縮裝置包括固設(shè)于安裝支座(1)上的缸體(4)以及與內(nèi)套(2)相連的伸縮桿(6)，所述內(nèi)套(2)的外壁與安裝支座(1)的內(nèi)壁之間具有徑向間隙，所述內(nèi)套(2)環(huán)套于缸體(4)的外部，且內(nèi)套(2)與缸體(4)之間設(shè)有導(dǎo)向配合結(jié)構(gòu)，以使得內(nèi)套(2)導(dǎo)向滑動(dòng)裝配在缸體(4)的外部。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的鉆機(jī)用鉆桿拆裝機(jī)械手，其特征在于，導(dǎo)向配合結(jié)構(gòu)包括導(dǎo)向套(14)，導(dǎo)向套(14)固設(shè)于內(nèi)套(2)的位于安裝支座(1)內(nèi)的一端上，導(dǎo)向配合結(jié)構(gòu)還包括設(shè)于導(dǎo)向套(14)、缸體(4)中其中一個(gè)上的鍵槽，以及設(shè)于導(dǎo)向套(14)、缸體(4)中另一個(gè)上的花鍵(15)，花鍵(15)與鍵槽止轉(zhuǎn)滑動(dòng)配合。

8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的鉆機(jī)用鉆桿拆裝機(jī)械手，其特征在于，安裝支座(1)中供內(nèi)套(2)伸出的一端的內(nèi)壁上設(shè)有支撐套(16)，支撐套(16)用于支撐所述內(nèi)套(2)，所述支撐套(16)能夠在內(nèi)套(2)變形后被磨損以供內(nèi)套(2)在安裝支座(1)中伸縮。

9.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的鉆機(jī)用鉆桿拆裝機(jī)械手，其特征在于，安裝支座(1)中供內(nèi)套(2)伸出的一端的內(nèi)壁上設(shè)有密封結(jié)構(gòu)，密封結(jié)構(gòu)用于與內(nèi)套(2)的外壁配合密封。

10.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的鉆機(jī)用鉆桿拆裝機(jī)械手，其特征在于，內(nèi)套(2)中用于連接抓手的一端為封閉結(jié)構(gòu)，所述伸縮桿(6)的一端由內(nèi)套(2)的該端伸出并固設(shè)于內(nèi)套(2)的該端上。

說明書： 一種鉆機(jī)用鉆桿拆裝機(jī)械手及其伸縮機(jī)構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域[0001] 本實(shí)用新型涉及鉆機(jī)的技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種鉆機(jī)用鉆桿拆裝機(jī)械手及其伸縮機(jī)構(gòu)。背景技術(shù)[0002] 我國現(xiàn)有煤礦中高瓦斯礦井居多，為了防止瓦斯事故，在煤礦開采前會(huì)先對(duì)瓦斯進(jìn)行抽采，在瓦斯抽采中需要一種鉆機(jī)對(duì)煤層進(jìn)行鉆孔，傳統(tǒng)的鉆機(jī)在轉(zhuǎn)運(yùn)鉆桿時(shí)需要人工完成，這種鉆機(jī)的缺點(diǎn)是操作人員多，人員的勞動(dòng)強(qiáng)度大。針對(duì)這種狀況，為了降低人員勞動(dòng)強(qiáng)度，及減少操作人員數(shù)量，需要在鉆機(jī)上設(shè)置轉(zhuǎn)運(yùn)鉆桿的裝置。[0003] 申請公布號(hào)為CN111677466A的中國發(fā)明專利申請公開了一種煤礦井下坑道鉆機(jī)用自動(dòng)加桿裝置及加桿方法，該自動(dòng)加桿裝置包括用于抓取鉆桿的機(jī)械手，機(jī)械手包括機(jī)械臂臂外套以及設(shè)置在機(jī)械臂外套內(nèi)部的機(jī)械臂內(nèi)套，機(jī)械臂外套固定在第一驅(qū)動(dòng)單元上，機(jī)械臂內(nèi)套一端伸出機(jī)械臂外套且固定有手爪機(jī)構(gòu)，機(jī)械臂內(nèi)套與機(jī)械臂外套之間設(shè)置有第一伸縮油缸，第一伸縮油缸驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂內(nèi)套與手爪機(jī)構(gòu)相對(duì)于機(jī)械臂外套伸縮。機(jī)械臂外套與機(jī)械臂內(nèi)套均為方形鋼管結(jié)構(gòu)且二者在相對(duì)運(yùn)動(dòng)過程中不發(fā)生直接接觸，依靠安裝在機(jī)械臂外套上的耐磨滑塊與機(jī)械臂內(nèi)套相接觸，間隙調(diào)整機(jī)構(gòu)可調(diào)整機(jī)械臂內(nèi)套與耐磨滑塊之間的間隙。具體地，在機(jī)械臂外套的四個(gè)側(cè)壁上均設(shè)置有矩形通孔，間隙調(diào)整機(jī)構(gòu)包括覆蓋在矩形通孔上且與機(jī)械臂外套固定的固定板、設(shè)置在固定板與機(jī)械臂內(nèi)套之間的耐磨滑塊、以及設(shè)置在固定板上的調(diào)節(jié)螺栓，通過調(diào)節(jié)擰入調(diào)節(jié)螺栓的位移量可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂內(nèi)套與機(jī)械臂外套之間的間隙調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)螺栓可以通過其上的鎖緊螺母鎖緊。[0004] 上述機(jī)械手即為拆卸安裝鉆桿時(shí)使用的鉆桿拆裝機(jī)械手，機(jī)械臂外套、機(jī)械臂內(nèi)套以及間隙調(diào)整機(jī)構(gòu)即構(gòu)成了驅(qū)動(dòng)手爪機(jī)構(gòu)(抓手)前后動(dòng)作的伸縮機(jī)構(gòu)，機(jī)械臂外套即為伸縮機(jī)構(gòu)的安裝支座，第一驅(qū)動(dòng)單元即為固定安裝支座的機(jī)架，機(jī)械臂內(nèi)套即為能夠相對(duì)于安裝支座伸縮運(yùn)動(dòng)的內(nèi)套，間隙調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)即為對(duì)內(nèi)套進(jìn)行導(dǎo)向止轉(zhuǎn)的導(dǎo)向配合結(jié)構(gòu)，第一伸縮油缸即為驅(qū)動(dòng)內(nèi)套伸縮運(yùn)動(dòng)的伸縮裝置。鉆機(jī)通常在井下坑道中工作，在內(nèi)套伸出安裝支座時(shí)，有時(shí)會(huì)有落石等重物落下砸到內(nèi)套上，內(nèi)套會(huì)發(fā)生彎曲變形，由于導(dǎo)向配合結(jié)構(gòu)的耐磨滑塊與內(nèi)套貼合以對(duì)內(nèi)套進(jìn)行導(dǎo)向，即使內(nèi)套發(fā)生輕微變形，內(nèi)套縮回時(shí)也會(huì)被耐磨滑塊卡主，無法完全縮回復(fù)位，進(jìn)而導(dǎo)致整個(gè)鉆桿拆裝機(jī)械手無法正常工作。實(shí)用新型內(nèi)容

[0005] 本實(shí)用新型的目的在于提供一種鉆機(jī)用鉆桿拆裝機(jī)械手的伸縮機(jī)構(gòu)，用以解決現(xiàn)有伸縮機(jī)構(gòu)的內(nèi)套發(fā)生輕微變形導(dǎo)致無法完全復(fù)位的技術(shù)問題。本實(shí)用新型還提供了包括上述伸縮機(jī)構(gòu)的鉆機(jī)用鉆桿拆裝機(jī)械手，用以解決上述技術(shù)問題。[0006] 本實(shí)用新型的鉆機(jī)用鉆桿拆裝機(jī)械手的伸縮機(jī)構(gòu)的技術(shù)方案是：[0007] 鉆機(jī)用鉆桿拆裝機(jī)械手的伸縮機(jī)構(gòu)包括安裝支座以及滑動(dòng)裝配在安裝支座中的內(nèi)套，內(nèi)套的一端由安裝支座中伸出并用于連接抓手，安裝支座上固設(shè)有延伸至安裝支座內(nèi)的伸縮裝置，伸縮裝置與內(nèi)套固定相連；伸縮裝置包括固設(shè)于安裝支座上的缸體以及與內(nèi)套相連的伸縮桿，所述內(nèi)套的外壁與安裝支座的內(nèi)壁之間具有徑向間隙，所述內(nèi)套環(huán)套于缸體的外部，且內(nèi)套與缸體之間設(shè)有導(dǎo)向配合結(jié)構(gòu)，以使得內(nèi)套導(dǎo)向滑動(dòng)裝配在缸體的外部。[0008] 有益效果：與現(xiàn)有技術(shù)中伸縮機(jī)構(gòu)將導(dǎo)向配合結(jié)構(gòu)設(shè)置在安裝支座和內(nèi)套之間相比，本實(shí)用新型的鉆機(jī)用鉆桿拆裝機(jī)械手的伸縮機(jī)構(gòu)將導(dǎo)向配合結(jié)構(gòu)設(shè)置在內(nèi)套與缸體之間，這樣在內(nèi)套發(fā)生輕微彎曲變形時(shí)，安裝支座與內(nèi)套之間的徑向間隙仍然能夠容許內(nèi)套在安裝支座中伸縮，保證了鉆機(jī)用鉆桿拆裝機(jī)械手的伸縮機(jī)構(gòu)的正常運(yùn)行。[0009] 進(jìn)一步地，導(dǎo)向配合結(jié)構(gòu)包括導(dǎo)向套，導(dǎo)向套固設(shè)于內(nèi)套的位于安裝支座內(nèi)的一端上，導(dǎo)向配合結(jié)構(gòu)還包括設(shè)于導(dǎo)向套、缸體中其中一個(gè)上的鍵槽，以及設(shè)于導(dǎo)向套、缸體中另一個(gè)上的花鍵，花鍵與鍵槽止轉(zhuǎn)滑動(dòng)配合。[0010] 有益效果：導(dǎo)向配合結(jié)構(gòu)采用花鍵與鍵槽止轉(zhuǎn)滑動(dòng)配合的結(jié)構(gòu)形式，結(jié)構(gòu)簡單，便于安裝與加工。[0011] 進(jìn)一步地，安裝支座中供內(nèi)套伸出的一端的內(nèi)壁上設(shè)有支撐套，支撐套用于支撐所述內(nèi)套，所述支撐套能夠在內(nèi)套變形后被磨損以供內(nèi)套在安裝支座中伸縮。[0012] 有益效果：支撐套不僅能夠?qū)?nèi)套起到一定的支撐作用，而且在內(nèi)套發(fā)生輕微彎曲變形后，內(nèi)套需要在安裝支座中伸縮時(shí)，支撐套能夠被內(nèi)套磨損以使內(nèi)套順利在安裝支座中伸縮，保證了伸縮機(jī)構(gòu)的正常工作。[0013] 進(jìn)一步地，安裝支座中供內(nèi)套伸出的一端的內(nèi)壁上設(shè)有密封結(jié)構(gòu)，密封結(jié)構(gòu)用于與內(nèi)套的外壁配合密封。[0014] 有益效果：密封結(jié)構(gòu)的設(shè)置提升了內(nèi)套與安裝支座之間的密封效果，以避免外界雜質(zhì)進(jìn)入安裝支座內(nèi)部對(duì)安裝支座內(nèi)部的構(gòu)件造成損害。[0015] 進(jìn)一步地，內(nèi)套中用于連接抓手的一端為封閉結(jié)構(gòu)，所述伸縮桿的一端由內(nèi)套的該端伸出并固設(shè)于內(nèi)套的該端上。[0016] 有益效果：內(nèi)套中用于連接抓手的一端為封閉結(jié)構(gòu)，避免外界的雜質(zhì)通過內(nèi)套進(jìn)入安裝支座中對(duì)安裝支座內(nèi)部的構(gòu)件造成損害。[0017] 本實(shí)用新型的鉆機(jī)用鉆桿拆裝機(jī)械手的技術(shù)方案是：[0018] 鉆機(jī)用鉆桿拆裝機(jī)械手包括機(jī)架以及安裝于機(jī)架上的伸縮機(jī)構(gòu)，伸縮機(jī)構(gòu)包括安裝支座以及滑動(dòng)裝配在安裝支座中的內(nèi)套，內(nèi)套的一端由安裝支座中伸出并連接有抓手，抓手用于抓取鉆桿，安裝支座上固設(shè)有延伸至安裝支座內(nèi)的伸縮裝置，伸縮裝置與內(nèi)套固定相連；伸縮裝置包括固設(shè)于安裝支座上的缸體以及與內(nèi)套相連的伸縮桿，所述內(nèi)套的外壁與安裝支座的內(nèi)壁之間具有徑向間隙，所述內(nèi)套環(huán)套于缸體的外部，且內(nèi)套與缸體之間設(shè)有導(dǎo)向配合結(jié)構(gòu)，以使得內(nèi)套導(dǎo)向滑動(dòng)裝配在缸體的外部。[0019] 有益效果：與現(xiàn)有技術(shù)中伸縮機(jī)構(gòu)將導(dǎo)向配合結(jié)構(gòu)設(shè)置在安裝支座和內(nèi)套之間相比，本實(shí)用新型的鉆機(jī)用鉆桿拆裝機(jī)械手的伸縮機(jī)構(gòu)將導(dǎo)向配合結(jié)構(gòu)設(shè)置在內(nèi)套與缸體之間，這樣在內(nèi)套發(fā)生輕微彎曲變形時(shí)，安裝支座與內(nèi)套之間的徑向間隙仍然能夠容許內(nèi)套在安裝支座中伸縮，保證了鉆機(jī)用鉆桿拆裝機(jī)械手的伸縮機(jī)構(gòu)的正常運(yùn)行。[0020] 進(jìn)一步地，導(dǎo)向配合結(jié)構(gòu)包括導(dǎo)向套，導(dǎo)向套固設(shè)于內(nèi)套的位于安裝支座內(nèi)的一端上，導(dǎo)向配合結(jié)構(gòu)還包括設(shè)于導(dǎo)向套、缸體中其中一個(gè)上的鍵槽，以及設(shè)于導(dǎo)向套、缸體中另一個(gè)上的花鍵，花鍵與鍵槽止轉(zhuǎn)滑動(dòng)配合。[0021] 有益效果：導(dǎo)向配合結(jié)構(gòu)采用花鍵與鍵槽止轉(zhuǎn)滑動(dòng)配合的結(jié)構(gòu)形式，結(jié)構(gòu)簡單，便于安裝與加工。[0022] 進(jìn)一步地，安裝支座中供內(nèi)套伸出的一端的內(nèi)壁上設(shè)有支撐套，支撐套用于支撐所述內(nèi)套，所述支撐套能夠在內(nèi)套變形后被磨損以供內(nèi)套在安裝支座中伸縮。[0023] 有益效果：支撐套不僅能夠?qū)?nèi)套起到一定的支撐作用，而且在內(nèi)套發(fā)生輕微彎曲變形后，內(nèi)套需要在安裝支座中伸縮時(shí)，支撐套能夠被內(nèi)套磨損以使內(nèi)套順利在安裝支座中伸縮，保證了伸縮機(jī)構(gòu)的正常工作。[0024] 進(jìn)一步地，安裝支座中供內(nèi)套伸出的一端的內(nèi)壁上設(shè)有密封結(jié)構(gòu)，密封結(jié)構(gòu)用于與內(nèi)套的外壁配合密封。[0025] 有益效果：密封結(jié)構(gòu)的設(shè)置提升了內(nèi)套與安裝支座之間的密封效果，以避免外界雜質(zhì)進(jìn)入安裝支座內(nèi)部對(duì)安裝支座內(nèi)部的構(gòu)件造成損害。[0026] 進(jìn)一步地，內(nèi)套中用于連接抓手的一端為封閉結(jié)構(gòu)，所述伸縮桿的一端由內(nèi)套的該端伸出并固設(shè)于內(nèi)套的該端上。[0027] 有益效果：內(nèi)套中用于連接抓手的一端為封閉結(jié)構(gòu)，避免外界的雜質(zhì)通過內(nèi)套進(jìn)入安裝支座中對(duì)安裝支座內(nèi)部的構(gòu)件造成損害。附圖說明[0028] 圖1是本實(shí)用新型的鉆機(jī)用鉆桿拆裝機(jī)械手的伸縮機(jī)構(gòu)實(shí)施例1中的結(jié)構(gòu)示意圖；[0029] 圖2是圖1中A?A處的剖視圖。[0030] 附圖標(biāo)記說明：1、安裝支座；2、內(nèi)套；3、伸縮油缸；4、缸體；5、底座；6、伸縮桿；7、活動(dòng)安裝孔；8、密封圈；9、容納腔；10、大徑段；11、小徑段；12、螺母；13、密封墊；14、導(dǎo)向套；15、花鍵；16、支撐套。

具體實(shí)施方式[0031] 為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明了，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型，即所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。通常在此處附圖中描述和示出的本實(shí)用新型實(shí)施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計(jì)。[0032] 因此，以下對(duì)在附圖中提供的本實(shí)用新型的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本實(shí)用新型的范圍，而是僅僅表示本實(shí)用新型的選定實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。[0033] 需要說明的是，本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式中，可能出現(xiàn)的術(shù)語如“第一”和“第二”等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，可能出現(xiàn)的術(shù)語如“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，可能出現(xiàn)的語句“包括一個(gè)……”等限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。[0034] 在本實(shí)用新型的描述中，除非另有明確的規(guī)定和限定，可能出現(xiàn)的術(shù)語如“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接連接，也可以是通過中間媒介間接相連，或者可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，可以通過具體情況理解上述術(shù)語在本實(shí)用新型中的具體含義。

[0035] 在本實(shí)用新型的描述中，除非另有明確的規(guī)定和限定，可能出現(xiàn)的術(shù)語“設(shè)有”應(yīng)做廣義理解，例如，“設(shè)有”的對(duì)象可以是本體的一部分，也可以是與本體分體布置并連接在本體上，該連接可以是可拆連接，也可以是不可拆連接。對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，可以通過具體情況理解上述術(shù)語在本實(shí)用新型中的具體含義。[0036] 以下結(jié)合實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。[0037] 本實(shí)用新型中所提供的鉆機(jī)用鉆桿拆裝機(jī)械手的伸縮機(jī)構(gòu)的實(shí)施例1：[0038] 如圖1、圖2所示，鉆機(jī)用鉆桿拆裝機(jī)械手的伸縮機(jī)構(gòu)包括固定在機(jī)架上的安裝支座1、與安裝支座1固定的伸縮裝置和由伸縮裝置驅(qū)動(dòng)前后運(yùn)動(dòng)的內(nèi)套2，伸縮裝置包括與安裝支座1固定的固定部分和驅(qū)動(dòng)內(nèi)套2運(yùn)動(dòng)的伸縮部分，在本實(shí)施例中，伸縮裝置為伸縮油缸3，伸縮油缸3的缸體4和與缸體4固定的底座5構(gòu)成了伸縮裝置的固定部分，伸縮油缸3的伸縮桿6構(gòu)成了伸縮裝置的伸縮部分，在其他實(shí)施例中，伸縮裝置也可以為氣缸、電動(dòng)推桿、絲杠螺母機(jī)構(gòu)等直線動(dòng)作機(jī)構(gòu)。[0039] 安裝支座1具有前后貫通的活動(dòng)安裝孔7，活動(dòng)安裝孔7為圓形孔，內(nèi)套2的外壁面為圓周面且內(nèi)套2一端位于活動(dòng)安裝孔7內(nèi)，一端伸出活動(dòng)安裝孔7，內(nèi)套2滑動(dòng)裝配在安裝支座1中。[0040] 內(nèi)套2具有與活動(dòng)安裝孔7相通的容納腔9，伸縮油缸3的缸體4的外周面為圓周面，并且缸體4伸入容納腔9內(nèi)以使內(nèi)套2環(huán)套于缸體4的外部。內(nèi)套2伸出安裝支座1的一端用于安裝抓手，抓手能夠抓取鉆桿。在本實(shí)施例中，伸縮缸體4的伸縮桿6包括大徑段10和小徑段11，容納腔9的前側(cè)腔壁上設(shè)置有通孔，伸縮桿6的小徑段11從該通孔中伸出，小徑段11上設(shè)有外螺紋，固定伸縮桿6與內(nèi)套2時(shí)，將螺母12旋擰鎖緊在伸縮桿6的小徑段11上即可。此外，容納腔9的前側(cè)腔壁面與大徑段10前端面之間夾裝有密封墊13，密封墊13的設(shè)置加強(qiáng)了伸縮桿6與內(nèi)套2之間密封效果，以使內(nèi)套2伸出安裝支座1的一端為封閉結(jié)構(gòu)。

[0041] 為了進(jìn)一步提升內(nèi)套2與安裝支座1之間的密封效果，以避免外界雜質(zhì)進(jìn)入安裝支座1內(nèi)部對(duì)安裝支座1內(nèi)部的構(gòu)件造成損害，安裝支座1中供內(nèi)套2伸出的一端內(nèi)壁上設(shè)有密封結(jié)構(gòu)。具體地，密封結(jié)構(gòu)包括設(shè)置在安裝支座1內(nèi)壁上的密封槽與安裝于密封槽中的密封圈8，密封圈8與內(nèi)套2的外壁密封配合。另外，伸縮油缸3的缸體4通過底座5與安裝支座1固定，具體地，底座5通過螺栓固定在安裝支座1的后端面上，并且底座5與安裝支座1的后端面貼合以實(shí)現(xiàn)底座5與安裝支座1的密封配合。[0042] 內(nèi)套2與缸體4之間設(shè)置有導(dǎo)向配合結(jié)構(gòu)，導(dǎo)向配合結(jié)構(gòu)的設(shè)置能夠使得內(nèi)套2導(dǎo)向滑動(dòng)裝配在缸體4的外部，并且在內(nèi)套2前后運(yùn)動(dòng)時(shí)使內(nèi)套2止轉(zhuǎn)。具體地，導(dǎo)向配合結(jié)構(gòu)包括固設(shè)在內(nèi)套2上的導(dǎo)向套14和固設(shè)在缸體4外周面上的花鍵15，導(dǎo)向套14固設(shè)在內(nèi)套2位于安裝支座1內(nèi)的一端上，花鍵15在缸體4外周面上沿內(nèi)套2的運(yùn)動(dòng)方向前后延伸，花鍵15有兩個(gè)且在缸體4外周對(duì)稱布置，導(dǎo)向套14為環(huán)狀塊體，導(dǎo)向套14的內(nèi)周面上對(duì)應(yīng)設(shè)置有與花鍵15配合的鍵槽。[0043] 需要說明的是，內(nèi)套2的外壁與安裝支座1的內(nèi)壁之間具有徑向間隙，這樣在內(nèi)套2伸出安裝支座1的一端發(fā)生輕微彎曲變形時(shí)，內(nèi)套2依然能夠縮回安裝支座1內(nèi)，保證了伸縮機(jī)構(gòu)的正常工作。[0044] 另外，安裝支座1中供內(nèi)套2伸出的一端的內(nèi)壁上設(shè)置支撐套16，支撐套16不僅能夠?qū)?nèi)套2起到一定的支撐作用，而且在內(nèi)套2發(fā)生輕微彎曲變形后，內(nèi)套2需要在安裝支座1中伸縮時(shí)，支撐套16能夠被內(nèi)套2磨損以使內(nèi)套2順利在安裝支座1中伸縮。

[0045] 與現(xiàn)有技術(shù)中伸縮機(jī)構(gòu)將導(dǎo)向配合結(jié)構(gòu)設(shè)置在安裝支座1和內(nèi)套2之間相比，本實(shí)用新型的鉆機(jī)用鉆桿拆裝機(jī)械手的伸縮機(jī)構(gòu)將導(dǎo)向配合結(jié)構(gòu)設(shè)置在內(nèi)套2與缸體4之間，這樣在內(nèi)套2發(fā)生輕微彎曲變形時(shí)，安裝支座1與內(nèi)套2之間的徑向間隙仍然能夠容許內(nèi)套2在安裝支座1中伸縮，保證了鉆機(jī)用鉆桿拆裝機(jī)械手的伸縮機(jī)構(gòu)的正常運(yùn)行。[0046] 本實(shí)用新型中所提供的鉆機(jī)用鉆桿拆裝機(jī)械手的伸縮機(jī)構(gòu)的實(shí)施例2，與實(shí)施例1不同的是，導(dǎo)向配合結(jié)構(gòu)包括固設(shè)于內(nèi)套上的導(dǎo)向套和設(shè)置于缸體外周且前后延伸的鍵槽，導(dǎo)向套內(nèi)周面上設(shè)置有滑槽配合的花鍵，內(nèi)套通過導(dǎo)向套和花鍵的配合實(shí)現(xiàn)與缸體之間的導(dǎo)向滑動(dòng)裝配。[0047] 本實(shí)用新型中所提供的鉆機(jī)用鉆桿拆裝機(jī)械手的伸縮機(jī)構(gòu)的實(shí)施例3，與實(shí)施例1不同的是，安裝支座中供內(nèi)套伸出的一端的內(nèi)壁上不設(shè)置支撐套，在本實(shí)施例中，導(dǎo)向套和伸縮桿對(duì)內(nèi)套進(jìn)行支撐。[0048] 本實(shí)用新型中所提供的鉆機(jī)用鉆桿拆裝機(jī)械手的伸縮機(jī)構(gòu)的實(shí)施例4，與實(shí)施例1不同的是，內(nèi)套中用于連接抓手的一端為敞口結(jié)構(gòu)，內(nèi)套敞口處設(shè)置有與伸縮桿固定的連接桿。[0049] 本實(shí)用新型中所提供的鉆機(jī)用鉆桿拆裝機(jī)械手的實(shí)施例，鉆機(jī)用鉆桿拆裝機(jī)械手包括機(jī)架以及安裝于機(jī)架上的伸縮機(jī)構(gòu)，所述伸縮機(jī)構(gòu)與上文任一實(shí)施例中的鉆機(jī)用鉆桿拆裝機(jī)械手的伸縮機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)相同，此處不再贅述。[0050] 以上所述，僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，并不用以限制本實(shí)用新型，本實(shí)用新型的專利保護(hù)范圍以權(quán)利要求書為準(zhǔn)，凡是運(yùn)用本實(shí)用新型的說明書及附圖內(nèi)容所作的等同結(jié)構(gòu)變化，同理均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。