權(quán)利要求書(shū)： 1.鉆機(jī)進(jìn)給架姿態(tài)識(shí)別機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括機(jī)架、回轉(zhuǎn)裝置(17)和回轉(zhuǎn)架，機(jī)架包括固定豎直環(huán)板(20)，固定豎直環(huán)板(20)具有第一通孔(29)，回轉(zhuǎn)裝置(17)可繞固定豎直環(huán)板(20)的外周面周向移動(dòng)，回轉(zhuǎn)裝置(17)的驅(qū)動(dòng)端設(shè)有翻轉(zhuǎn)機(jī)械手(21)；回轉(zhuǎn)架包括水平托架(11)和回轉(zhuǎn)豎直環(huán)板(13)，水平托架(11)上固定有用于安裝動(dòng)力頭的進(jìn)給架(12)，回轉(zhuǎn)豎直環(huán)板(13)與固定豎直環(huán)板(20)平行間隔布置，回轉(zhuǎn)豎直環(huán)板(13)具有與第一通孔(29)同軸布置的第二通孔(27)；固定豎直環(huán)板(20)上設(shè)有第一弧形識(shí)別模塊(14)，回轉(zhuǎn)豎直環(huán)板(13)上設(shè)有第二弧形識(shí)別模塊(19)，回轉(zhuǎn)裝置(17)上設(shè)有用于感應(yīng)第一弧形識(shí)別模塊(14)的第一傳感器(15)和用于感應(yīng)第二弧形識(shí)別模塊(19)的第二傳感器(18)；回轉(zhuǎn)豎直環(huán)板(13)朝向固定豎直環(huán)板(20)的一側(cè)設(shè)有第三弧形識(shí)別模塊(22)和第四弧形識(shí)別模塊(23)，固定豎直環(huán)板(20)上設(shè)有用于感應(yīng)第三弧形識(shí)別模塊(22)的第三傳感器(25)和用于感應(yīng)第四弧形識(shí)別模塊(23)的第四傳感器(26)，四個(gè)弧形識(shí)別模塊均與第二通孔(27)同軸；在回轉(zhuǎn)裝置(17)的回轉(zhuǎn)軸線與進(jìn)給架(12)均處于水平位置時(shí)，第一、二傳感器分別感應(yīng)第一、二弧形識(shí)別模塊的相對(duì)端，第三、四傳感器分別感應(yīng)第三、四弧形識(shí)別模塊的相對(duì)端。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鉆機(jī)進(jìn)給架姿態(tài)識(shí)別機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第一弧形識(shí)別模塊(14)設(shè)置在固定豎直環(huán)板(20)朝向回轉(zhuǎn)豎直環(huán)板(13)的一側(cè)，回轉(zhuǎn)裝置(17)朝向回轉(zhuǎn)豎直環(huán)板(13)的一側(cè)設(shè)有第一固定架(16)，第一傳感器(15)和第二傳感器(18)共用所述的第一固定架(16)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的鉆機(jī)進(jìn)給架姿態(tài)識(shí)別機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第一弧形識(shí)別模塊(14)和第二弧形識(shí)別模塊(19)在回轉(zhuǎn)豎直環(huán)板(13)軸向上的投影抵接在一起。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的鉆機(jī)進(jìn)給架姿態(tài)識(shí)別機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第二弧形識(shí)別模塊(19)一體成型在回轉(zhuǎn)豎直環(huán)板(13)的外周面上。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的鉆機(jī)進(jìn)給架姿態(tài)識(shí)別機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第二通孔(27)的孔徑小于第一通孔(29)的孔徑，第三傳感器(25)和第四傳感器(26)均處于第一通孔(29)內(nèi)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的鉆機(jī)進(jìn)給架姿態(tài)識(shí)別機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述固定豎直環(huán)板(20)上設(shè)有第二固定架(24)，第三傳感器(25)和第四傳感器(26)共用所述的第二固定架(24)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的鉆機(jī)進(jìn)給架姿態(tài)識(shí)別機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第三弧形識(shí)別模塊(22)和第四弧形識(shí)別模塊(23)在回轉(zhuǎn)豎直環(huán)板(13)徑向上的投影抵接在一起，第三、四弧形識(shí)別模塊在回轉(zhuǎn)豎直環(huán)板(13)徑向上錯(cuò)位布置。

8.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的鉆機(jī)進(jìn)給架姿態(tài)識(shí)別機(jī)構(gòu)，其特征在于，四個(gè)弧形識(shí)別模塊均通過(guò)固定螺釘(28)固定在相應(yīng)豎直環(huán)板上。

9.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的鉆機(jī)進(jìn)給架姿態(tài)識(shí)別機(jī)構(gòu)，其特征在于，四個(gè)弧形識(shí)別模塊均為弧形板或弧形塊。

10.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的鉆機(jī)進(jìn)給架姿態(tài)識(shí)別機(jī)構(gòu)，其特征在于，四個(gè)傳感器均為接近開(kāi)關(guān)。

說(shuō)明書(shū)： 一種鉆機(jī)進(jìn)給架姿態(tài)識(shí)別機(jī)構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域[0001] 本實(shí)用新型涉及煤礦鉆機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種鉆機(jī)進(jìn)給架姿態(tài)識(shí)別機(jī)構(gòu)。背景技術(shù)[0002] 鉆孔預(yù)抽瓦斯是煤礦井下預(yù)防、治理瓦斯災(zāi)害的主要手段，鉆機(jī)是鉆孔施工的主要設(shè)備。由于傳統(tǒng)鉆機(jī)存在安全性差、勞動(dòng)強(qiáng)度大以及施工人員多等缺點(diǎn)，技術(shù)人員開(kāi)始研發(fā)自動(dòng)化鉆機(jī)。[0003] 授權(quán)公告號(hào)為CN212898305U的中國(guó)專利文獻(xiàn)公開(kāi)了一種煤礦用履帶式智能鉆機(jī)，包括鉆桿箱、取料機(jī)械手裝置、翻轉(zhuǎn)機(jī)械手裝置和動(dòng)力頭，鉆桿箱上設(shè)有鉆桿托板總成，取料機(jī)械手裝置夾取鉆桿箱內(nèi)的鉆桿并運(yùn)送至鉆桿托板總成上，翻轉(zhuǎn)機(jī)械手裝置夾取鉆桿托板總成上的鉆桿并送至動(dòng)力頭上。其中，動(dòng)力頭根據(jù)鉆孔角度的需要會(huì)發(fā)生俯仰變化，因此取料機(jī)械手裝置也需要回轉(zhuǎn)以使其夾持的鉆桿與動(dòng)力頭的鉆孔中心平行，最終準(zhǔn)確的送至動(dòng)力頭上。[0004] 傳統(tǒng)方式采用人眼觀察取料機(jī)械手裝置夾持的鉆桿與動(dòng)力頭的鉆孔中心是否平行，由于人的主觀因素較大，導(dǎo)致準(zhǔn)確性較差，同時(shí)安全性較差。目前也有采用視覺(jué)定位系統(tǒng)代替人眼觀察，但視覺(jué)定位系統(tǒng)復(fù)雜且成本高，同時(shí)在煤礦下多粉塵的工作環(huán)境適應(yīng)性較差。實(shí)用新型內(nèi)容

[0005] 本實(shí)用新型的目的在于提供一種鉆機(jī)進(jìn)給架姿態(tài)識(shí)別機(jī)構(gòu)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中視覺(jué)定位系統(tǒng)復(fù)雜且成本高的技術(shù)問(wèn)題。[0006] 為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型鉆機(jī)進(jìn)給架姿態(tài)識(shí)別機(jī)構(gòu)的技術(shù)方案是：[0007] 鉆機(jī)進(jìn)給架姿態(tài)識(shí)別機(jī)構(gòu)，包括機(jī)架、回轉(zhuǎn)裝置和回轉(zhuǎn)架，機(jī)架包括固定豎直環(huán)板，固定豎直環(huán)板具有第一通孔，回轉(zhuǎn)裝置可繞固定豎直環(huán)板的外周面周向移動(dòng)，回轉(zhuǎn)裝置的驅(qū)動(dòng)端設(shè)有翻轉(zhuǎn)機(jī)械手；回轉(zhuǎn)架包括水平托架和回轉(zhuǎn)豎直環(huán)板，水平托架上固定有用于安裝動(dòng)力頭的進(jìn)給架，回轉(zhuǎn)豎直環(huán)板與固定豎直環(huán)板平行間隔布置，回轉(zhuǎn)豎直環(huán)板具有與第一通孔同軸布置的第二通孔；固定豎直環(huán)板上設(shè)有第一弧形識(shí)別模塊，回轉(zhuǎn)豎直環(huán)板上設(shè)有第二弧形識(shí)別模塊，回轉(zhuǎn)裝置上設(shè)有用于感應(yīng)第一弧形識(shí)別模塊的第一傳感器和用于感應(yīng)第二弧形識(shí)別模塊的第二傳感器；回轉(zhuǎn)豎直環(huán)板朝向固定豎直環(huán)板的一側(cè)設(shè)有第三弧形識(shí)別模塊和第四弧形識(shí)別模塊，固定豎直環(huán)板上設(shè)有用于感應(yīng)第三弧形識(shí)別模塊的第三傳感器和用于感應(yīng)第四弧形識(shí)別模塊的第四傳感器，四個(gè)弧形識(shí)別模塊均與第二通孔同軸；在回轉(zhuǎn)裝置的回轉(zhuǎn)軸線與進(jìn)給架均處于水平位置時(shí)，第一、二傳感器分別感應(yīng)第一、二弧形識(shí)別模塊的相對(duì)端，第三、四傳感器分別感應(yīng)第三、四弧形識(shí)別模塊的相對(duì)端。[0008] 有益效果是：在回轉(zhuǎn)裝置的回轉(zhuǎn)軸線與進(jìn)給架均處于水平位置時(shí)，第一、二傳感器分別感應(yīng)第一、二弧形識(shí)別模塊的相對(duì)端，第三、四傳感器分別感應(yīng)第三、四弧形識(shí)別模塊的相對(duì)端。在進(jìn)給架發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通過(guò)第三傳感器和第四識(shí)別模塊感應(yīng)的信號(hào)變化來(lái)輔助識(shí)別進(jìn)給架是仰角還是俯角，之后通過(guò)第一傳感器和第二傳感器感應(yīng)的信號(hào)變化，來(lái)調(diào)整回轉(zhuǎn)裝置與進(jìn)給架的相對(duì)位置，從而利用回轉(zhuǎn)裝置上的翻轉(zhuǎn)機(jī)械手快速準(zhǔn)確地將鉆桿輸送到進(jìn)給架上。而傳感器的成本相對(duì)較低，且控制較為方便。[0009] 作為進(jìn)一步地改進(jìn)，所述第一弧形識(shí)別模塊設(shè)置在固定豎直環(huán)板朝向回轉(zhuǎn)豎直環(huán)板的一側(cè)，回轉(zhuǎn)裝置朝向回轉(zhuǎn)豎直環(huán)板的一側(cè)設(shè)有第一固定架，第一傳感器和第二傳感器共用所述的第一固定架。[0010] 有益效果是：這樣設(shè)計(jì)，只需在旋轉(zhuǎn)豎直環(huán)板上設(shè)置一個(gè)第一固定架即可，有利于第一固定架的裝配。[0011] 作為進(jìn)一步地改進(jìn)，所述第一弧形識(shí)別模塊和第二弧形識(shí)別模塊在回轉(zhuǎn)豎直環(huán)板軸向上的投影抵接在一起。[0012] 有益效果是：這樣設(shè)計(jì)，能夠?qū)⒌谝粋鞲衅骱偷诙鞲衅髟O(shè)置的足夠近，以減小第一固定架的尺寸，降低成本。[0013] 作為進(jìn)一步地改進(jìn)，所述第二弧形識(shí)別模塊一體成型在回轉(zhuǎn)豎直環(huán)板的外周面上。[0014] 有益效果是：這樣設(shè)計(jì)，不僅有利于第二弧形識(shí)別模塊的加工成型，而且有利于減小固定豎直環(huán)板和旋轉(zhuǎn)豎直環(huán)板之間的距離，提高整體結(jié)構(gòu)的緊湊性。[0015] 作為進(jìn)一步地改進(jìn)，所述第二通孔的孔徑小于第一通孔的孔徑，第三傳感器和第四傳感器均處于第一通孔內(nèi)。[0016] 有益效果是：將第三傳感器和第四傳感器均處于第一通孔內(nèi)，能夠進(jìn)一步減小固定豎直環(huán)板和旋轉(zhuǎn)豎直環(huán)板之間的距離，進(jìn)一步提高整體結(jié)構(gòu)的緊湊性。[0017] 作為進(jìn)一步地改進(jìn)，所述固定豎直環(huán)板上設(shè)有第二固定架，第三傳感器和第四傳感器共用所述的第二固定架。[0018] 有益效果是：這樣設(shè)計(jì)，只需在固定豎直環(huán)板上設(shè)置一個(gè)第二固定架即可，有利于第二固定架的裝配。[0019] 作為進(jìn)一步地改進(jìn)，所述第三弧形識(shí)別模塊和第四弧形識(shí)別模塊在回轉(zhuǎn)豎直環(huán)板徑向上的投影抵接在一起，第三、四弧形識(shí)別模塊在回轉(zhuǎn)豎直環(huán)板徑向上錯(cuò)位布置。[0020] 有益效果是：這樣設(shè)計(jì)，能夠?qū)⒌谌齻鞲衅骱偷谒膫鞲衅髟O(shè)置的足夠近，以減小第二固定架的尺寸，降低成本。[0021] 作為進(jìn)一步地改進(jìn)，四個(gè)弧形識(shí)別模塊均通過(guò)固定螺釘固定在相應(yīng)豎直環(huán)板上。[0022] 有益效果是：這樣設(shè)計(jì)，有利于弧形識(shí)別模塊在相應(yīng)豎直環(huán)板上的拆裝。[0023] 作為進(jìn)一步地改進(jìn)，四個(gè)弧形識(shí)別模塊均為弧形板或弧形塊。[0024] 有益效果是：弧形板和弧形塊的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，加工方便。[0025] 作為進(jìn)一步地改進(jìn)，四個(gè)傳感器均為接近開(kāi)關(guān)。[0026] 有益效果是：接近開(kāi)關(guān)不會(huì)產(chǎn)生磨損，反應(yīng)速度快，且能夠適用于惡劣環(huán)境。附圖說(shuō)明[0027] 圖1為本實(shí)用新型鉆機(jī)進(jìn)給架姿態(tài)識(shí)別機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；[0028] 圖2為圖1的另一視角的結(jié)構(gòu)示意圖；[0029] 圖3為圖1中回轉(zhuǎn)架的結(jié)構(gòu)示意圖；[0030] 圖4為圖3的另一視角的結(jié)構(gòu)示意圖；[0031] 圖5為圖1中固定豎直環(huán)板和回轉(zhuǎn)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；[0032] 圖6為圖5中固定豎直環(huán)板的結(jié)構(gòu)示意圖。[0033] 圖中：11、水平托架；12、進(jìn)給架；13、回轉(zhuǎn)豎直環(huán)板；14、第一弧形識(shí)別模塊；15、第一傳感器；16、第一固定架；17、回轉(zhuǎn)裝置；18、第二傳感器；19、第二弧形識(shí)別模塊；20、固定豎直環(huán)板；21、翻轉(zhuǎn)機(jī)械手；22、第三弧形識(shí)別模塊；23、第四弧形識(shí)別模塊；24、第二固定架；25、第三傳感器；26、第四傳感器；27、第二通孔；28、固定螺釘；29、第一通孔；30、回轉(zhuǎn)座。

具體實(shí)施方式[0034] 為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明了，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型，即所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。通常在此處附圖中描述和示出的本實(shí)用新型實(shí)施例的組件可以以各種不同的配置來(lái)布置和設(shè)計(jì)。[0035] 因此，以下對(duì)在附圖中提供的本實(shí)用新型的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本實(shí)用新型的范圍，而是僅僅表示本實(shí)用新型的選定實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。[0036] 需要說(shuō)明的是，可能出現(xiàn)的術(shù)語(yǔ)如“第一”和“第二”等之類的關(guān)系術(shù)語(yǔ)僅僅用來(lái)將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開(kāi)來(lái)，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語(yǔ)如“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒(méi)有明確列出的其他要素，或者是還包括這種過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒(méi)有更多限制的情況下，由語(yǔ)句“包括一個(gè)……”等限定的要素，并不排除在包括所述要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。此外，術(shù)語(yǔ)“前”、“后”、“上”、“下”、“左”、“右”是基于附圖所示的方位和位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型，而不是指示所指的裝置或部件必須具有特定的方位，因此不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。[0037] 以下結(jié)合實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型的特征和性能作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。[0038] 本實(shí)用新型鉆機(jī)進(jìn)給架姿態(tài)識(shí)別機(jī)構(gòu)的實(shí)施例1：[0039] 如圖1至圖6所示，鉆機(jī)進(jìn)給架姿態(tài)識(shí)別機(jī)構(gòu)包括機(jī)架、回轉(zhuǎn)裝置17和回轉(zhuǎn)架，機(jī)架包括固定豎直環(huán)板20，固定豎直環(huán)板20具有第一通孔29；回轉(zhuǎn)裝置17包括裝置本體和回轉(zhuǎn)座30，回轉(zhuǎn)裝置17可繞固定豎直環(huán)板20的外周面周向移動(dòng)，回轉(zhuǎn)裝置17的驅(qū)動(dòng)端設(shè)有翻轉(zhuǎn)機(jī)械手21，翻轉(zhuǎn)機(jī)械手21可將抓取的鉆桿由固定豎直環(huán)板20軸向的一側(cè)轉(zhuǎn)運(yùn)至固定豎直環(huán)板20軸向的另一側(cè)。[0040] 本實(shí)施例中，回轉(zhuǎn)架包括水平托架11和回轉(zhuǎn)豎直環(huán)板13，水平托架11上固定有用于安裝動(dòng)力頭的進(jìn)給架12，回轉(zhuǎn)豎直環(huán)板13與固定豎直環(huán)板20平行間隔布置，回轉(zhuǎn)豎直環(huán)板13具有與第一通孔29同軸布置的第二通孔27；固定豎直環(huán)板20上設(shè)有第一弧形識(shí)別模塊14，回轉(zhuǎn)豎直環(huán)板13上設(shè)有第二弧形識(shí)別模塊19，回轉(zhuǎn)裝置17的回轉(zhuǎn)座30上設(shè)有用于感應(yīng)第一弧形識(shí)別模塊14的第一傳感器15和用于感應(yīng)第二弧形識(shí)別模塊19的第二傳感器18，即第一傳感器15和第二傳感器18與回轉(zhuǎn)裝置17一起運(yùn)動(dòng)。其中，在回轉(zhuǎn)裝置17的回轉(zhuǎn)軸線與進(jìn)給架12均處于水平位置時(shí)，第一傳感器15和第二傳感器18分別感應(yīng)第一弧形識(shí)別模塊14和第二弧形識(shí)別模塊19的相對(duì)端。

[0041] 本實(shí)施例中，第一弧形識(shí)別模塊14設(shè)置在固定豎直環(huán)板20朝向回轉(zhuǎn)豎直環(huán)板13的一側(cè)，第二弧形識(shí)別模塊19設(shè)置在回轉(zhuǎn)豎直環(huán)板13的外周面上?；剞D(zhuǎn)裝置17的回轉(zhuǎn)座30上朝向回轉(zhuǎn)豎直環(huán)板13的一側(cè)設(shè)有第一固定架16，第一傳感器15和第二傳感器18均設(shè)置第一固定架16上。[0042] 本實(shí)施例中，第一弧形識(shí)別模塊14和第二弧形識(shí)別模塊19在回轉(zhuǎn)豎直環(huán)板13軸向上的投影抵接在一起，即第一傳感器15和第二傳感器18在回轉(zhuǎn)豎直環(huán)板13的軸向上間隔布置，這樣設(shè)計(jì)，可以減小第一固定架16的尺寸。[0043] 如圖6所示，第一弧形識(shí)別模塊14為焊接在固定豎直環(huán)板20上的第一弧形板，第一弧形板對(duì)應(yīng)的圓心角為45°；如圖4所示，第二弧形識(shí)別模塊19為一體成型在回轉(zhuǎn)豎直環(huán)板13上的第二弧形板，第二弧形板對(duì)應(yīng)的圓心角為90°。

[0044] 如圖2至圖4所示，回轉(zhuǎn)豎直環(huán)板13朝向固定豎直環(huán)板20的一側(cè)設(shè)有第三弧形識(shí)別模塊22和第四弧形識(shí)別模塊23，固定豎直環(huán)板20上設(shè)有用于感應(yīng)第三弧形識(shí)別模塊22的第三傳感器25和用于感應(yīng)第四弧形識(shí)別模塊23的第四傳感器26，即第三傳感器25和第四傳感器26固定不動(dòng)。其中，在回轉(zhuǎn)裝置17的回轉(zhuǎn)軸線與進(jìn)給架12均處于水平位置時(shí)，第三傳感器25和第四傳感器26分別感應(yīng)第三弧形識(shí)別模塊22和第四弧形識(shí)別模塊23的相對(duì)端。

[0045] 本實(shí)施例中，第二通孔27的孔徑小于第一通孔29的孔徑，第三傳感器25和第四傳感器26均處于第一通孔29內(nèi)。其中，第二通孔27內(nèi)設(shè)有第二固定架24，第三傳感器25和第四傳感器26均設(shè)置在第二固定架24上。[0046] 如圖4所示，第三弧形識(shí)別模塊22和第四弧形識(shí)別模塊23在回轉(zhuǎn)豎直環(huán)板13徑向上錯(cuò)位布置，且第三弧形識(shí)別模塊22和第四弧形識(shí)別模塊23在回轉(zhuǎn)豎直環(huán)板13徑向上的投影抵接在一起，即第三傳感器25和第四傳感器26在回轉(zhuǎn)豎直環(huán)板13的徑向上間隔布置。這樣設(shè)計(jì)，可以減小第一固定架16的尺寸。[0047] 本實(shí)施例中，第三弧形識(shí)別模塊22為通過(guò)固定螺釘28固定在回轉(zhuǎn)豎直環(huán)板13上的第三弧形塊，第三弧形塊對(duì)應(yīng)的圓心角為45°；第四弧形識(shí)別模塊23為通過(guò)固定螺釘28固定在回轉(zhuǎn)豎直環(huán)板13上的第四弧形塊，第四弧形塊對(duì)應(yīng)的圓心角為90°。[0048] 本實(shí)施例中，四個(gè)弧形識(shí)別模塊均與第二通孔27同軸。[0049] 本實(shí)施例中，四個(gè)傳感器均為接近開(kāi)關(guān)。在其他實(shí)施例中，四個(gè)傳感器均為非接觸式開(kāi)關(guān)。[0050] 以圖1的視角為例，在回轉(zhuǎn)裝置17的回轉(zhuǎn)軸線與進(jìn)給架12均處于水平位置時(shí)，第一傳感器15和第二傳感器18分別感應(yīng)第一弧形識(shí)別模塊14和第二弧形識(shí)別模塊19的相對(duì)端；第三傳感器25和第四傳感器26分別感應(yīng)第三弧形識(shí)別模塊22和第四弧形識(shí)別模塊23的相對(duì)端。

[0051] 當(dāng)?shù)谌齻鞲衅?5無(wú)信號(hào)、第四傳感器26有信號(hào)時(shí)，判定進(jìn)給架12為仰角，即回轉(zhuǎn)架和進(jìn)給架12一起產(chǎn)生了順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，而第二弧形識(shí)別模塊19也隨之產(chǎn)生順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)，第一傳感器15有信號(hào)，第二傳感器18無(wú)信號(hào)；翻轉(zhuǎn)機(jī)械手21抓取鉆桿后跟隨回轉(zhuǎn)裝置17順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)诙鞲衅?8重新感應(yīng)到信號(hào)時(shí)，回轉(zhuǎn)裝置17的回轉(zhuǎn)軸線平行于進(jìn)給架12，回轉(zhuǎn)裝置可以驅(qū)動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)械手21將鉆桿裝入進(jìn)給架12上的動(dòng)力頭上，此時(shí)，第一傳感器15無(wú)信號(hào)。待鉆桿裝入完成后，翻轉(zhuǎn)機(jī)械手21跟隨回轉(zhuǎn)裝置17逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谝粋鞲衅?5重新感應(yīng)到信號(hào)時(shí)，回轉(zhuǎn)裝置17的回轉(zhuǎn)軸線處于水平位置，翻轉(zhuǎn)機(jī)械手21抓取新的鉆桿，此時(shí)，第二傳感器18無(wú)信號(hào)。[0052] 當(dāng)?shù)谌齻鞲衅?5有信號(hào)、第四傳感器26無(wú)信號(hào)時(shí)，判定進(jìn)給架12為俯角，即回轉(zhuǎn)架和進(jìn)給架12一起產(chǎn)生了逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，而第二弧形識(shí)別模塊19也隨之產(chǎn)生逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)，第一傳感器15和第二傳感器18均有信號(hào)；翻轉(zhuǎn)機(jī)械手21抓取鉆桿后跟隨回轉(zhuǎn)裝置17逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)诙鞲衅?8不能感應(yīng)到信號(hào)時(shí)，回轉(zhuǎn)裝置17的回轉(zhuǎn)軸線平行于進(jìn)給架12，回轉(zhuǎn)裝置可以驅(qū)動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)械手21將鉆桿裝入進(jìn)給架12上的動(dòng)力頭上。待鉆桿裝入完成后，翻轉(zhuǎn)機(jī)械手21跟隨回轉(zhuǎn)裝置17順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谝粋鞲衅?5不能感應(yīng)到信號(hào)時(shí)，回轉(zhuǎn)裝置17的回轉(zhuǎn)軸線處于水平位置，翻轉(zhuǎn)機(jī)械手21抓取新的鉆桿。[0053] 本實(shí)用新型通過(guò)第三傳感器和第四傳感器感應(yīng)的信號(hào)變化來(lái)輔助識(shí)別進(jìn)給架的仰、俯姿態(tài)，并通過(guò)第一傳感器和第二傳感器感應(yīng)的信號(hào)變化調(diào)整回轉(zhuǎn)裝置與進(jìn)給架的相對(duì)位置，從而利用回轉(zhuǎn)裝置上的翻轉(zhuǎn)機(jī)械手快速準(zhǔn)確地將鉆桿輸送到進(jìn)給架上。[0054] 本實(shí)用新型鉆機(jī)進(jìn)給架姿態(tài)識(shí)別機(jī)構(gòu)的實(shí)施例2：[0055] 本實(shí)施例與實(shí)施例1的區(qū)別在于，實(shí)施例1中，第一弧形識(shí)別模塊設(shè)置在固定豎直環(huán)板朝向回轉(zhuǎn)豎直環(huán)板的一側(cè)，固定豎直環(huán)板僅在一側(cè)設(shè)置有第一固定架，第一傳感器和第二傳感器共用第一固定架。本實(shí)施例中，第一弧形識(shí)別模塊設(shè)置在固定豎直環(huán)板背向回轉(zhuǎn)豎直環(huán)板的一側(cè)，此時(shí)固定豎直環(huán)板的兩側(cè)均設(shè)有第一固定架，第一傳感器和第二傳感器分別設(shè)置在相應(yīng)第一固定架上。[0056] 本實(shí)用新型鉆機(jī)進(jìn)給架姿態(tài)識(shí)別機(jī)構(gòu)的實(shí)施例3：[0057] 本實(shí)施例與實(shí)施例1的區(qū)別在于，實(shí)施例1中，第一弧形識(shí)別模塊和第二弧形識(shí)別模塊在回轉(zhuǎn)豎直環(huán)板軸向上的投影抵接在一起。本實(shí)施例中，第一弧形識(shí)別模塊和第二弧形識(shí)別模塊在回轉(zhuǎn)豎直環(huán)板軸向上的投影未抵接在一起，但距離較小。[0058] 本實(shí)用新型鉆機(jī)進(jìn)給架姿態(tài)識(shí)別機(jī)構(gòu)的實(shí)施例4：[0059] 本實(shí)施例與實(shí)施例1的區(qū)別在于，實(shí)施例1中，第二弧形識(shí)別模塊一體成型在回轉(zhuǎn)豎直環(huán)板的外周面上。本實(shí)施例中，第二弧形識(shí)別模塊設(shè)置在回轉(zhuǎn)豎直環(huán)板朝向固定豎直環(huán)板的一側(cè)。在其他實(shí)施例中，第二弧形識(shí)別模塊可以通過(guò)螺釘固定在回轉(zhuǎn)豎直環(huán)板的外周面上。[0060] 本實(shí)用新型鉆機(jī)進(jìn)給架姿態(tài)識(shí)別機(jī)構(gòu)的實(shí)施例5：[0061] 本實(shí)施例與實(shí)施例1的區(qū)別在于，實(shí)施例1中，第二通孔的孔徑小于第一通孔的孔徑，第三傳感器和第四傳感器均處于第一通孔內(nèi)。本實(shí)施例中，第二通孔的孔徑等于第一通孔的孔徑，第三傳感器和第四傳感器設(shè)置在固定豎直環(huán)板朝向回轉(zhuǎn)豎直環(huán)板的一側(cè)。[0062] 本實(shí)用新型鉆機(jī)進(jìn)給架姿態(tài)識(shí)別機(jī)構(gòu)的實(shí)施例6：[0063] 本實(shí)施例與實(shí)施例1的區(qū)別在于，實(shí)施例1中，固定豎直環(huán)板上設(shè)有第二固定架，第三傳感器和第四傳感器共用所述的第二固定架。本實(shí)施例中，固定豎直環(huán)板上沿其周向設(shè)置有兩個(gè)第二固定架，第三傳感器和第四傳感器分別設(shè)置在相應(yīng)第二固定架上。[0064] 本實(shí)用新型鉆機(jī)進(jìn)給架姿態(tài)識(shí)別機(jī)構(gòu)的實(shí)施例7：[0065] 本實(shí)施例與實(shí)施例1的區(qū)別在于，實(shí)施例1中，第三弧形識(shí)別模塊和第四弧形識(shí)別模塊在回轉(zhuǎn)豎直環(huán)板徑向上的投影抵接在一起，第三、四弧形識(shí)別模塊在回轉(zhuǎn)豎直環(huán)板徑向上錯(cuò)位布置。本實(shí)施例中，第三弧形識(shí)別模塊和第四弧形識(shí)別模塊在回轉(zhuǎn)豎直環(huán)板徑向上的投影未抵接在一起，但距離較小。在其他實(shí)施例中，第三弧形識(shí)別模塊和第四弧形識(shí)別模塊在回轉(zhuǎn)豎直環(huán)板徑向上的投影距離較遠(yuǎn)，此時(shí)第三、四弧形識(shí)別模塊在回轉(zhuǎn)豎直環(huán)板上可以處于同一圓上。[0066] 以上所述，僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，并不用以限制本實(shí)用新型，本實(shí)用新型的專利保護(hù)范圍以權(quán)利要求書(shū)為準(zhǔn)，凡是運(yùn)用本實(shí)用新型的說(shuō)明書(shū)及附圖內(nèi)容所作的等同結(jié)構(gòu)變化，同理均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。