權利要求書： 1.一種垃圾焚燒爐液壓油箱鋼板機器人柔性抓手系統(tǒng)，其特征在于：包括柔性抓手(1)、粗定位料架(2)和精定位料架(3)，柔性抓手(1)固定在六軸的機械臂(4)上，粗定位料架(2)上放置鋼板(5)，鋼板(5)進行粗定位，柔性抓手(1)將粗定位料架(2)上的鋼板(5)抓取到精定位料架(3)上，精定位料架(3)為一個傾斜的料架，精定位料架(3)在重力的作用下自動定位，柔性抓手(1)包括用于吸取粗定位料架(2)上鋼板(5)的吸盤(12)，柔性抓手(1)上還包括固定卡爪(15)和活動卡爪(16)，活動卡爪(16)能夠朝向固定卡爪(15)移動，卡住精定位料架(3)上需要抓取的鋼板(5)進行定位。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種垃圾焚燒爐液壓油箱鋼板機器人柔性抓手系統(tǒng)，其特征在于：柔性抓手(1)包括本體基架(11)，吸盤(12)固定在本體基架(11)的前側，吸盤(12)的位置根據(jù)需求進行設置，吸盤(12)的側部安裝有與控制器電連接的接近傳感器一(13)，接近傳感器一(13)與吸盤(12)相配合用于檢測鋼板(5)的位置，吸盤(12)與真空發(fā)生器(14)連接。

3.根據(jù)權利要求2所述的一種垃圾焚燒爐液壓油箱鋼板機器人柔性抓手系統(tǒng)，其特征在于：固定卡爪(15)和活動卡爪(16)安裝在設置有吸盤(12)同側的本體基架(11)的長度方向的兩端，固定卡爪(15)設置有一對，活動卡爪(16)也設置有一對，活動卡爪(16)固定在一個滑動板(17)的兩端，滑動板(17)的中間與氣缸(18)的伸縮桿的端部固接，氣缸(18)的缸體固定在本體基架(11)上，一對直線導軌(19)固定在本體基架(11)的兩側，滑動板(17)的兩側下端設置有與直線導軌(19)相配合的滑槽，滑動板(17)在氣缸(18)的帶動下能夠在直線導軌(19)上做往復運動。

4.根據(jù)權利要求3所述的一種垃圾焚燒爐液壓油箱鋼板機器人柔性抓手系統(tǒng)，其特征在于：活動卡爪(16)的側部固定安裝有接近傳感器二(20)，直線導軌(19)背部的本體基架(11)的側框架上固定安裝有感應塊群(21)，接近傳感器二(20)和感應塊群(21)分別與控制器電連接，接近傳感器二(20)與感應塊群(21)相配合檢測鋼板(5)的位置。

5.根據(jù)權利要求1所述的一種垃圾焚燒爐液壓油箱鋼板機器人柔性抓手系統(tǒng)，其特征在于：固定卡爪(15)和活動卡爪(16)分別包括用于固定的L型固定座(22)，L型固定座(22)的開口相對進行固定，L型固定座(22)相對的豎直壁的上端固定有定位塊(23)，定位塊(23)朝向鋼板(5)的一側開有卡槽(231)，鋼板(5)的邊緣能夠卡在卡槽(231)內(nèi)。

6.根據(jù)權利要求1所述的一種垃圾焚燒爐液壓油箱鋼板機器人柔性抓手系統(tǒng)，其特征在于：精定位料架(3)為一個矩形的架子，精定位料架(3)的四個角其中一個角最高，與最高的角相對的斜角最低，另外兩個角次高，最低端處的精定位料架(3)上靠近機械臂(4)的側邊上設置有基準邊限位塊(32)，最低端處的另外一個側邊上固定有基準邊臨邊限位塊(33)，鋼板(5)放置在精定位料架(3)上后，在重力的作用下鋼板(5)朝向最低處下落，直到其兩個邊分別抵在基準邊限位塊(32)上和基準邊臨邊限位塊(33)上。

7.根據(jù)權利要求6所述的一種垃圾焚燒爐液壓油箱鋼板機器人柔性抓手系統(tǒng)，其特征在于：精定位料架(3)上端面的橫梁上設置有若干突出于表面的萬向滾珠(31)。

說明書： 一種垃圾焚燒爐液壓油箱鋼板機器人柔性抓手系統(tǒng)技術領域[0001] 本實用新型屬于不同尺寸的鋼板抓取組裝技術領域，涉及一種垃圾焚燒爐液壓油箱鋼板機器人柔性抓手系統(tǒng)。背景技術[0002] 現(xiàn)有技術中大型垃圾焚燒爐液壓油箱是由多種規(guī)格的鋼板拼拼裝而成，圾焚燒爐液壓油箱的鋼板品種多、重量大，垃圾焚燒爐液壓油箱在拼裝時，需要有機械手完成鋼板的抓取、搬運，輔助完成鋼板在焚燒爐液壓油箱拼裝工位的裝配工作，那么就需要有一種抓手系統(tǒng)能夠適用于多種規(guī)格的鋼板，并能夠完整精準的抓取和定位。實用新型內(nèi)容

[0003] 有鑒于此，本實用新型的目的在于提供一種能夠解決上述技術問題的垃圾焚燒爐液壓油箱鋼板機器人柔性抓手系統(tǒng)。[0004] 為達到上述目的，本實用新型提供如下技術方案：[0005] 一種垃圾焚燒爐液壓油箱鋼板機器人柔性抓手系統(tǒng)，包括柔性抓手、粗定位料架和精定位料架，柔性抓手固定在六軸機械臂上，粗定位料架上放置鋼板，鋼板進行粗定位，柔性抓手將粗定位料架上的鋼板抓取到精定位料架上，精定位料架為一個傾斜的料架，精定位料架在重力的作用下自動定位，柔性抓手包括用于吸取粗定位料架上鋼板的吸盤，柔性抓手上還包括固定卡爪和活動卡爪，活動卡爪能夠朝向固定卡爪移動，卡住精定位料架上需要抓取的鋼板，鋼板在精定位料架上進行精定位后，柔性抓手進行抓取到達裝配位置等待裝配。[0006] 進一步的，柔性抓手包括長方形結構的本體基架，吸盤固定在本體基架的前側，吸盤的位置根據(jù)需求進行設置，吸盤的側部安裝有與控制器電連接的接近傳感器一，接近傳感器一與吸盤相配合用于檢測鋼板的位置，吸盤與真空發(fā)生器連接。[0007] 進一步的，固定卡爪和活動卡爪安裝在設置有吸盤同側的本體基架的長度方向的兩端，固定卡爪設置有一對，活動卡爪也設置有一對，活動卡爪固定在一個滑動板的兩端，滑動板的中間與氣缸的伸縮桿的端部固接，氣缸的缸體固定在本體基架上，一對直線導軌固定在本體基架的兩側，滑動板的兩側下端設置有與直線導軌相配合的滑槽，滑動板在氣缸的帶動下能夠在直線導軌上做往復運動。[0008] 進一步的，活動卡爪的側部固定安裝有接近傳感器二，直線導軌背部的本體基架的側框架上固定安裝有感應塊群，接近傳感器二和感應塊群分別與控制器電連接，接近傳感器二與感應塊群相配合檢測鋼板的位置。[0009] 進一步的，固定卡爪和活動卡爪分別包括用于固定的L型固定座，L型固定座的開口相對進行固定，L型固定座相對的豎直壁的上端固定有定位塊，定位塊朝向鋼板的一側開有卡槽，鋼板的邊緣能夠卡在卡槽內(nèi)。[0010] 進一步的，精定位料架為一個矩形的架子，精定位料架的四個角，其中一個角最高，與最高的角相對的斜角最低，另外兩個角次高，最低端處的精定位料架上靠近機械臂的側邊上設置有基準邊限位塊，最低端處的另外一個側邊上固定有基準邊臨邊限位塊，鋼板放置在精定位料架上后，在重力的作用下鋼板朝向最低處下落，直到其兩個邊分別抵在基準邊限位塊上和基準邊臨邊限位塊上。[0011] 進一步的，精定位料架上端面的橫梁上設置有若干突出于表面的萬向滾珠。[0012] 本實用新型的有益效果在于：[0013] 基于液壓油箱鋼板品種多、重量大，采用本實用新型的機構，本實用新型滿足12個品種油箱鋼板精準抓取與平穩(wěn)搬運，將定位不精確的鋼板，通過本抓手抓取到精定位料架上定位后，再精確地抓取至液壓油箱拼裝工位進行組裝、焊接。[0014] 本實用新型的其他優(yōu)點、目標和特征在某種程度上將在隨后的說明書中進行闡述，并且在某種程度上，基于對下文的考察研究對本領域技術人員而言將是顯而易見的，或者可以從本實用新型的實踐中得到教導。本實用新型的目標和其他優(yōu)點可以通過下面的說明書來實現(xiàn)和獲得。附圖說明[0015] 為了使本實用新型的目的、技術方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結合附圖對本實用新型作優(yōu)選的詳細描述，其中：[0016] 圖1為本實用新型的結構示意圖；[0017] 圖2為本實用新型柔性抓手吸盤側的結構示意圖；[0018] 圖3為本實用新型柔性抓手背部的結構示意圖；[0019] 圖4為本實用新型活動卡爪處的結構示意圖；[0020] 圖5為本實用新型卡爪的結構示意圖；[0021] 圖6為本實用新型卡爪卡住鋼板的結構示意圖；[0022] 圖7為本實用新型精定位料架的立體圖；[0023] 圖8為從圖7的A方向看過去的精定位料架的結構示意圖。[0024] 附圖標記：[0025] 1、柔性抓手；11、本體基架；111、連接孔位；12、吸盤；13、接近傳感器一；14、真空發(fā)生器；15、固定卡爪；16、活動卡爪；17、滑動板；18、氣缸；19、直線導軌；20、接近傳感器二；21、感應塊群；22、L型固定座；23、定位塊；231、卡槽；24、電磁閥；2、粗定位料架；3、精定位料架；31、萬向滾珠；32、基準邊限位塊；33、基準邊臨邊限位塊；4、機械臂；5、鋼板。

具體實施方式[0026] 以下通過特定的具體實例說明本實用新型的實施方式，本領域技術人員可由本說明書所揭露的內(nèi)容輕易地了解本實用新型的其他優(yōu)點與功效。本實用新型還可以通過另外不同的具體實施方式加以實施或應用，本說明書中的各項細節(jié)也可以基于不同觀點與應用，在沒有背離本實用新型的精神下進行各種修飾或改變。需要說明的是，以下實施例中所提供的圖示僅以示意方式說明本實用新型的基本構想，在不沖突的情況下，以下實施例及實施例中的特征可以相互組合。[0027] 其中，附圖僅用于示例性說明，表示的僅是示意圖，而非實物圖，不能理解為對本實用新型的限制；為了更好地說明本實用新型的實施例，附圖某些部件會有省略、放大或縮小，并不代表實際產(chǎn)品的尺寸；對本領域技術人員來說，附圖中某些公知結構及其說明可能省略是可以理解的。[0028] 本實用新型實施例的附圖中相同或相似的標號對應相同或相似的部件；在本實用新型的描述中，需要理解的是，若有術語“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此附圖中描述位置關系的用語僅用于示例性說明，不能理解為對本實用新型的限制，對于本領域的普通技術人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術語的具體含義。[0029] 請參閱圖1～圖8，為一種垃圾焚燒爐液壓油箱鋼板機器人柔性抓手系統(tǒng)，包括柔性抓手1、粗定位料架2和精定位料架3，柔性抓手1固定在六軸的機械臂4上，粗定位料架2上放置鋼板5，鋼板5進行粗定位，柔性抓手1將粗定位料架2上的鋼板5抓取到精定位料架3上，鋼板5在精定位料架3上進行精定位后，柔性抓手1進行抓取，抓取后的鋼板5在柔性抓手1上居中，柔性抓手1抓取鋼板5后到達裝配位置，等待裝配。[0030] 粗定位料架2就是簡單的料架，鋼板5在粗定位料架2上進行整齊的疊放，鋼板5上已經(jīng)事先加工好所需要的孔。[0031] 柔性抓手1包括長方形結構的本體基架11，本體基架11為框架結構，本體基架11由鋼板、型材焊接而成，通過回火消除應力，NC加工，在保證負載的前提下，提供各機構精確安裝的組配孔。本體基架11的背部設置有用于與六軸的機械臂4相連接的連接孔位111。本體基架11的前側設置有若干吸盤12，吸盤12用于從粗定位料架2上吸取鋼板5至精定位料架3上，吸盤12的位置根據(jù)需求進行設置。吸盤12組合的選型滿足負載為200Kg，能夠吸取最大重量為95Kg的鋼板5。吸盤12通過支架固定在本體基架11上，吸盤12的側部安裝有與控制器電連接的接近傳感器一13，接近傳感器一13與吸盤12相配合，接近傳感器一13用于抓手抓取到位檢測，防止機器人故障，防止抓手不到位導致空抓或搬運過程中油箱的鋼板5掉落。吸盤12與真空發(fā)生器14連接，真空發(fā)生器14固定在本體基架11上。真空發(fā)生器14是利用正壓氣源產(chǎn)生負壓的一種真空元器件，配合真空吸盤12使用。

[0032] 優(yōu)選的吸盤12設置有四個，三個大的吸盤12一個小的吸盤12，三個大的吸盤12的連線組成等邊三角形。[0033] 在設置有吸盤12同側的本體基架11的長度方向的兩端分別設置有固定卡爪15和活動卡爪16，固定卡爪15設置有一對，活動卡爪16也設置有一對。固定卡爪15和活動卡爪16用于卡住鋼板5?；顒涌ㄗ?6固定在一個滑動板17的兩端，滑動板17的中間與氣缸18的伸縮桿的端部固接，氣缸18的缸體固定在本體基架11上，一對直線導軌19固定在本體基架11的兩側，滑動板17的兩側下端設置有與直線導軌19相配合的滑槽，滑動板17在氣缸18的帶動下能夠在直線導軌19上做往復運動。[0034] 活動卡爪16的側部固定安裝有接近傳感器二20，直線導軌19背部的本體基架11的側框架上固定安裝有感應塊群21，接近傳感器二20和感應塊群21分別與控制器電連接，接近傳感器二20和感應塊群21相配合，接近傳感器二20移動時感應感應塊群21上規(guī)定的位置，這樣用于檢測針對不同品種油箱鋼板5活動卡爪16是否卡到位，若沒到位氣缸18故障或活動卡爪16卡住，則系統(tǒng)報警，機器人停止搬運。[0035] 固定卡爪15和活動卡爪16分別包括用于固定的L型固定座22，L型固定座22的開口相對進行固定，L型固定座22相對的豎直壁的上端固定有定位塊23，定位塊23朝向鋼板5的一側開有卡槽231，鋼板5的邊緣能夠卡在卡槽231內(nèi)。本體基架11上固定有用于控制氣缸18的電磁閥24，電磁閥24與控制器電連接。[0036] 精定位料架3為一個傾斜的料架，精定位料架3為一個矩形的架子，精定位料架3的四個角，其中一個角最高，與最高的角相對的斜角最低，另外兩個角次高。精定位料架3為框架結構，其上端面的橫梁上設置有若干突出于表面的萬向滾珠31。最低端處的精定位料架3上靠近機械臂4的側邊上設置有基準邊限位塊32，最低端處的另外一個側邊上固定有基準邊臨邊限位塊33，鋼板5放置在精定位料架3上后，在重力的作用下鋼板5朝向最低處下落，直到其兩個邊分別抵在基準邊限位塊32上和基準邊臨邊限位塊33上。[0037] 本實用新型的工作原理：[0038] 第一步，操作員將鋼板5上料至粗定位料架2，退出自動作業(yè)區(qū)域，啟動設備運行；[0039] 第二步，控制器控制柔性抓手1利用吸盤12將粗定位料架2的鋼板5吸取搬運到精定位料架3，吸盤12釋放后，鋼板5通過重力使相鄰兩邊導正，達到精確定位狀態(tài)；[0040] 第三步，控制器控制柔性抓手1利用固定卡爪15接觸定位鋼板5基準邊，活動卡爪16機構滑動定位卡住鋼板5非基準邊；

[0041] 第四步，機械臂4搬運鋼板5至拼裝工位進行組裝。[0042] 最后說明的是，以上實施例僅用以說明本實用新型的技術方案而非限制，盡管參照較佳實施例對本實用新型進行了詳細說明，本領域的普通技術人員應當理解，可以對本實用新型的技術方案進行修改或者等同替換，而不脫離本技術方案的宗旨和范圍，其均應涵蓋在本實用新型的權利要求范圍當中。