權(quán)利要求書： 1.一種手術(shù)機(jī)器人推車組合件，包括：基座部分，具有操作性地固定在其上的機(jī)器人臂；以及第一腳輪、第二腳輪和第三腳輪，所述第一腳輪、所述第二腳輪和所述第三腳輪沿著相應(yīng)的樞轉(zhuǎn)軸線可樞轉(zhuǎn)地附接到所述基座部分，所述第一腳輪、所述第二腳輪和所述第三腳輪中的每個(gè)具有外殼、可旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接到所述外殼并且限定輪旋轉(zhuǎn)軸線的輪以及輪對(duì)準(zhǔn)組合件，每個(gè)輪對(duì)準(zhǔn)組合件包含：

第一踏板，可樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到所述外殼并且能夠在第一位置和第二位置之間移動(dòng)；以及第二踏板，可樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到所述外殼并且能夠在第一位置和第二位置之間移動(dòng)，其中，所述第一踏板和所述第二踏板配置為使得其選擇性和獨(dú)立的致動(dòng)引起第一腳輪、第二腳輪和第三腳輪中的每個(gè)圍繞其相應(yīng)的樞轉(zhuǎn)軸線在選擇的預(yù)定方位上獨(dú)立固定，并且獨(dú)立地防止第一腳輪、第二腳輪和第三腳輪中的每個(gè)圍繞其相應(yīng)的輪旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)，其中，當(dāng)所述第一腳輪、所述第二腳輪和所述第三腳輪中的每個(gè)的所述第一踏板和所述第二踏板在所述第一位置時(shí)，所述第一腳輪、所述第二腳輪和所述第三腳輪中的每個(gè)圍繞其相應(yīng)的樞轉(zhuǎn)軸線自由樞轉(zhuǎn)，并且圍繞其相應(yīng)的輪旋轉(zhuǎn)軸線自由旋轉(zhuǎn)；

其中，當(dāng)所述第一腳輪、所述第二腳輪和所述第三腳輪中的每個(gè)的所述第一踏板在所述第一位置并且所述第一腳輪、所述第二腳輪和所述第三腳輪中的每個(gè)的第二踏板在所述第二位置時(shí)，所述第一腳輪、所述第二腳輪和所述第三腳輪中的每個(gè)固定在圍繞其相應(yīng)的樞轉(zhuǎn)軸線的第一角度方位上；

其中，當(dāng)所述第一腳輪、所述第二腳輪和所述第三腳輪中的每個(gè)的所述第一踏板在所述第二位置并且所述第一腳輪、所述第二腳輪和所述第三腳輪中的每個(gè)的第二踏板在所述第一位置時(shí)，所述第一腳輪、所述第二腳輪和所述第三腳輪中的每個(gè)固定在圍繞其相應(yīng)的樞轉(zhuǎn)軸線的第二角度方位上，所述第二角度方位不同于所述第一角度方位；并且其中所述手術(shù)機(jī)器人推車組合件包括以下配置：所述第一腳輪的第一踏板在所述第一位置并且所述第一腳輪的第二踏板在所述第一位置以允許所述第一腳輪圍繞其輪旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)，并且允許所述第一腳輪圍繞其樞轉(zhuǎn)軸線樞轉(zhuǎn)；并且

所述第二腳輪和所述第三腳輪中的每個(gè)的所述第一踏板在所述第二位置并且所述第二腳輪和所述第三腳輪中的每個(gè)的第二踏板在所述第一位置，以使所述第二腳輪和所述第三腳輪的輪旋轉(zhuǎn)軸線相對(duì)于彼此成120度定位，由此手術(shù)機(jī)器人推車組合件作為一個(gè)整體，圍繞所述第一腳輪的樞轉(zhuǎn)軸線樞轉(zhuǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)機(jī)器人推車組合件，其中，當(dāng)所述第一腳輪、所述第二腳輪和所述第三腳輪中的每個(gè)的所述第一踏板和所述第二踏板在所述第二位置時(shí)，所述第一腳輪、所述第二腳輪和所述第三腳輪中的每個(gè)圍繞其相應(yīng)的輪旋轉(zhuǎn)軸線固定不動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)機(jī)器人推車組合件，其中，當(dāng)所述第一腳輪、所述第二腳輪和所述第三腳輪中的每個(gè)的所述第一踏板和所述第二踏板在所述第一位置時(shí)，所述相應(yīng)的第一腳輪、第二腳輪和第三腳輪中的每個(gè)圍繞其相應(yīng)的樞轉(zhuǎn)軸線和輪旋轉(zhuǎn)軸線自由旋轉(zhuǎn)

360度，從而允許所述推車組合件沿任何方向移動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的手術(shù)機(jī)器人推車組合件，其中，當(dāng)所述第一腳輪、所述第二腳輪和所述第三腳輪中的每個(gè)相對(duì)于其相應(yīng)的樞轉(zhuǎn)軸線固定在一角度方位上時(shí)，所述第一腳輪、所述第二腳輪和所述第三腳輪中的每個(gè)的相應(yīng)的輪旋轉(zhuǎn)軸線相對(duì)于彼此基本平行地鎖定，允許所述推車組合件平移。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的手術(shù)機(jī)器人推車組合件，其中當(dāng)所述第一腳輪、所述第二腳輪和所述第三腳輪中的每個(gè)相對(duì)于其相應(yīng)的樞轉(zhuǎn)軸線固定在一角度方位上時(shí)，所述第一腳輪、所述第二腳輪和所述第三腳輪中的每個(gè)的相應(yīng)的輪旋轉(zhuǎn)軸線相對(duì)于彼此成120度定位，允許所述推車組合件圍繞其中心旋轉(zhuǎn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手術(shù)機(jī)器人推車組合件，其中，所述角度方位是預(yù)先選擇的。

7.一種手術(shù)機(jī)器人推車組合件，包括：基座部分，具有操作性地固定在其上的機(jī)器人臂；

三個(gè)腳輪，沿著樞轉(zhuǎn)軸線可樞轉(zhuǎn)地附接到所述基座部分，所述三個(gè)腳輪中的每個(gè)具有外殼、在輪軸線上可旋轉(zhuǎn)的輪以及操作性地連接所述外殼和所述輪的輪對(duì)準(zhǔn)組合件，每個(gè)輪對(duì)準(zhǔn)組合件包含：

第一踏板，可樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到所述外殼并且能夠在第一位置和第二位置之間移動(dòng)；以及第二踏板，可樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到所述外殼并且能夠在第一位置和第二位置之間移動(dòng)，其中，所述第一踏板和所述第二踏板配置為使得其選擇性和獨(dú)立的致動(dòng)引起第一腳輪、第二腳輪和第三腳輪中的每個(gè)圍繞其相應(yīng)的樞轉(zhuǎn)軸線在選擇的預(yù)定方位上獨(dú)立固定，并且獨(dú)立地防止第一腳輪、第二腳輪和第三腳輪中的每個(gè)圍繞其相應(yīng)的輪旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)，其中所述手術(shù)機(jī)器人推車組合件包括以下配置：所述第一腳輪的第一踏板在所述第一位置并且所述第一腳輪的第二踏板在所述第一位置以允許所述第一腳輪圍繞其輪旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)，并且允許所述第一腳輪圍繞其樞轉(zhuǎn)軸線樞轉(zhuǎn)；并且

所述第二腳輪和所述第三腳輪中的每個(gè)的所述第一踏板在所述第二位置并且所述第二腳輪和所述第三腳輪中的每個(gè)的第二踏板在所述第一位置，以使所述第二腳輪和所述第三腳輪的輪旋轉(zhuǎn)軸線相對(duì)于彼此成120度定位，由此手術(shù)機(jī)器人推車組合件作為一個(gè)整體，圍繞所述第一腳輪的樞轉(zhuǎn)軸線樞轉(zhuǎn)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的手術(shù)機(jī)器人推車組合件，其中，當(dāng)所述三個(gè)腳輪中的每個(gè)的所述第一踏板和所述第二踏板在所述第一位置時(shí)，所述三個(gè)腳輪中的每個(gè)圍繞其相應(yīng)的樞轉(zhuǎn)軸線自由樞轉(zhuǎn)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的手術(shù)機(jī)器人推車組合件，其中，當(dāng)所述三個(gè)腳輪中的每個(gè)的所述第一踏板和所述第二踏板在所述第一位置時(shí)，相應(yīng)的第一腳輪、第二腳輪和第三腳輪圍繞其相應(yīng)的樞轉(zhuǎn)軸線和輪軸線自由旋轉(zhuǎn)360度，從而允許所述推車組合件沿任何方向移動(dòng)。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的手術(shù)機(jī)器人推車組合件，其中，當(dāng)所述第一腳輪、所述第二腳輪和所述第三腳輪中的每個(gè)的所述第一踏板在所述第二位置時(shí)，所述第一腳輪、所述第二腳輪和所述第三腳輪中的每個(gè)相對(duì)于其相應(yīng)的樞轉(zhuǎn)軸線固定在一角度方位。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的手術(shù)機(jī)器人推車組合件，其中，當(dāng)所述第一腳輪、所述第二腳輪和所述第三腳輪中的每個(gè)的所述第一踏板在所述第二位置時(shí)，所述第一腳輪、所述第二腳輪和所述第三腳輪中的每個(gè)的相應(yīng)輪軸線相對(duì)于彼此基本平行地鎖定，允許所述推車組合件平移。

12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的手術(shù)機(jī)器人推車組合件，其中，當(dāng)所述第一腳輪、所述第二腳輪和所述第三腳輪中的每個(gè)的所述第一踏板在所述第二位置時(shí)，所述第一腳輪、所述第二腳輪和所述第三腳輪中的每個(gè)的相應(yīng)的輪軸線相對(duì)于彼此成120度角鎖定，從而允許所述推車組合件圍繞其中心旋轉(zhuǎn)。

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的手術(shù)機(jī)器人推車組合件，其中，當(dāng)所述三個(gè)腳輪中的每個(gè)的所述第一踏板和所述第二踏板在所述第二位置時(shí)，所述第一腳輪、所述第二腳輪和所述第三腳輪中的每個(gè)都圍繞其相應(yīng)的輪軸線固定不動(dòng)。

說明書： 具有選擇性輪對(duì)準(zhǔn)的手術(shù)機(jī)器人推車[0001] 相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用[0002] 本申請(qǐng)要求于2015年10月9日提交的序列號(hào)為62/239,393的美國(guó)臨時(shí)專利的權(quán)益和優(yōu)先權(quán)，其全部?jī)?nèi)容通過引用并入本文。

背景技術(shù)[0003] 手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)用于微創(chuàng)醫(yī)療程序，因?yàn)樗鼈兲岣吡藴?zhǔn)確性和便利性。在手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)中，機(jī)器人臂通過手腕組合件支撐具有安裝到其上的端部執(zhí)行器的手術(shù)器械。在

操作中，機(jī)器人臂通過患者的手術(shù)入口或自然孔口將手術(shù)器械插入或保持在小切口中，以

將端部執(zhí)行器定位在患者體內(nèi)的工作部位處。

[0004] 市場(chǎng)上的大多數(shù)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)都很重且靜止不動(dòng)，需要重新定位托盤千斤頂。在一些更現(xiàn)代的手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)中，機(jī)器人臂支撐在具有帶一組腳輪的基座部分的可移動(dòng)

手術(shù)機(jī)器人推車上。這是有益的，因?yàn)槭中g(shù)機(jī)器人系統(tǒng)可以根據(jù)需要在各種房間之間移動(dòng)

而不需要托盤千斤頂。

[0005] 然而，微創(chuàng)醫(yī)療程序需要高度的準(zhǔn)確性、精確度和速度，因此，用于微創(chuàng)醫(yī)療程序的可移動(dòng)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)在操作開始之前需要被精確固定。因此，需要精確地固定手術(shù)機(jī)

器人推車，并且提供具有高度的可移動(dòng)性和可操作性的手術(shù)機(jī)器人推車。

發(fā)明內(nèi)容[0006] 本公開涉及包含用于提供改進(jìn)的可移動(dòng)性和可操縱性的新型腳輪等的手術(shù)機(jī)器人推車。

[0007] 根據(jù)本公開的實(shí)施例，一種手術(shù)機(jī)器人推車組合件包含配置為在其上支撐機(jī)器人臂的基座部分。所述推車組合件還包含第一、第二和第三腳輪，所述第一、第二和第三腳輪

沿著相應(yīng)的樞轉(zhuǎn)軸線可樞轉(zhuǎn)地附接到所述基座部分，以允許所述拖車組合件沿著地板移動(dòng)

而不需要托盤千斤頂。第一、第二和第三腳輪中的每個(gè)具有外殼和可旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接到其上的

輪。第一、第二和第三腳輪中的每個(gè)都支撐在可旋轉(zhuǎn)的輪軸線上，并且具有輪對(duì)準(zhǔn)組合件。

每個(gè)輪對(duì)準(zhǔn)組合件包含可樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到外殼并且可在第一位置和第二位置之間移動(dòng)的第

一踏板以及可樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到外殼并且可在第一位置和第二位置之間移動(dòng)的第二踏板。第一

踏板和第二踏板配置為將第一、第二或第三腳輪固定在一方位上。當(dāng)?shù)谝荒_輪、第二腳輪和

第三腳輪中的每個(gè)的第一踏板和第二踏板在第一位置時(shí)，第一腳輪、第二腳輪和第三腳輪

中的每個(gè)可圍繞其相應(yīng)的樞轉(zhuǎn)軸線自由樞轉(zhuǎn)。當(dāng)?shù)谝荒_輪、第二腳輪和第三腳輪中的每個(gè)

的第一踏板在第二位置時(shí)，第一腳輪、第二腳輪和第三腳輪中的每個(gè)相對(duì)于其相應(yīng)的樞轉(zhuǎn)

軸線固定在一角度方位。

[0008] 所述推車組合件還可以配置為使得當(dāng)?shù)谝?、第二和第三腳輪中的每個(gè)的第一和第二踏板在第二位置時(shí)，第一、第二和第三腳輪中的每個(gè)可以圍繞其相應(yīng)的輪軸線固定不動(dòng)。

[0009] 所述推車組合件還可以配置為使得當(dāng)?shù)谝荒_輪、第二腳輪和第三腳輪中的每個(gè)的第一踏板和第二踏板在第一位置時(shí)，相應(yīng)的第一腳輪、第二腳輪和第三腳輪中的每個(gè)可以

圍繞其相應(yīng)的樞轉(zhuǎn)軸線和輪軸線自由旋轉(zhuǎn)360度，從而允許推車組合件沿任何方向移動(dòng)。

[0010] 所述推車組合件還可以配置為使得當(dāng)?shù)谝?、第二和第三腳輪中的每個(gè)相對(duì)于其相應(yīng)的樞轉(zhuǎn)軸線固定在一角度方位上時(shí)，第一、第二和第三腳輪中的每個(gè)的相應(yīng)的輪軸線可

以相對(duì)于彼此基本平行地鎖定，允許推車組合件平移。

[0011] 所述推車組合件還可以配置為使得當(dāng)?shù)谝荒_輪、第二腳輪和第三腳輪中的每個(gè)相對(duì)于其相應(yīng)的樞轉(zhuǎn)軸線固定在一角度方位上時(shí)，第一腳輪、第二腳輪和第三腳輪中的每個(gè)

的相應(yīng)的輪軸線相對(duì)于彼此成120度定位，允許所述推車組合件圍繞其中心旋轉(zhuǎn)。

[0012] 所述推車組合件還可以配置為使得當(dāng)?shù)谝荒_輪的第一踏板和第二踏板在第二位置時(shí)以及當(dāng)?shù)诙_輪和第三腳輪的第一踏板和第二踏板中的每個(gè)踏板在第二位置時(shí)，所述

推車組合件可以圍繞所述第一腳輪可樞轉(zhuǎn)。

[0013] 所述推車組合件可以進(jìn)一步包含預(yù)先選擇第一、第二和第三腳輪中的每個(gè)的角度方位。

[0014] 根據(jù)本公開的另一實(shí)施例，一種手術(shù)機(jī)器人推車組合件包含：基座部分，所述基座部分具有操作性地固定在其上的機(jī)器人臂；以及三個(gè)腳輪，所述三個(gè)腳輪沿樞轉(zhuǎn)軸線可樞

轉(zhuǎn)地附接到基座部分。三個(gè)腳輪中的每個(gè)具有外殼、在輪軸線上可旋轉(zhuǎn)的輪以及操作性地

連接外殼和輪的輪對(duì)準(zhǔn)組合件。每個(gè)輪對(duì)準(zhǔn)組合件包含可樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到外殼并且可在第一

位置和第二位置之間移動(dòng)的第一踏板以及可樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接到外殼并且可在第一位置和第二

位置之間移動(dòng)的第二踏板。第一踏板和第二踏板配置為將相應(yīng)的三個(gè)腳輪固定在一方位

上。

[0015] 所述推車組合件還可以配置為使得當(dāng)三個(gè)腳輪中的每個(gè)的第一踏板和第二踏板在第一位置時(shí)，三個(gè)腳輪中的每個(gè)可以圍繞其相應(yīng)的樞轉(zhuǎn)軸線自由樞轉(zhuǎn)。

[0016] 所述推車組合件還可以配置為使得當(dāng)三個(gè)腳輪中的每個(gè)的第一踏板和第二踏板在第一位置時(shí)，相應(yīng)的第一腳輪、第二腳輪和第三腳輪可以圍繞其相應(yīng)的樞轉(zhuǎn)軸線和輪軸

線自由旋轉(zhuǎn)360度，從而允許推車組合件沿任何方向移動(dòng)。

[0017] 所述推車組合件還可以配置為使得當(dāng)?shù)谝荒_輪、第二腳輪和第三腳輪中的每個(gè)的第一踏板在第二位置時(shí)，第一腳輪、第二腳輪和第三腳輪中的每個(gè)可以相對(duì)于其相應(yīng)的樞

轉(zhuǎn)軸線固定在一角度方位。

[0018] 所述推車組合件還可以配置為使得當(dāng)?shù)谝荒_輪、第二腳輪和第三腳輪中的每個(gè)的第一踏板在第二位置時(shí)，第一腳輪、第二腳輪和第三腳輪中的每個(gè)的相應(yīng)的輪軸線可以相

對(duì)于彼此基本平行地鎖定，允許推車組合件平移。

[0019] 所述推車組合件還可以配置為使得當(dāng)?shù)谝?、第二和第三腳輪中的每個(gè)的第一踏板在第二位置時(shí)，第一、第二和第三腳輪中的每個(gè)的相應(yīng)的輪軸線可以相對(duì)于彼此成120度角

鎖定，允許推車組合件圍繞其中心旋轉(zhuǎn)。

[0020] 所述推車組合件還可以配置為使得當(dāng)三個(gè)腳輪中的每個(gè)的第一踏板和第二踏板在第二位置時(shí)，第一腳輪、第二腳輪和第三腳輪中的每個(gè)可以圍繞其相應(yīng)的輪軸線固定不

動(dòng)。

[0021] 所述推車組合件還可以配置為使得當(dāng)?shù)谝荒_輪的第一踏板和第二踏板在第二位置時(shí)并且當(dāng)?shù)诙_輪和第三腳輪的第一踏板和第二踏板中的每個(gè)在第二位置時(shí)，推車組合

件可以圍繞所述第一腳輪可樞轉(zhuǎn)。

[0022] 下面參照附圖更詳細(xì)地描述本公開的示范性實(shí)施例的更多細(xì)節(jié)和方面。附圖說明[0023] 并入本說明書并構(gòu)成本說明書的一部分的附圖示出了本公開的實(shí)施例，并且與上面給出的公開內(nèi)容的一般描述以及下面給出的示范性實(shí)施例的詳細(xì)描述一起用于解釋本

公開的原理，其中：

[0024] 圖1是根據(jù)本公開的手術(shù)機(jī)器人推車組合件的透視圖；[0025] 圖2是圖1的手術(shù)機(jī)器人推車組合件的正面正視圖，示出了基座部分和多個(gè)腳輪，每個(gè)腳輪具有固定組合件；

[0026] 圖3是圖1的手術(shù)機(jī)器人推車組合件的底部平面圖，示出了多個(gè)腳輪的每個(gè)固定組合件在解鎖位置；

[0027] 圖4是圖1的手術(shù)機(jī)器人推車組合件的底部平面圖，示出了鎖定在第一方位的多個(gè)腳輪的每個(gè)固定組合件；

[0028] 圖5是圖1的手術(shù)機(jī)器人推車組合件的底部平面圖，示出了鎖定在第二方位的多個(gè)腳輪的每個(gè)固定組合件；

[0029] 圖6是圖1的手術(shù)機(jī)器人推車組合件的底部平面圖，示出了鎖定在第三方位的多個(gè)腳輪的每個(gè)固定組合件；以及

[0030] 圖7是圖1的手術(shù)機(jī)器人推車組合件的底部平面圖，示出了鎖定在第三方位的多個(gè)腳輪的三個(gè)固定組合件中的兩個(gè)固定組合件。

具體實(shí)施方式[0031] 參照附圖詳細(xì)描述本公開的實(shí)施例，其中相同的附圖標(biāo)記在幾個(gè)視圖中的每個(gè)視圖中表示相同或相應(yīng)的元件。

[0032] 參照?qǐng)D1和圖2，配置用于根據(jù)本公開內(nèi)容的外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件的一個(gè)示范性實(shí)施例通常被標(biāo)識(shí)為100，但是也可以設(shè)想，本公開的方面和特征被類似地并入到任何

合適的手術(shù)機(jī)器人推車組合件。手術(shù)機(jī)器人推車組合件100通常包含機(jī)器人臂102、豎直立

柱200和基座部分300?；糠?00包含與其聯(lián)接的多個(gè)腳輪400、500和600。腳輪400、500

和600中的每個(gè)配置成圍繞相應(yīng)的樞轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)，并且配置為允許手術(shù)機(jī)器人推車組合件

100移動(dòng)或者禁止手術(shù)機(jī)器人推車組合件100的移動(dòng)。每個(gè)腳輪400、500和600包含相應(yīng)的外

殼410、510和610，其中相應(yīng)的外殼410、510和610中的每個(gè)可樞轉(zhuǎn)地附接到基座部分300，并

且限定相應(yīng)的樞轉(zhuǎn)軸線或旋轉(zhuǎn)軸線“PA4”、“PA5”和“PA6”。

[0033] 腳輪400、500和600還包含可旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接到相應(yīng)外殼420、520和620中的每個(gè)的一組輪430、530和630。盡管討論了一組輪，但可以使用任何合適數(shù)量的輪。輪430、530和630相

應(yīng)限定了通過其中心的相應(yīng)輪軸線，如“WA4”、“WA5”和“WA6”所示。

[0034] 腳輪400、500和600每個(gè)還包含具有相應(yīng)的第一踏板440、540和640以及相應(yīng)的第二踏板450、550和650的固定系統(tǒng)。第一和第二踏板440、540、640、450、550和650可樞轉(zhuǎn)地聯(lián)

接到相應(yīng)的外殼420、520和620并且操作性地連接到相應(yīng)的輪430、530和630。每個(gè)相應(yīng)的第

一踏板440、540和640以及第二踏板450、550和650配置為在第一位置和第二位置之間移動(dòng)。

[0035] 第一踏板440、540和640中的每個(gè)使相應(yīng)的腳輪400、500和600在當(dāng)相應(yīng)的第一踏板440、540和640在第一位置時(shí)的解鎖方位和當(dāng)相應(yīng)的第一踏板在第二位置時(shí)的第一鎖定

方位之間移動(dòng)。第二踏板450、550和650中的每個(gè)使相應(yīng)的腳輪400、500和600在當(dāng)相應(yīng)的第

二踏板440、540和640在第一位置時(shí)的解鎖方位和當(dāng)相應(yīng)的第二踏板440、540和640在第二

位置時(shí)的第二鎖定方位之間移動(dòng)。

[0036] 參照?qǐng)D2，示出了腳輪400、500的第一踏板440和540布置在第一位置，而腳輪600的踏板640布置在第二位置。

[0037] 繼續(xù)參照?qǐng)D2，第二踏板450被示出在第一位置，而第二踏板550和650在第二位置。[0038] 在操作中，相應(yīng)腳輪400、500和600中的每個(gè)可以在以下列出的四種不同可能方位中的一種：

[0039] 方位I。當(dāng)?shù)谝惶ぐ逶诘谝晃恢貌⑶业诙ぐ逶诘谝晃恢脮r(shí)，腳輪的輪可自由旋轉(zhuǎn)。

[0040] 方位II。當(dāng)?shù)谝惶ぐ逶诘谝晃恢貌⑶业诙ぐ逶诘诙恢脮r(shí)，腳輪固定在第一角度方位。

[0041] 方位III。當(dāng)?shù)谝惶ぐ逶诘诙恢貌⑶业诙ぐ逶诘谝晃恢脮r(shí)，腳輪被固定在與第一角度方位不同的第二角度方位上。

[0042] 方位I。當(dāng)?shù)谝惶ぐ逶诘诙恢貌⑶业诙ぐ逶诘诙恢脮r(shí)，腳輪的輪被鎖定以防止其旋轉(zhuǎn)。

[0043] 腳輪的第一和第二角度方位可以是預(yù)先確定的。例如，參照?qǐng)D2，腳輪400在方位I，腳輪500在方位II，并且腳輪600在方位I。操作者可以選擇每個(gè)相應(yīng)的腳輪400、500和600

的方位以改變手術(shù)機(jī)器人推車組合件100的移動(dòng)模式。

[0044] 轉(zhuǎn)向圖3-5，腳輪400、500和600中的每個(gè)在選定的方位。如圖3所示，腳輪400、500和600中的每個(gè)都在方位I，由此允許手術(shù)機(jī)器人推車組合件100完成可操縱性，例如圍繞其

中心旋轉(zhuǎn)，縱向平移，以及橫向平移或其任何組合。如圖4所示，腳輪400、500和600中的每個(gè)

都在方位II上。在方位II上，相應(yīng)輪軸線“WA4”、“WA5”和“WA6”中的每個(gè)相對(duì)于彼此平行，手

術(shù)機(jī)器人推車組合件100可以在單個(gè)橫向上平移。在這種配置中，可以設(shè)想手術(shù)機(jī)器人推車

組合件100可以沿手術(shù)臺(tái)的一側(cè)移動(dòng)?；蛘撸鐖D5所示，當(dāng)腳輪400、500和600中的每個(gè)在方

位II上并且相應(yīng)的輪軸線“WA4”、“WA5”和“WA6”中的每個(gè)相對(duì)于彼此平行時(shí)(兩個(gè)輪軸線布

置在公共軸線上)，手術(shù)機(jī)器人推車組合件100可沿縱向平移。在這種配置中，可以設(shè)想手術(shù)

機(jī)器人推車組合件100可以朝向或遠(yuǎn)離手術(shù)臺(tái)移動(dòng)。

[0045] 參照?qǐng)D6，腳輪400、500和600中的每個(gè)都在方位III上。在方位III上，相應(yīng)輪軸線“WA4”、“WA5”和“WA6”中的每個(gè)相對(duì)于彼此以120度角設(shè)置，這允許手術(shù)機(jī)器人推車組合件

100圍繞其中心“C”旋轉(zhuǎn)。

[0046] 現(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖7，手術(shù)機(jī)器人推車組合件100在方位III上具有腳輪400和600，而腳輪500在方位I上。腳輪400和600在固定方位，使得它們相應(yīng)的輪軸線“WA4”和“WA6”相對(duì)于彼

此成120度角，并且解鎖腳輪500自由旋轉(zhuǎn)。在使用中，如此配置，手術(shù)機(jī)器人推車組合件100

圍繞解鎖腳輪500的樞轉(zhuǎn)軸線“PA5”自由樞轉(zhuǎn)。

[0047] 根據(jù)本公開，雖然手術(shù)機(jī)器人推車組合件100在本文被示出和描述為具有三個(gè)腳輪，即400、500和600，但是在本公開的范圍內(nèi)可以設(shè)想，可以使用任何數(shù)量的腳輪來(lái)支撐基

座部分300，例如四(4)個(gè)腳輪。如果提供四個(gè)腳輪，則進(jìn)一步設(shè)想腳輪可以相對(duì)于彼此以任

何數(shù)量的方位鎖定，以允許本文描述的手術(shù)機(jī)器人推車組合件100的任何移動(dòng)模式。

[0048] 同樣根據(jù)本公開，盡管每個(gè)腳輪400、500和600包含相應(yīng)的和獨(dú)立的鎖定踏板，但是可設(shè)想并且在本公開內(nèi)容的范圍內(nèi)，手術(shù)機(jī)器人推車組合件100可以設(shè)置有操作性地連

接到每個(gè)腳輪的單個(gè)集中鎖定機(jī)構(gòu)等(未示出)，并且其中集中式鎖定機(jī)構(gòu)的單次致動(dòng)將導(dǎo)

致所有腳輪同時(shí)鎖定/解鎖。集中鎖定機(jī)構(gòu)可以配置為具有多個(gè)離散設(shè)置，例如，所有腳輪

自由移動(dòng)，至少一個(gè)腳輪鎖定，至少一個(gè)腳輪以第一角度鎖定，至少一個(gè)腳輪鎖定以不同于

第一角度的第二角度鎖定或其任何組合。集中鎖定機(jī)構(gòu)可以是完全機(jī)械機(jī)構(gòu)或機(jī)電機(jī)構(gòu)

(包含用于實(shí)現(xiàn)鎖定/解鎖和/或成角度的電子設(shè)備和馬達(dá))。

[0049] 盡管在附圖中已經(jīng)示出了本公開的若干實(shí)施例，但是本公開不意圖限于此，因?yàn)楸竟_旨在與本領(lǐng)域?qū)⒃试S的范圍一樣寬，并且同樣地閱讀說明書。上述實(shí)施例的任何組

合也是可預(yù)見的并且在本發(fā)明的范圍內(nèi)。因此，以上描述不應(yīng)該被解釋為限制，而僅僅是作

為特定實(shí)施例的實(shí)例。本領(lǐng)域技術(shù)人員將想到在所附權(quán)利要求的范圍和精神內(nèi)的其他修

改。