權(quán)利要求書： 1.一種通用多種載具和推車的收放板機(jī)，其特征在于，包括：

機(jī)架，所述機(jī)架內(nèi)設(shè)置有若干個(gè)并排設(shè)置的高車進(jìn)出口工位、若干個(gè)并排設(shè)置的低車進(jìn)出口工位及輸出工位；

第一載具輸送機(jī)構(gòu)，安裝在所述高車進(jìn)出口工位上，所述第一載具輸送機(jī)構(gòu)接收高車輸送過來的載具；

第一載具提升機(jī)構(gòu)，安裝在所述低車進(jìn)出口工位上，所述第一載具提升機(jī)構(gòu)接收低車輸送過來的載具并帶動(dòng)載具上下移動(dòng)；

PCB板移栽機(jī)構(gòu)，安裝在所述機(jī)架內(nèi)，所述PCB板移栽機(jī)構(gòu)帶動(dòng)PCB板在所述高車進(jìn)出口工位、所述低車進(jìn)出口工位及所述輸出工位之間移動(dòng)；

其中，所述第一載具輸送機(jī)構(gòu)的下方設(shè)置第二載具提升機(jī)構(gòu)，所述第二載具提升機(jī)構(gòu)與所述機(jī)架固定，所述第二載具提升機(jī)構(gòu)的提升端與所述第一載具輸送機(jī)構(gòu)固定，所述第二載具提升機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述第一載具輸送機(jī)構(gòu)上下移動(dòng)；

所述PCB板移栽機(jī)構(gòu)包括用于抓取PCB板的吸盤模組、用于帶動(dòng)所述吸盤模組往水平方向旋轉(zhuǎn)的水平旋轉(zhuǎn)模組、用于帶動(dòng)所述吸盤模組往Z軸方向移動(dòng)的Z軸移動(dòng)模組、用于帶動(dòng)所述吸盤模組往豎直方向旋轉(zhuǎn)的豎直旋轉(zhuǎn)模組、用于帶動(dòng)所述吸盤模組往Y軸方向移動(dòng)的Y軸移動(dòng)模組及用于帶動(dòng)所述吸盤模組往X軸方向移動(dòng)的X軸移動(dòng)模組，所述X軸移動(dòng)模組與所述機(jī)架固定，所述Y軸移動(dòng)模組與所述X軸移動(dòng)模組的活動(dòng)端固定，所述豎直旋轉(zhuǎn)模組與所述Y軸移動(dòng)模組的活動(dòng)端固定，所述Z軸移動(dòng)模組與所述豎直旋轉(zhuǎn)模組的活動(dòng)端固定，所述水平旋轉(zhuǎn)模組與所述Z軸移動(dòng)模組的活動(dòng)端固定，所述吸盤模組與所述水平旋轉(zhuǎn)模組的活動(dòng)端固定。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的通用多種載具和推車的收放板機(jī)，其特征在于，所述低車進(jìn)出口工位的上方設(shè)置有載具暫存工位，所述載具暫存工位上安裝有載具暫存機(jī)構(gòu)，所述載具暫存機(jī)構(gòu)托住移動(dòng)至所述載具暫存工位的載具。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的通用多種載具和推車的收放板機(jī)，其特征在于，所述載具暫存機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置的托板模組，兩個(gè)所述托板模組分別設(shè)置在所述載具暫存工位的前后兩側(cè)，所述托板模組包括托板氣缸和用于托住載具的托板，所述托板氣缸與所述機(jī)架固定，所述托板氣缸的活動(dòng)端與所述托板固定，所述托板氣缸帶動(dòng)所述托板前后移動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的通用多種載具和推車的收放板機(jī)，其特征在于，所述機(jī)架內(nèi)還設(shè)置有NG板暫存工位，所述PCB板移栽機(jī)構(gòu)將不合格的PCB板放置到所述NG板暫存工位。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的通用多種載具和推車的收放板機(jī)，其特征在于，所述NG板暫存工位與至少一個(gè)所述高車進(jìn)出口工位對(duì)接，所述NG板暫存工位上安裝有第二載具輸送機(jī)構(gòu)，所述第二載具輸送機(jī)構(gòu)接收對(duì)應(yīng)的所述第一載具輸送機(jī)構(gòu)輸送過來的載具。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的通用多種載具和推車的收放板機(jī)，其特征在于，所述吸盤模組包括安裝架，所述安裝架的兩側(cè)設(shè)置有安裝條，所述安裝條上設(shè)置有用于吸住PCB板的真空吸嘴組件和用于夾住PCB板的夾子組件。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的通用多種載具和推車的收放板機(jī)，其特征在于，所述安裝條與所述安裝架的連接處設(shè)置有寬度調(diào)節(jié)組件，所述寬度調(diào)節(jié)組件與所述安裝架固定，所述寬度調(diào)節(jié)組件的活動(dòng)端與所述安裝條固定。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的通用多種載具和推車的收放板機(jī)，其特征在于，還包括PCB板輸送機(jī)構(gòu)，安裝在所述輸出工位上，所述PCB板輸送機(jī)構(gòu)將所述輸出工位的PCB板輸送至工藝主線。

說明書： 一種通用多種載具和推車的收放板機(jī)技術(shù)領(lǐng)域[0001] 本發(fā)明涉及PCB收放板機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體的涉及一種通用多種載具和推車的收放板機(jī)。

背景技術(shù)[0002] 21世紀(jì)電子行業(yè)飛速發(fā)展，其產(chǎn)品重要組件PCB板性能也不斷提高，PCB板工藝要求也越來越高。

[0003] PCB板，即為電路板。PCB板的加工是當(dāng)代電子元件業(yè)中比較活躍的產(chǎn)業(yè)。在PCB板生產(chǎn)加工作業(yè)過程中，為能配合整體加工生產(chǎn)線的自動(dòng)化作業(yè)需要，在生產(chǎn)線的起點(diǎn)處設(shè)

有一個(gè)放板機(jī)，在生產(chǎn)線的終點(diǎn)處設(shè)有一個(gè)收板機(jī)，以利于PCB板進(jìn)行加工作業(yè)，可由放板機(jī)逐一將電路板以水平方式放置于生產(chǎn)線的輸送帶中，而當(dāng)電路板完成加工作業(yè)時(shí)，則再

由收板機(jī)將生產(chǎn)線輸送帶上的電路板加以收取。

[0004] 然后，現(xiàn)有的收放板機(jī)不能兼容多種載具和推車，只能針對(duì)一種載具和推車進(jìn)行收放板，對(duì)于不同的載具和推車需要分多套設(shè)備分別處理，十分不方便，且多套設(shè)備會(huì)暫用大量的占地空間，生產(chǎn)成本較高。

[0005] 以上不足，有待改善。發(fā)明內(nèi)容[0006] 為了克服現(xiàn)有的技術(shù)的不足，本發(fā)明提供一種通用多種載具和推車的收放板機(jī)。[0007] 本發(fā)明技術(shù)方案如下所述：[0008] 一種通用多種載具和推車的收放板機(jī)，包括：[0009] 機(jī)架，所述機(jī)架內(nèi)設(shè)置有若干個(gè)并排設(shè)置的高車進(jìn)出口工位、若干個(gè)并排設(shè)置的低車進(jìn)出口工位及輸出工位；

[0010] 第一載具輸送機(jī)構(gòu)，安裝在所述高車進(jìn)出口工位上，所述第一載具輸送機(jī)構(gòu)接收高車輸送過來的載具；

[0011] 第一載具提升機(jī)構(gòu)，安裝在所述低車進(jìn)出口工位上，所述第一載具提升機(jī)構(gòu)接收低車輸送過來的載具并帶動(dòng)載具上下移動(dòng)；

[0012] PCB板移栽機(jī)構(gòu)，安裝在所述機(jī)架內(nèi)，所述PCB板移栽機(jī)構(gòu)帶動(dòng)PCB板在所述高車進(jìn)出口工位、所述低車進(jìn)出口工位及所述輸出工位之間移動(dòng)。

[0013] 根據(jù)上述方案的本發(fā)明，所述低車進(jìn)出口工位的上方設(shè)置有載具暫存工位，所述載具暫存工位上安裝有載具暫存機(jī)構(gòu)，所述載具暫存機(jī)構(gòu)托住移動(dòng)至所述載具暫存工位的

載具。

[0014] 進(jìn)一步的，所述載具暫存機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置的托板模組，兩個(gè)所述托板模組分別設(shè)置在所述載具暫存工位的前后兩側(cè)，所述托板模組包括托板氣缸和用于托住載具的

托板，所述托板氣缸與所述機(jī)架固定，所述托板氣缸的活動(dòng)端與所述托板固定，所述托板氣缸帶動(dòng)所述托板前后移動(dòng)。

[0015] 根據(jù)上述方案的本發(fā)明，所述機(jī)架內(nèi)還設(shè)置有NG板暫存工位，所述PCB板移栽機(jī)構(gòu)將不合格的PCB板放置到所述NG板暫存工位。

[0016] 進(jìn)一步的，所述NG板暫存工位與至少一個(gè)所述高車進(jìn)出口工位對(duì)接，所述NG板暫存工位上安裝有第二載具輸送機(jī)構(gòu)，所述第二載具輸送機(jī)構(gòu)接收對(duì)應(yīng)的所述第一載具輸送

機(jī)構(gòu)輸送過來的載具。

[0017] 根據(jù)上述方案的本發(fā)明，所述第一載具輸送機(jī)構(gòu)的下方設(shè)置第二載具提升機(jī)構(gòu)，所述第二載具提升機(jī)構(gòu)與所述機(jī)架固定，所述第二載具提升機(jī)構(gòu)的提升端與所述第一載具

輸送機(jī)構(gòu)固定，所述第二載具提升機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述第一載具輸送機(jī)構(gòu)上下移動(dòng)。

[0018] 根據(jù)上述方案的本發(fā)明，所述PCB板移栽機(jī)構(gòu)包括用于抓取PCB板的吸盤模組、用于帶動(dòng)所述吸盤模組往水平方向旋轉(zhuǎn)的水平旋轉(zhuǎn)模組、用于帶動(dòng)所述吸盤模組往Z軸方向

移動(dòng)的Z軸移動(dòng)模組、用于帶動(dòng)所述吸盤模組往豎直方向旋轉(zhuǎn)的豎直旋轉(zhuǎn)模組、用于帶動(dòng)所述吸盤模組往Y軸方向移動(dòng)的Y軸移動(dòng)模組及用于帶動(dòng)所述吸盤模組往X軸方向移動(dòng)的X軸

移動(dòng)模組，所述X軸移動(dòng)模組與所述機(jī)架固定，所述Y軸移動(dòng)模組與所述X軸移動(dòng)模組的活動(dòng)端固定，所述豎直旋轉(zhuǎn)模組與所述Y軸移動(dòng)模組的活動(dòng)端固定，所述Z軸移動(dòng)模組與所述豎

直旋轉(zhuǎn)模組的活動(dòng)端固定，所述水平旋轉(zhuǎn)模組與所述Z軸移動(dòng)模組的活動(dòng)端固定，所述吸盤模組與所述水平旋轉(zhuǎn)模組的活動(dòng)端固定。

[0019] 根據(jù)上述方案的本發(fā)明，所述吸盤模組包括安裝架，所述安裝架的兩側(cè)設(shè)置有安裝條，所述安裝條上設(shè)置有用于吸住PCB板的真空吸嘴組件和用于夾住PCB板的夾子組件。

[0020] 進(jìn)一步的，所述安裝條與所述安裝架的連接處設(shè)置有寬度調(diào)節(jié)組件，所述寬度調(diào)節(jié)組件與所述安裝架固定，所述寬度調(diào)節(jié)組件的活動(dòng)端與所述安裝條固定。

[0021] 根據(jù)上述方案的本發(fā)明，還包括PCB板輸送機(jī)構(gòu)，安裝在所述輸出工位上，所述PCB板輸送機(jī)構(gòu)將所述輸出工位的PCB板輸送至工藝主線。[0022] 進(jìn)一步的，所述PCB板輸送機(jī)構(gòu)的下方設(shè)置用于尋找PCB板板邊的搜邊機(jī)構(gòu)。[0023] 進(jìn)一步的，所述PCB板輸送機(jī)構(gòu)的旁邊設(shè)置有用于讀取PCB板上的孔碼的CCD機(jī)構(gòu)。[0024] 根據(jù)上述方案的本發(fā)明，所述高車進(jìn)出口工位的前端設(shè)置有用于鎖緊高車的鎖高車機(jī)構(gòu)，所述低車進(jìn)出口工位的后端設(shè)置有用于鎖緊低車的鎖低車機(jī)構(gòu)。

[0025] 根據(jù)上述方案的本發(fā)明，每一個(gè)所述高車進(jìn)出口工位的上方兩側(cè)均設(shè)置有安全光柵。

[0026] 根據(jù)上述方案的本發(fā)明，還包括防塵外罩，所述防塵外罩蓋住所述機(jī)架，所述防塵外罩上設(shè)置有與所述高車進(jìn)出口工位相對(duì)應(yīng)的第一開關(guān)門、與所述低車進(jìn)出口工位相對(duì)應(yīng)的第二開關(guān)門、與所述輸出工位相對(duì)應(yīng)的輸出開口及人機(jī)交互界面。

[0027] 根據(jù)上述方案的本發(fā)明，所述載具為平托盤、L架或者通用托盤。[0028] 根據(jù)上述方案的本發(fā)明，本發(fā)明的有益效果在于：[0029] 1、本發(fā)明提供的收放板機(jī)實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化對(duì)PCB板進(jìn)行收板和放板操作，不僅兼容平托盤、L架及通用托盤等多種載具，還兼容高車、低車等多種推車，通用性極強(qiáng)，對(duì)于不同的載具和推車無需分多套設(shè)備分別處理，可以節(jié)省出大量的生產(chǎn)空間；

[0030] 2、低車進(jìn)出口工位的上方設(shè)置有載具暫存機(jī)構(gòu)，可以將通用托盤暫時(shí)存放在載具暫存工位上，以免影響下一層通用托盤的取放料工作；

[0031] 3、設(shè)置有NG板暫存工位，用于暫存不合格的PCB板(即NG板)，當(dāng)系統(tǒng)檢測(cè)到有PCB板不合格時(shí)，PCB板移栽機(jī)構(gòu)將不合格的PCB板放置到NG板暫存工位上暫存；

[0032] 4、第二載具輸送機(jī)構(gòu)的下方設(shè)置第二載具提升機(jī)構(gòu)，通過第二載具提升機(jī)構(gòu)針對(duì)不同的載具調(diào)節(jié)第二載具輸送機(jī)構(gòu)的高度，從而實(shí)現(xiàn)兼容多種不同的載具；

[0033] 5、PCB板移栽機(jī)構(gòu)通過吸盤模組、水平旋轉(zhuǎn)模組、Z軸移動(dòng)模組、豎直旋轉(zhuǎn)模組、Y軸移動(dòng)模組及X軸移動(dòng)模組，實(shí)現(xiàn)兼容平托盤、L架及通用托盤等多種載具。附圖說明[0034] 圖1為本發(fā)明去掉防塵外罩的結(jié)構(gòu)示意圖；[0035] 圖2為本發(fā)明去掉防塵外罩另一視角的結(jié)構(gòu)示意圖；[0036] 圖3為本發(fā)明載具暫存機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；[0037] 圖4為本發(fā)明第二載具輸送機(jī)構(gòu)與第一載具輸送機(jī)構(gòu)的連接示意圖；[0038] 圖5為本發(fā)明第一載具輸送機(jī)構(gòu)與第二載具提升機(jī)構(gòu)的連接示意圖；[0039] 圖6為本發(fā)明第一載具提升機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；[0040] 圖7為本發(fā)明吸盤模組的俯視圖；[0041] 圖8為本發(fā)明吸盤模組的結(jié)構(gòu)示意圖；[0042] 圖9為本發(fā)明水平旋轉(zhuǎn)模組與Z軸移動(dòng)模組的連接示意圖；[0043] 圖10為本發(fā)明豎直旋轉(zhuǎn)模組的結(jié)構(gòu)示意圖；[0044] 圖11為本發(fā)明Y軸移動(dòng)模組與X軸移動(dòng)模組的連接示意圖；[0045] 圖12為本發(fā)明搜邊機(jī)構(gòu)的俯視圖；[0046] 圖13為本發(fā)明搜邊機(jī)構(gòu)的側(cè)視圖；[0047] 圖14為本發(fā)明CCD機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；[0048] 圖15為本發(fā)明安全光柵的結(jié)構(gòu)示意圖；[0049] 圖16為本發(fā)明加上防塵外罩的結(jié)構(gòu)示意圖。[0050] 在圖中，[0051] 1、機(jī)架；[0052] 2、第一載具輸送機(jī)構(gòu)；[0053] 3、第一載具提升機(jī)構(gòu)；301、載具支架；[0054] 4、PCB板移栽機(jī)構(gòu)；401、吸盤模組；4011、安裝架；4012、安裝條；4013、真空吸嘴組件；4014、夾子組件；4015、寬度調(diào)節(jié)組件；402、水平旋轉(zhuǎn)模組；403、Z軸移動(dòng)模組；404、豎直旋轉(zhuǎn)模組；405、Y軸移動(dòng)模組；406、X軸移動(dòng)模組；[0055] 5、PCB板輸送機(jī)構(gòu)；[0056] 6、高車；[0057] 7、低車；[0058] 8、平托盤；[0059] 9、L架；[0060] 10、通用托盤；[0061] 11、載具暫存機(jī)構(gòu)；1101、托板氣缸；1102、托板；[0062] 12、第二載具輸送機(jī)構(gòu)；13、第二載具提升機(jī)構(gòu)；[0063] 14、搜邊機(jī)構(gòu)；1401、固定架；1402、平移模組；1403、移動(dòng)架；1404、搜邊傳感器；[0064] 15、鎖高車機(jī)構(gòu)；[0065] 16、防塵外罩；1601、第一開關(guān)門；1602、輸出開口；1603、人機(jī)交互界面；[0066] 17、CCD機(jī)構(gòu)；[0067] 18、安全光柵。具體實(shí)施方式[0068] 為了使本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案及有益效果更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。

[0069] 需要說明的是，術(shù)語“設(shè)置”、“連接”、“固定”、“安裝”等術(shù)語應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通或兩個(gè)元件的相互作用關(guān)系，除非另有明確的限定。術(shù)語“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“頂”、“底”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置為基于附圖所示的方位或位置，僅是為了便于描述，不能理解為對(duì)本技術(shù)方案的限制?！岸鄠€(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上，除非另有明確具體的限定。

“若干個(gè)”的含義是一個(gè)或一個(gè)以上，除非另有明確具體的限定。

[0070] 請(qǐng)參閱圖1、圖2，本實(shí)施例提供一種通用多種載具和推車的收放板機(jī)，包括機(jī)架1、第一載具輸送機(jī)構(gòu)2、第一載具提升機(jī)構(gòu)3、PCB板移栽機(jī)構(gòu)4及PCB板輸送機(jī)構(gòu)5。機(jī)架1內(nèi)設(shè)置有若干個(gè)并排設(shè)置的高車進(jìn)出口工位、若干個(gè)并排設(shè)置的低車進(jìn)出口工位及輸出工位，高車進(jìn)出口工位用于與高車6對(duì)接，低車進(jìn)出口工位用于與低車7對(duì)接，輸出工位用于與工

藝主線對(duì)接；第一載具輸送機(jī)構(gòu)2安裝在高車進(jìn)出口工位上，第一載具輸送機(jī)構(gòu)2用于接收

高車6輸送過來的載具，適用于平托盤8、L架9及通用托盤10三種載具；第一載具提升機(jī)構(gòu)3安裝在低車進(jìn)出口工位上，第一載具提升機(jī)構(gòu)3用于接收低車7輸送過來的載具并帶動(dòng)載具

上下移動(dòng)，適用于平托盤8和通用托盤10兩種載具；PCB板移栽機(jī)構(gòu)4安裝在機(jī)架1內(nèi)，PCB板移栽機(jī)構(gòu)4用于帶動(dòng)PCB板在高車進(jìn)出口工位、低車進(jìn)出口工位及輸出工位之間移動(dòng)。

[0071] 工作原理：[0072] 采用高車進(jìn)出口工位進(jìn)行放板操作時(shí)，高車6將載有PCB板的載具(平托盤8、L架9或者通用托盤10，平托盤8內(nèi)可以水平堆疊多個(gè)PCB板、L架9內(nèi)可以傾斜堆疊多個(gè)PCB板，通用托盤10內(nèi)可以放置一個(gè)PCB板，通用托盤10之間可以水平堆疊)移動(dòng)到任意一個(gè)高車進(jìn)出

口工位的前端，該高車進(jìn)出口工位的第一載具輸送機(jī)構(gòu)2接收高車6輸送過來的載具，PCB板移栽機(jī)構(gòu)4將載具上的PCB板移動(dòng)到輸出工位，PCB板輸送機(jī)構(gòu)5將輸出工位的PCB板輸送到

工藝主線。

[0073] 采用低車進(jìn)出口工位進(jìn)行放板操作時(shí)，低車7將載有PCB板的載具(平托盤8或者通用托盤10)移動(dòng)到任意一個(gè)低車進(jìn)出口工位內(nèi)，該低車進(jìn)出口工位的上下料載具提升機(jī)構(gòu)

接收低車7輸送過來的載具并將載具移動(dòng)到PCB板移栽機(jī)構(gòu)4的工作位置，然后PCB板移栽機(jī)

構(gòu)4將載具上的PCB板移動(dòng)到輸出工位，PCB板輸送機(jī)構(gòu)5將輸出工位的PCB板輸送到工藝主

線。

[0074] 采用高車進(jìn)出口工位進(jìn)行收板操作時(shí)，高車6將空的載具(平托盤8、L架9或者通用托盤10)移動(dòng)到任意一個(gè)高車進(jìn)出口工位的前端，該高車進(jìn)出口工位的第一載具輸送機(jī)構(gòu)2

接收高車6輸送過來的載具，PCB板輸送機(jī)構(gòu)5接收工藝主線輸送過來的PCB板并輸送到輸出

工位，PCB板移栽機(jī)構(gòu)4將輸出工位的PCB板移動(dòng)到高車進(jìn)出口工位的載具內(nèi)。

[0075] 采用低車進(jìn)出口工位進(jìn)行收板操作時(shí)，低車7將空的載具(平托盤8或者通用托盤10)移動(dòng)到任意一個(gè)低車進(jìn)出口工位內(nèi)，該低車進(jìn)出口工位的上下料載具提升機(jī)構(gòu)接收低

車7輸送過來的載具并將載具移動(dòng)到PCB板移栽機(jī)構(gòu)4的工作位置，PCB板輸送機(jī)構(gòu)5接收工

藝主線輸送過來的PCB板并輸送到輸出工位，PCB板移栽機(jī)構(gòu)4將輸出工位的PCB板移動(dòng)到低

車進(jìn)出口工位的載具內(nèi)。

[0076] 本發(fā)明提供的收放板機(jī)實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化對(duì)PCB板進(jìn)行收板和放板操作，不僅兼容平托盤8、L架9及通用托盤10等多種載具，還兼容高車6、低車7等多種推車，通用性極強(qiáng)，對(duì)于不同的載具和推車無需分多套設(shè)備分別處理，可以節(jié)省出大量的生產(chǎn)空間。

[0077] 請(qǐng)參閱圖1至圖3，在一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例中，低車進(jìn)出口工位的上方設(shè)置有載具暫存工位，載具暫存工位上安裝有載具暫存機(jī)構(gòu)11，載具暫存機(jī)構(gòu)11托住移動(dòng)至載具暫存工

位的通用托盤10，將通用托盤10暫時(shí)存放在載具暫存工位上，以免影響下一層通用托盤10

的取放料工作。

[0078] 具體的，載具暫存機(jī)構(gòu)11包括兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置的托板模組，兩個(gè)托板模組分別設(shè)置在載具暫存工位的前后兩側(cè)，托板模組包括托板氣缸1101和用于托住載具的托板1102，托

板氣缸1101與機(jī)架1固定，托板氣缸1101的活動(dòng)端與托板1102固定，托板氣缸1101帶動(dòng)托板

1102前后移動(dòng)。當(dāng)載具移動(dòng)至載具暫存工位時(shí)，托板氣缸1101正向啟動(dòng)，伸出托板1102，將載具托住，實(shí)現(xiàn)將載具暫存在載具暫存工位。

[0079] 請(qǐng)參閱圖1、圖4，在一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例中，機(jī)架1內(nèi)還設(shè)置有NG板暫存工位，用于暫存不合格的PCB板(即NG板)，當(dāng)系統(tǒng)檢測(cè)到有PCB板不合格時(shí)，PCB板移栽機(jī)構(gòu)4將不合格的PCB板放置到NG板暫存工位上暫存。NG板暫存工位與至少一個(gè)高車進(jìn)出口工位對(duì)接，NG板暫存工位上安裝有第二載具輸送機(jī)構(gòu)12，第二載具輸送機(jī)構(gòu)12接收對(duì)應(yīng)的第一載具輸送機(jī)構(gòu)

2輸送過來的載具(如平托盤8)，并通過該載具存放不合格的PCB板。當(dāng)需要回收不合格的

PCB板時(shí)，第二載具輸送機(jī)構(gòu)12將存放不合格的PCB板的載具輸送到對(duì)應(yīng)的第一載具輸送機(jī)

構(gòu)2，再通過第一載具輸送機(jī)構(gòu)2輸送回高車6上，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)回收暫存的不合格的PCB板。

[0080] 請(qǐng)參閱圖5，在一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例中，第一載具輸送機(jī)構(gòu)2的下方設(shè)置第二載具提升機(jī)構(gòu)13，第二載具提升機(jī)構(gòu)13與機(jī)架1固定，第二載具提升機(jī)構(gòu)13的提升端與第一載具輸送機(jī)構(gòu)2固定，第二載具提升機(jī)構(gòu)13用于帶動(dòng)第一載具輸送機(jī)構(gòu)2上下移動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)第一

載具輸送機(jī)構(gòu)2上的載具上下移動(dòng)。因PCB板移栽機(jī)構(gòu)4針對(duì)不同的載具有不一樣的工作高

度，因此需要通過第二載具提升機(jī)構(gòu)13針對(duì)不同的載具調(diào)節(jié)第一載具輸送機(jī)構(gòu)2的高度，從而實(shí)現(xiàn)兼容多種不同的載具。

[0081] 請(qǐng)參閱圖6，在一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例中，第一載具提升機(jī)構(gòu)3包括托盤升降模組，托盤升降模組的升降端設(shè)置有用于托住載具的載具支架301。因第一載具提升機(jī)構(gòu)3為以往技術(shù)，不在具體說明。

[0082] 請(qǐng)參閱圖7至圖11，在一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例中，PCB板移栽機(jī)構(gòu)4包括用于抓取PCB板的吸盤模組401、用于帶動(dòng)吸盤模組401往水平方向旋轉(zhuǎn)的水平旋轉(zhuǎn)模組402、用于帶動(dòng)吸盤模組401往Z軸方向移動(dòng)的Z軸移動(dòng)模組403、用于帶動(dòng)吸盤模組401往豎直方向旋轉(zhuǎn)的豎直

旋轉(zhuǎn)模組404、用于帶動(dòng)吸盤模組401往Y軸方向移動(dòng)的Y軸移動(dòng)模組405及用于帶動(dòng)吸盤模

組401往X軸方向移動(dòng)的X軸移動(dòng)模組406，X軸移動(dòng)模組406與機(jī)架1固定，Y軸移動(dòng)模組405與X軸移動(dòng)模組406的活動(dòng)端固定，豎直旋轉(zhuǎn)模組404與Y軸移動(dòng)模組405的活動(dòng)端固定，Z軸移

動(dòng)模組403與豎直旋轉(zhuǎn)模組404的活動(dòng)端固定，水平旋轉(zhuǎn)模組402與Z軸移動(dòng)模組403的活動(dòng)

端固定，吸盤模組401與水平旋轉(zhuǎn)模組402的活動(dòng)端固定。PCB板移栽機(jī)構(gòu)4通過X軸移動(dòng)模組

406和Y軸移動(dòng)模組405實(shí)現(xiàn)將吸盤模組401移動(dòng)到各個(gè)工位的上方，通過Z軸移動(dòng)模組403和

吸盤模組401實(shí)現(xiàn)在平托盤8或者通用托盤10上取放PCB板，通過水平旋轉(zhuǎn)模組402、Z軸移動(dòng)模組403及吸盤模組401實(shí)現(xiàn)在L架9上取放PCB板，通過豎直旋轉(zhuǎn)模組404、Z軸移動(dòng)模組403

及吸盤模組401實(shí)現(xiàn)在L架9上取放PCB板，通過水平旋轉(zhuǎn)模組402，吸盤模組401可以實(shí)現(xiàn)旋

轉(zhuǎn)90度、負(fù)90度及180度等等角度，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)PCB板的方向，從而使得設(shè)備兼容平托盤8、L架9及通用托盤10等多種載具。

[0083] 請(qǐng)參閱圖7、圖8，進(jìn)一步的，吸盤模組401包括安裝架4011，安裝架4011的兩側(cè)設(shè)置有安裝條4012，安裝條4012上設(shè)置有用于吸住PCB板的真空吸嘴組件4013和用于夾住PCB板的夾子組件4014，夾子組件4014可以避免PCB板在移動(dòng)過程掉落。同時(shí)，安裝條4012與安裝架4011的連接處設(shè)置有寬度調(diào)節(jié)組件4015，寬度調(diào)節(jié)組件4015與安裝架4011固定，寬度調(diào)

節(jié)組件4015的活動(dòng)端與安裝條4012固定，通過寬度調(diào)節(jié)組件4015可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)調(diào)節(jié)兩個(gè)安

裝條4012之間距離，以適應(yīng)多種不同規(guī)格的PCB板，通用性強(qiáng)。

[0084] 請(qǐng)參閱圖12、圖13，在一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例中，PCB板輸送機(jī)構(gòu)5的下方設(shè)置用于尋找PCB板板邊的搜邊機(jī)構(gòu)14。收板時(shí)，因工藝主線輸送回來的PCB板可能會(huì)發(fā)生偏移，PCB板移栽機(jī)構(gòu)4抓取偏移的PCB時(shí)容易損壞PCB板上的電路元件，因此需要通過搜邊機(jī)構(gòu)14尋找PCB板板邊，判斷PCB板是否發(fā)生偏移，若識(shí)別到PCB板發(fā)生偏移，則需要調(diào)整PCB板移栽機(jī)構(gòu)4抓取的PCB板位置，避免對(duì)PCB板造成損壞或者無法抓取到PCB板。

[0085] 具體的，搜邊機(jī)構(gòu)14包括固定架1401、平移模組1402、移動(dòng)架1403及兩個(gè)搜邊傳感器1404，固定架1401分別與機(jī)架1和平移模組1402固定，移動(dòng)架1403與平移模組1402的活動(dòng)端連接，兩個(gè)搜邊傳感器1404相對(duì)設(shè)置在移動(dòng)架1403的兩側(cè)并朝向PCB板輸送機(jī)構(gòu)5，平移模組1402通過移動(dòng)架1403帶動(dòng)兩個(gè)搜邊傳感器1404來回移動(dòng)，讓兩個(gè)搜邊傳感器1404搜索

PCB的板邊，并通過兩點(diǎn)一線的方式識(shí)別出PCB板的板邊，判斷PCB板是否發(fā)生偏移。

[0086] 請(qǐng)參閱圖14，在一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例中，PCB板輸送機(jī)構(gòu)5的旁邊設(shè)置有用于讀取PCB板上的孔碼的CCD機(jī)構(gòu)17，PCB板移栽機(jī)構(gòu)4在PCB板輸送機(jī)構(gòu)5上放PCB板或者拿起PCB板時(shí)，CCD機(jī)構(gòu)17讀取PCB板上的孔碼信息。

[0087] 請(qǐng)參閱圖1，在一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例中，高車進(jìn)出口工位的前端設(shè)置有用于鎖緊高車6的鎖高車機(jī)構(gòu)15，避免高車6隨意滑動(dòng)，使得高車6上的載具可以順利的推進(jìn)高車進(jìn)出口工位或者將高車進(jìn)出口工位的載具順利的推回高車6。低車進(jìn)出口工位的后端設(shè)置有用于鎖

緊低車7的鎖低車機(jī)構(gòu)，避免低車7在低車進(jìn)出口工位隨意滑動(dòng)，使得第一載具輸送機(jī)構(gòu)2可以順利的接收低車7上的載具。因鎖高車機(jī)構(gòu)15和鎖低車機(jī)構(gòu)為現(xiàn)有技術(shù)，因此不詳細(xì)描

述。

[0088] 請(qǐng)參閱圖15，在一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例中，每一個(gè)高車進(jìn)出口工位的上方兩側(cè)均設(shè)置有安全光柵18。因?yàn)樵诟鼡Q高車進(jìn)出口工位的載具(平托盤8或者L架9)的時(shí)候，頂部是有

PCB板移栽機(jī)構(gòu)4在高速運(yùn)動(dòng)的，萬一軟件程序錯(cuò)誤會(huì)傷到人員，所以在每一個(gè)高車進(jìn)出口

工位加安全光柵18,設(shè)備可以做到不停機(jī)的情況下更換載具。

[0089] 請(qǐng)參閱圖16，在一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例中，還包括防塵外罩16，防塵外罩16蓋住機(jī)架1，用于避免收放板時(shí)外界的灰塵污染PCB板，從而提供一個(gè)無塵的環(huán)境。防塵外罩16上設(shè)置有與高車進(jìn)出口工位相對(duì)應(yīng)的第一開關(guān)門1601，當(dāng)高車6上的載具需要進(jìn)入高車進(jìn)出口工位時(shí)，第一開關(guān)門1601開啟，載具推進(jìn)高車進(jìn)出口工位后，第一開關(guān)門1601關(guān)閉，避免外界的灰塵污染PCB板。防塵外罩16上還設(shè)置有與低車進(jìn)出口工位相對(duì)應(yīng)的第二開關(guān)門，當(dāng)?shù)蛙?

需要進(jìn)入低車進(jìn)出口工位時(shí)，第二開關(guān)門開啟，低車7推進(jìn)低車進(jìn)出口工位后，第二開關(guān)門關(guān)閉，避免外界的灰塵污染PCB板。防塵外罩16上還設(shè)置有與輸出工位相對(duì)應(yīng)的輸出開口

1602，PCB板輸送機(jī)構(gòu)5輸出的PCB板從輸出開口1602中出來，從而輸送至工藝主線。防塵外罩16上還設(shè)置有人機(jī)交互界面1603，通過人機(jī)交互界面控制設(shè)備的運(yùn)行。

[0090] 應(yīng)當(dāng)理解的是，對(duì)本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來說，可以根據(jù)上述說明加以改進(jìn)或變換，而所有這些改進(jìn)和變換都應(yīng)屬于本發(fā)明所附權(quán)利要求的保護(hù)范圍。[0091] 上面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明專利進(jìn)行了示例性的描述，顯然本發(fā)明專利的實(shí)現(xiàn)并不受上述方式的限制，只要采用了本發(fā)明專利的方法構(gòu)思和技術(shù)方案進(jìn)行的各種改進(jìn)，或未經(jīng)

改進(jìn)將本發(fā)明專利的構(gòu)思和技術(shù)方案直接應(yīng)用于其它場(chǎng)合的，均在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。