權(quán)利要求書： 1.一種車載鉆機(jī)用取心樣品管拆卸及取心系統(tǒng)，其特征在于，系統(tǒng)包括第一導(dǎo)軌、取心裝置、夾持裝置和卸扣裝置；

所述第一導(dǎo)軌沿系統(tǒng)軸向設(shè)置；所述卸扣裝置設(shè)置于系統(tǒng)的一軸向端部；

所述取心裝置包括機(jī)體裝置、震動(dòng)分離裝置、翻轉(zhuǎn)裝置和回轉(zhuǎn)裝置；所述機(jī)體裝置包括機(jī)體；

所述翻轉(zhuǎn)裝置活動(dòng)式安裝于第一導(dǎo)軌上、可沿第一導(dǎo)軌滑動(dòng)；所述機(jī)體一端安裝在翻轉(zhuǎn)裝置上，所述機(jī)體在翻轉(zhuǎn)裝置的驅(qū)動(dòng)下可繞翻轉(zhuǎn)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述回轉(zhuǎn)裝置和震動(dòng)分離裝置沿所述軸向依次活動(dòng)式安裝于機(jī)體上、可沿所述軸向滑動(dòng)；且回轉(zhuǎn)裝置位于翻轉(zhuǎn)裝置所在端或者靠近翻轉(zhuǎn)裝置所在端；所述震動(dòng)分離裝置包括可旋轉(zhuǎn)偏心塊，所述偏心塊設(shè)有長(zhǎng)徑結(jié)構(gòu)和短徑結(jié)構(gòu)；

沿所述軸向，所述夾持裝置設(shè)置于回轉(zhuǎn)裝置與卸扣裝置之間，且所述回轉(zhuǎn)裝置、夾持裝置和卸扣裝置共軸設(shè)置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車載鉆機(jī)用取心樣品拆卸及取心系統(tǒng)，其特征在于，系統(tǒng)還包括第一機(jī)械手，所述第一機(jī)械手設(shè)置于卸扣裝置旁側(cè)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車載鉆機(jī)用取心樣品管拆卸及取心系統(tǒng)，其特征在于，系統(tǒng)還包括第二導(dǎo)軌、分揀倉、偏振裝置和第二機(jī)械手；

所述第一導(dǎo)軌和第二導(dǎo)軌均沿系統(tǒng)軸向設(shè)置，且第一導(dǎo)軌位于第二導(dǎo)軌上方；所述分揀倉設(shè)置在第二導(dǎo)軌下方；所述偏振裝置位于分揀倉旁側(cè)用于對(duì)分揀倉進(jìn)行振動(dòng)；所述第二機(jī)械手活動(dòng)式安裝于第二導(dǎo)軌上。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車載鉆機(jī)用取心樣品管拆卸及取心系統(tǒng)，其特征在于，系統(tǒng)還包括成品倉和廢品倉；所述分揀倉、成品倉和廢品倉設(shè)置在第二導(dǎo)軌下方。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車載鉆機(jī)用取心樣品管拆卸及取心系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括分揀倉導(dǎo)軌、成品倉導(dǎo)軌和廢品倉導(dǎo)軌，所述分揀倉、成品倉、廢品倉分別活動(dòng)式安裝在所述分揀倉導(dǎo)軌、成品倉導(dǎo)軌和廢品倉導(dǎo)軌上。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車載鉆機(jī)用取心樣品管拆卸及取心系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)體上設(shè)有第三導(dǎo)軌，所述回轉(zhuǎn)裝置活動(dòng)式安裝于第三導(dǎo)軌上，所述回轉(zhuǎn)裝置在第三導(dǎo)軌上可沿所述軸向活動(dòng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車載鉆機(jī)用取心樣品管拆卸及取心系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)體上設(shè)有第四導(dǎo)軌，所述震動(dòng)分離裝置活動(dòng)式安裝于所述第四導(dǎo)軌上，所述震動(dòng)分離裝置在所述第四導(dǎo)軌上可沿所述軸向活動(dòng)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車載鉆機(jī)用取心樣品管拆卸及取心系統(tǒng)，其特征在于，所述翻轉(zhuǎn)裝置包括兩個(gè)回轉(zhuǎn)減速器，兩個(gè)回轉(zhuǎn)減速器相對(duì)設(shè)置在主導(dǎo)軌上，所述機(jī)體的一端安裝于兩個(gè)回轉(zhuǎn)減速器上，且位于兩個(gè)回轉(zhuǎn)減速器之間。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車載鉆機(jī)用取心樣品管拆卸及取心系統(tǒng)，其特征在于，所述震動(dòng)分離裝置還包括第一伺服電機(jī)和第二伺服電機(jī)，所述偏心塊由第一伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，由第二伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)軸向運(yùn)動(dòng)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車載鉆機(jī)用取心樣品管拆卸及取心系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)體繞翻轉(zhuǎn)裝置的旋轉(zhuǎn)角度范圍為0～45°。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車載鉆機(jī)用取心樣品管拆卸及取心系統(tǒng)，其特征在于，還包括控制器，所述控制器用于控制取心樣品管拆卸及取心系統(tǒng)工作；

所述控制器內(nèi)設(shè)取心裝置控制模塊；所述取心裝置控制模塊用于控制取心裝置工作，并且周期性調(diào)節(jié)取心裝置的控制參數(shù)；

所述周期性調(diào)節(jié)取心裝置的工作參數(shù)包括：

所述取心裝置控制模塊周期性采集并獲取(1)?(6)項(xiàng)參數(shù)：

(1)連續(xù)采集偏心塊的輸出轉(zhuǎn)速，獲得偏心塊的多個(gè)輸出轉(zhuǎn)速，對(duì)該多個(gè)輸出轉(zhuǎn)速進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到前周期下偏心塊的輸出轉(zhuǎn)速序列A1＝{a11,a12,...a1i,...a1N}，a1i為當(dāng)前周期下采集的偏心塊輸出轉(zhuǎn)速的標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)據(jù)，i＝1,2,3,…,N；N≥2；

連續(xù)采集偏心塊的輸出扭矩，獲得偏心塊的多個(gè)輸出扭矩，對(duì)該多個(gè)輸出扭矩進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到前周期下偏心塊的輸出扭矩序列A2＝{a21,a22,...a2i,...a2N}，a2i為當(dāng)前周期下采集的偏心塊輸出扭矩的標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)據(jù)，i＝1,2,3,…,N；N≥2；

連續(xù)采集偏心塊長(zhǎng)徑結(jié)構(gòu)邊緣端點(diǎn)的空間位移，獲得偏心塊長(zhǎng)徑結(jié)構(gòu)邊緣端點(diǎn)的多個(gè)空間位移，對(duì)該多個(gè)空間位移進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到前周期下偏心塊長(zhǎng)徑結(jié)構(gòu)邊緣端點(diǎn)的空間位移序列A3＝{a31,a32,...a3i,...a3N}，a3i為當(dāng)前周期下采集的偏心塊長(zhǎng)徑結(jié)構(gòu)邊緣端點(diǎn)空間位移的標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)據(jù)，i＝1,2,3,…,N；N≥2；

連續(xù)采集偏心塊長(zhǎng)徑結(jié)構(gòu)邊緣端點(diǎn)的空間速度，獲得偏心塊長(zhǎng)徑結(jié)構(gòu)邊緣端點(diǎn)的多個(gè)空間速度，對(duì)該多個(gè)空間速度進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到前周期下偏心塊長(zhǎng)徑結(jié)構(gòu)邊緣端點(diǎn)的空間速度序列A4＝{a41,a42,...a4i,...a4N}，a4i為當(dāng)前周期下采集的偏心塊長(zhǎng)徑結(jié)構(gòu)邊緣端點(diǎn)空間速度的標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)據(jù)，i＝1,2,3,…,N；N≥2；

連續(xù)采集偏心塊長(zhǎng)徑結(jié)構(gòu)邊緣端點(diǎn)的空間加速度，獲得偏心塊長(zhǎng)徑結(jié)構(gòu)邊緣端點(diǎn)的多個(gè)空間加速度，對(duì)該多個(gè)空間加速度進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到前周期下偏心塊長(zhǎng)徑結(jié)構(gòu)邊緣端點(diǎn)的空間加速度序列A5＝{a51,a52,...a5i,...a5N}，a5i為當(dāng)前周期下采集的偏心塊長(zhǎng)徑結(jié)構(gòu)邊緣端點(diǎn)空間加速度的標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)據(jù)，i＝1,2,3,…,N；N≥2；

連續(xù)采集偏心塊短徑結(jié)構(gòu)邊緣端點(diǎn)的空間位移，獲得偏心塊短徑結(jié)構(gòu)邊緣端點(diǎn)的多個(gè)空間位移，對(duì)該多個(gè)空間位移進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到前周期下偏心塊短徑結(jié)構(gòu)邊緣端點(diǎn)的空間位移序列A6＝{a61,a62,...a6i,...a6N}，a6i為當(dāng)前周期下采集的偏心塊短徑結(jié)構(gòu)邊緣端點(diǎn)空間位移的標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)據(jù)，i＝1,2,3,…,N；N≥2；

連續(xù)采集偏心塊短徑結(jié)構(gòu)邊緣端點(diǎn)的空間速度，獲得偏心塊短徑結(jié)構(gòu)邊緣端點(diǎn)的多個(gè)空間速度，對(duì)該多個(gè)空間速度進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到前周期下偏心塊短徑結(jié)構(gòu)邊緣端點(diǎn)的空間速度序列A7＝{a71,a72,...a7i,...a7N}，a7i為當(dāng)前周期下采集的偏心塊短徑結(jié)構(gòu)邊緣端點(diǎn)空間速度的標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)據(jù)，i＝1,2,3,…,N；N≥2；

連續(xù)采集偏心塊短徑結(jié)構(gòu)邊緣端點(diǎn)的空間加速度，獲得偏心塊短徑結(jié)構(gòu)邊緣端點(diǎn)的多個(gè)空間加速度，對(duì)該多個(gè)空間加速度進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到前周期下偏心塊短徑結(jié)構(gòu)邊緣端點(diǎn)的空間加速度序列A8＝{a81,a82,...a8i,...a8N}；a8i為當(dāng)前周期下采集的偏心塊短徑結(jié)構(gòu)邊緣端點(diǎn)空間加速度的標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)據(jù)，i＝1,2,3,…,N；N≥2；

(2)連續(xù)采集回轉(zhuǎn)裝置的軸向位移，獲得回轉(zhuǎn)裝置的多個(gè)軸向位移，對(duì)該多個(gè)軸向位移進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到前周期下回轉(zhuǎn)裝置的軸向位移序列B1＝{b11,b12,...n1i,...b1N}，b1i為當(dāng)前周期下采集的回轉(zhuǎn)裝置軸向位移的標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)據(jù)，i＝1,2,3,…,N；N≥2；

連續(xù)采集回轉(zhuǎn)裝置的軸向運(yùn)動(dòng)速度，獲得回轉(zhuǎn)裝置的多個(gè)軸向運(yùn)動(dòng)速度，對(duì)該多個(gè)軸向運(yùn)動(dòng)速度進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到前周期下回轉(zhuǎn)裝置的軸向運(yùn)動(dòng)速度序列B2＝{b21,a22,...b2i,...b2N}，b2i為當(dāng)前周期下采集的回轉(zhuǎn)裝置軸向運(yùn)動(dòng)速度的標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)據(jù)，i＝1,2,

3,…,N；N≥2；

連續(xù)采集回轉(zhuǎn)裝置的軸向運(yùn)動(dòng)加速度，獲得回轉(zhuǎn)裝置的多個(gè)軸向運(yùn)動(dòng)加速度，對(duì)該多個(gè)軸向運(yùn)動(dòng)加速度進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到前周期下回轉(zhuǎn)裝置的軸向運(yùn)動(dòng)加速度序列B3＝{b31,b32,...b3i,...b3N}；b3i為當(dāng)前周期下采集的回轉(zhuǎn)裝置軸向運(yùn)動(dòng)加速度的標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)據(jù)，i＝1,2,3,…,N；N≥2；

(3)連續(xù)采集偏心塊的軸向位移，獲得偏心塊的多個(gè)軸向位移，對(duì)該多個(gè)軸向位移進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到前周期下偏心塊的軸向位移序列B4＝{b41,b42,...b4i,...b4N}，b4i為當(dāng)前周期下采集的偏心塊軸向位移的標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)據(jù)，i＝1,2,3,…,N；N≥2；

連續(xù)采集偏心塊的軸向運(yùn)動(dòng)速度，獲得偏心塊的多個(gè)軸向運(yùn)動(dòng)速度，對(duì)該多個(gè)軸向運(yùn)動(dòng)速度進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到前周期下偏心塊的軸向運(yùn)動(dòng)速度序列B5＝{b51,b52,...b5i,...b5N}，b5i為當(dāng)前周期下采集的偏心塊軸向運(yùn)動(dòng)速度的標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)據(jù)，i＝1,2,3,…,N；N≥2；

連續(xù)采集偏心塊的軸向運(yùn)動(dòng)加速度，獲得偏心塊的多個(gè)軸向運(yùn)動(dòng)加速度，對(duì)該多個(gè)軸向運(yùn)動(dòng)加速度進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到前周期下偏心塊的軸向運(yùn)動(dòng)加速度序列B6＝{b61,b62,...b6i,...b6N}；b6i為當(dāng)前周期下采集的偏心塊軸向運(yùn)動(dòng)加速度的標(biāo)注化數(shù)據(jù)，i＝1,2,

3,…,N；N≥2；

(4)連續(xù)采集翻轉(zhuǎn)裝置的輸出轉(zhuǎn)速，獲得翻轉(zhuǎn)裝置的多個(gè)輸出轉(zhuǎn)速，對(duì)該多個(gè)輸出轉(zhuǎn)速進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到前周期下翻轉(zhuǎn)裝置的輸出轉(zhuǎn)速序列C1＝{c11,c12,...c1i,...c1N}，c1i為當(dāng)前周期下采集的翻轉(zhuǎn)裝置輸出轉(zhuǎn)速的標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)據(jù)，i＝1,2,3,…,N；N≥2；

連續(xù)采集翻轉(zhuǎn)裝置的軸向位移，獲得翻轉(zhuǎn)裝置的多個(gè)軸向位移，對(duì)該多個(gè)軸向位移進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到前周期下翻轉(zhuǎn)裝置的軸向位移序列C2＝{c21,c22,...c2i,...c2N}，c2i為當(dāng)前周期下采集的翻轉(zhuǎn)裝置軸向位移的標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)據(jù)，i＝1,2,3,…,N；N≥2；

連續(xù)采集翻轉(zhuǎn)裝置的軸向運(yùn)動(dòng)速度，獲得翻轉(zhuǎn)裝置的多個(gè)軸向運(yùn)動(dòng)速度，對(duì)該多個(gè)軸向運(yùn)動(dòng)速度進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到前周期下翻轉(zhuǎn)裝置的軸向運(yùn)動(dòng)速度序列C3＝{c31,c32,...c3i,...c3N}，c3i為當(dāng)前周期下采集的翻轉(zhuǎn)裝置軸向運(yùn)動(dòng)速度的標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)據(jù)，i＝1,2,

3,…,N；N≥2；

連續(xù)采集翻轉(zhuǎn)裝置的軸向運(yùn)動(dòng)加速度，獲得翻轉(zhuǎn)裝置的多個(gè)軸向運(yùn)動(dòng)加速度，對(duì)該多個(gè)軸向運(yùn)動(dòng)加速度進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到前周期下翻轉(zhuǎn)裝置的軸向運(yùn)動(dòng)加速度序列C4＝{c41,c42,...c4i,...c4N}；c4i為當(dāng)前周期下采集的翻轉(zhuǎn)裝置軸向運(yùn)動(dòng)加速度的標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)據(jù)，i＝1,2,3,…,N；N≥2；

(5)連續(xù)采集回轉(zhuǎn)裝置的夾持力，獲得回轉(zhuǎn)裝置的多個(gè)夾持力，對(duì)該多個(gè)夾持力進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到前周期下回轉(zhuǎn)裝置的夾持力序列D1＝{d11,d12,...d1i,...d1N}，d1i為當(dāng)前周期下采集的回轉(zhuǎn)裝置夾持力的標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)據(jù)，i＝1,2,3,…,N；N≥2；

連續(xù)采集回轉(zhuǎn)裝置的回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速，獲得回轉(zhuǎn)裝置的多個(gè)回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速，對(duì)該多個(gè)回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到前周期下回轉(zhuǎn)裝置的回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速D2＝{d21,d22,...d2i,...d2N}，d2i為當(dāng)前周期下采集的回轉(zhuǎn)裝置回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速的標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)據(jù)，i＝1,2,3,…,N；N≥2；

(6)連續(xù)采集回轉(zhuǎn)裝置所夾持樣品管的重量，獲得樣品管的多個(gè)加重量，對(duì)該多個(gè)重量進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到前周期下樣品管重量序列Q＝{q1,q2,...qi,...qN}，qi為當(dāng)前周期下采集的樣品管重量的標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)據(jù)，i＝1,2,3,…,N；N≥2；

連續(xù)采集回轉(zhuǎn)裝置所夾持樣品管出口處的巖樣圖像灰度，獲得多個(gè)巖樣圖像灰度數(shù)據(jù)，對(duì)該多個(gè)巖樣圖像灰度數(shù)據(jù)進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到前周期下巖樣圖像灰度數(shù)據(jù)序列X＝{x1,x2,...xi,...xN},qi為當(dāng)前周期下采集的巖樣圖像灰度的標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)據(jù)，i＝1,2,3,…,N；

N≥2；

連續(xù)采集回轉(zhuǎn)裝置所夾持樣品管出口處的巖樣圖像飽和度，獲得多個(gè)巖樣圖像飽和度數(shù)據(jù)，對(duì)該多個(gè)巖樣圖像飽和度數(shù)據(jù)進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到前周期下巖樣圖像飽和度數(shù)據(jù)序列Y＝{y1,y2,...yi,...yN},yi為當(dāng)前周期下采集的巖樣圖像飽和度的標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)據(jù)，i＝1,

2,3,…,N；N≥2；

連續(xù)采集回轉(zhuǎn)裝置所夾持樣品管出口處的巖樣圖像對(duì)比度，獲得多個(gè)巖樣圖像對(duì)比度數(shù)據(jù)，對(duì)該多個(gè)巖樣圖像對(duì)比度數(shù)據(jù)進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到前周期下巖樣圖像對(duì)比度數(shù)據(jù)Z＝{z1,z2,...zi,...zN},zi為當(dāng)前周期下采集的巖樣圖像對(duì)比度的標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)據(jù)，i＝1,2,

3,…,N；N≥2；

之后，所述取心裝置控制模塊根據(jù)式(1)和(2)計(jì)算偏心塊的綜合系數(shù)G1i，得到偏心塊的綜合系數(shù)序列G1＝{G11,G12,...G1i,...G1N}式(1)和(2)中，F(xiàn)1i為偏心塊空間數(shù)據(jù)集；u1、u2、u3分別為加權(quán)系數(shù)，根據(jù)偏心塊的工作狀態(tài)進(jìn)行取值，取值為0～1，且u1+u2+u3＝1；a、b、c為誤差調(diào)節(jié)系數(shù)，取值范圍為0～3；k1、k2、k3分別為加權(quán)系數(shù)，根據(jù)震動(dòng)分離裝置的工作狀態(tài)進(jìn)行取值，取值為0～1，且k1+k2+k3＝1；

d、e、f為誤差調(diào)節(jié)系數(shù)，取值范圍為0～3；

根據(jù)式(3)計(jì)算軸向運(yùn)動(dòng)的綜合系數(shù)G2i，得到軸向運(yùn)動(dòng)的綜合系數(shù)序列G2＝{G21,G22,...G2i,...G2N}；

式(3)中，k4、k5、k6分別為加權(quán)系數(shù)，根據(jù)機(jī)體裝置的工作狀態(tài)進(jìn)行取值，取值為0～1，且k4+k5+k6＝1；h、s、j為誤差調(diào)節(jié)系數(shù)，取值范圍為0～3；

根據(jù)式(4)計(jì)算翻轉(zhuǎn)裝置的綜合系數(shù)G3i，得到翻轉(zhuǎn)裝置的綜合系數(shù)序列G3＝{G31,G32,...G3i,...G3n}；

式(4)中，k7、k8、k9、k10分別為加權(quán)系數(shù)，根據(jù)翻轉(zhuǎn)裝置的工作狀態(tài)進(jìn)行取值，取值為0～

1，且k7+k8+k9+k10＝1；k、l、m、n為誤差調(diào)節(jié)系數(shù)，取值范圍為0～3；

根據(jù)式(5)計(jì)算回轉(zhuǎn)裝置的綜合系數(shù)G4i，得到回轉(zhuǎn)裝置的綜合系數(shù)序列G4＝{G41,G42,...G4i,...G4N}；

式(5)中，k11、k12分別為加權(quán)系數(shù)，根據(jù)回轉(zhuǎn)裝置的工作狀態(tài)進(jìn)行取值，取值為0～1，且k11+k12＝1；p、q為誤差調(diào)節(jié)系數(shù)，取值范圍為0～3；

而后，所述取心裝置控制模塊根據(jù)式(6)計(jì)算取心裝置的綜合評(píng)價(jià)系數(shù)Mi，得到取心裝置的綜合評(píng)價(jià)系數(shù)序列M＝{M1,M2,...Mi,...MN}；之后求取綜合評(píng)價(jià)系數(shù)序列M中所有值的平均值M0；

Mi＝σ1·G1i+σ2·G2i+σ3·G3i+σ4·G4i (6)

式(6)中，σ1、σ2、σ3、σ4分別為加權(quán)系數(shù)，根據(jù)拆卸與取心裝置各部件的工作狀態(tài)進(jìn)行取值，取值為0～1，且σ1+σ2+σ3+σ4＝1；

根據(jù)式(7)計(jì)算巖樣綜合評(píng)價(jià)系數(shù)Hi，得到巖樣綜合評(píng)價(jià)系數(shù)序列H＝{H1,H2,...Hi,...HN}；之后求取巖樣綜合評(píng)價(jià)系數(shù)序列H中所有值的平均值H0；

HI＝ε1·(qi?qi?1)+ε2·(xi?xi?1)+ε3·(yi?yi?1)+ε4·(zi?zi?1) (7)式(7)中，ε1、ε2、ε3、ε4分別為加權(quán)系數(shù)，根據(jù)提取巖樣的物理特性進(jìn)行取值，取值為0～

1，且ε1+ε2+ε3+ε4＝1；

然后，所述取心裝置控制模塊根據(jù)條件(Ⅰ)?(Ⅲ)判斷調(diào)整相關(guān)部件的工作參數(shù)：

(Ⅰ)當(dāng)H0/M0取值在[a,b]時(shí)，則偏心塊旋轉(zhuǎn)、偏心塊軸向運(yùn)動(dòng)、回轉(zhuǎn)裝置的軸向運(yùn)動(dòng)的控制參數(shù)不變；其中a取值在[0.8,0.9],b取值在[0.9,1],具體取值需要根據(jù)提取裝置的工作狀態(tài)和樣品管的提取精度要求進(jìn)行取值；

(Ⅱ)當(dāng)H0/M0取值在[0,a)時(shí)，則需要對(duì)偏心塊旋轉(zhuǎn)、偏心塊軸向運(yùn)動(dòng)、回轉(zhuǎn)裝置的軸向運(yùn)動(dòng)的控制參數(shù)提高c，c取值為10％～50％,具體取值需根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)工藝條件進(jìn)行設(shè)定；

(Ⅲ)當(dāng)H0/M0取值在(b,3)時(shí)，則需要對(duì)偏心塊旋轉(zhuǎn)、偏心塊軸向運(yùn)動(dòng)、回轉(zhuǎn)裝置的軸向運(yùn)動(dòng)的控制參數(shù)降低d，d取值為10％～50％,具體取值需根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)工藝條件進(jìn)行設(shè)定。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的車載鉆機(jī)用取心樣品拆卸及取心系統(tǒng)，其特征在于，各周期中，取心裝置控制模塊間隔等長(zhǎng)時(shí)間采集相關(guān)參數(shù)。

13.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車載鉆機(jī)用取心樣品拆卸及取心系統(tǒng)，其特征在于，系統(tǒng)還包括艙體，沿艙體軸向的一端側(cè)壁上設(shè)有進(jìn)料口，該進(jìn)料口內(nèi)安裝卸扣裝置；系統(tǒng)的其他部件均設(shè)置在所述艙體內(nèi)。

說明書： 一種車載鉆機(jī)用取心樣品管拆卸與取心系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域[0001] 本發(fā)明涉及取心樣品管的操控系統(tǒng)的技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車載鉆機(jī)用取心樣品管拆卸與取心系統(tǒng)。背景技術(shù)[0002] 目前利用車載鉆機(jī)施工地面鉆孔，在鉆孔過程中用取心樣品管從地下取出大塊巖樣(巖心)的作業(yè)稱為取心。施工方法為采用取心鉆頭將孔底巖石進(jìn)行環(huán)形破碎，中間保留一圓柱狀的巖心，當(dāng)鉆取一定長(zhǎng)度后，將其割斷，并提至地面。當(dāng)取心樣品管打撈出地面后，普遍采用人工進(jìn)行拆裝取心樣品管鉆頭和連接器，很大程度上延長(zhǎng)了鉆機(jī)輔助等待時(shí)間，同時(shí)由于取心樣品管具有自重大長(zhǎng)徑比高的特點(diǎn)，導(dǎo)致人工勞動(dòng)強(qiáng)度大，操作繁瑣，施工效率低，對(duì)施工人員的操作安全存在隱患，部分取心樣品管可以采用非專用設(shè)備進(jìn)行拆裝，但是需要人工輔助操作，效率較低，且無法實(shí)現(xiàn)全流程自動(dòng)化施工。[0003] 目前并沒有成熟可靠的專業(yè)化設(shè)備或系統(tǒng)完成取心樣品管的自動(dòng)化處理、巖樣提取和分裝，已成為嚴(yán)重制約取心樣品管整體施工作業(yè)安全性和施工效率的關(guān)鍵部件之一。[0004] 針對(duì)車載鉆機(jī)用取心樣品管遠(yuǎn)程全自動(dòng)拆裝施工需求，國(guó)內(nèi)外沒有專門的機(jī)械裝置或部件完成上述操作，普遍采用人工或者非專用機(jī)械臂進(jìn)行裝卸鉆桿和提取巖心，為了大幅降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，使工作人員遠(yuǎn)離危險(xiǎn)區(qū)域，提高整體作業(yè)的安全性和施工效率，實(shí)現(xiàn)取心樣品管的拆裝無人化作業(yè)，保障操作人員安全。發(fā)明內(nèi)容[0005] 針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的缺陷或不足，本發(fā)明提供了一種車載鉆機(jī)用取心樣品管拆卸及取心系統(tǒng)。[0006] 為此，本發(fā)明提供的取心樣品管拆卸及取心系統(tǒng)包括第一導(dǎo)軌、取心裝置、夾持裝置和卸扣裝置；[0007] 所述第一導(dǎo)軌沿系統(tǒng)軸向設(shè)置；所述卸扣裝置設(shè)置于系統(tǒng)的一軸向端部；[0008] 所述取心裝置包括機(jī)體裝置、震動(dòng)分離裝置、翻轉(zhuǎn)裝置和回轉(zhuǎn)裝置；所述機(jī)體裝置包括機(jī)體；[0009] 所述翻轉(zhuǎn)裝置活動(dòng)式安裝于第一導(dǎo)軌上、可沿第一導(dǎo)軌滑動(dòng)；所述機(jī)體一端安裝在翻轉(zhuǎn)裝置上，所述機(jī)體在翻轉(zhuǎn)裝置的驅(qū)動(dòng)下可繞翻轉(zhuǎn)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)；[0010] 所述回轉(zhuǎn)裝置和震動(dòng)分離裝置沿所述軸向依次活動(dòng)式安裝于機(jī)體上、可沿所述軸向滑動(dòng)；且回轉(zhuǎn)裝置位于翻轉(zhuǎn)裝置所在端或者靠近翻轉(zhuǎn)裝置所在端；所述震動(dòng)分離裝置包括可旋轉(zhuǎn)偏心塊，所述偏心塊設(shè)有長(zhǎng)徑結(jié)構(gòu)和短徑結(jié)構(gòu)；[0011] 沿所述軸向，所述夾持裝置設(shè)置于回轉(zhuǎn)裝置與卸扣裝置之間，且所述回轉(zhuǎn)裝置、夾持裝置和卸扣裝置共軸設(shè)置。[0012] 可選的方案是，系統(tǒng)還包括第一機(jī)械手，所述第一機(jī)械手設(shè)置于卸扣裝置旁側(cè)。[0013] 可選的方案是，系統(tǒng)還包括第二導(dǎo)軌、分揀倉、偏振裝置和第二機(jī)械手；所述第一導(dǎo)軌和第二導(dǎo)軌均沿系統(tǒng)軸向設(shè)置，且第一導(dǎo)軌位于第二導(dǎo)軌上方；所述分揀倉設(shè)置在第二導(dǎo)軌下方；所述偏振裝置位于分揀倉旁側(cè)用于對(duì)分揀倉進(jìn)行振動(dòng)；所述第二機(jī)械手活動(dòng)式安裝于第二導(dǎo)軌上。[0014] 可選的方案是，系統(tǒng)還包括成品倉和廢品倉；所述分揀倉、成品倉和廢品倉設(shè)置在第二導(dǎo)軌下方。[0015] 可選的方案是，所述系統(tǒng)還包括分揀倉導(dǎo)軌、成品倉導(dǎo)軌和廢品倉導(dǎo)軌，所述分揀倉、成品倉、廢品倉分別活動(dòng)式安裝在所述分揀倉導(dǎo)軌、成品倉導(dǎo)軌和廢品倉導(dǎo)軌上。[0016] 可選的方案是，所述機(jī)體上設(shè)有第三導(dǎo)軌，所述回轉(zhuǎn)裝置活動(dòng)式安裝于第三導(dǎo)軌上，所述回轉(zhuǎn)裝置在第三導(dǎo)軌上可沿所述軸向活動(dòng)。[0017] 可選的方案是，所述機(jī)體上設(shè)有第四導(dǎo)軌，所述震動(dòng)分離裝置活動(dòng)式安裝于所述第四導(dǎo)軌上，所述震動(dòng)分離裝置在所述第四導(dǎo)軌上可沿所述軸向活動(dòng)。[0018] 可選的方案是，所述翻轉(zhuǎn)裝置包括兩個(gè)回轉(zhuǎn)減速器，兩個(gè)回轉(zhuǎn)減速器相對(duì)設(shè)置在主導(dǎo)軌上，所述機(jī)體的一端安裝于兩個(gè)回轉(zhuǎn)減速器上，且位于兩個(gè)回轉(zhuǎn)減速器之間。[0019] 可選的方案是，所述震動(dòng)分離裝置還包括第一伺服電機(jī)和第二伺服電機(jī)，所述偏心塊由第一伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，由第二伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)軸向運(yùn)動(dòng)。[0020] 可選的方案是，所述機(jī)體繞翻轉(zhuǎn)裝置的旋轉(zhuǎn)角度范圍為0～45°。[0021] 進(jìn)一步優(yōu)選的方案是，本發(fā)明的系統(tǒng)還包括控制器，所述控制器用于控制取心樣品管拆卸及取心系統(tǒng)工作；[0022] 所述控制器內(nèi)設(shè)取心裝置控制模塊；所述取心裝置控制模塊用于控制取心裝置工作，并且周期性調(diào)節(jié)取心裝置的控制參數(shù)；[0023] 所述周期性調(diào)節(jié)取心裝置的工作參數(shù)包括：[0024] 所述取心裝置控制模塊周期性采集并獲取(1)?(6)項(xiàng)參數(shù)：[0025] (1)連續(xù)采集偏心塊的輸出轉(zhuǎn)速，獲得偏心塊的多個(gè)輸出轉(zhuǎn)速，對(duì)該多個(gè)輸出轉(zhuǎn)速進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到前周期下偏心塊的輸出轉(zhuǎn)速序列A1＝{a11，a12，...a1i，...a1N}，a1i為當(dāng)前周期下采集的偏心塊輸出轉(zhuǎn)速的標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)據(jù)，i＝1，2，3，...，N；N≥2；[0026] 連續(xù)采集偏心塊的輸出扭矩，獲得偏心塊的多個(gè)輸出扭矩，對(duì)該多個(gè)輸出扭矩進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到前周期下偏心塊的輸出扭矩序列A2＝{a21，a22，...a2i，...a2N}，a2i為當(dāng)前周期下采集的偏心塊輸出扭矩的標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)據(jù)，i＝1，2，3，...，N；N≥2；[0027] 連續(xù)采集偏心塊長(zhǎng)徑結(jié)構(gòu)邊緣端點(diǎn)的空間位移，獲得偏心塊長(zhǎng)徑結(jié)構(gòu)邊緣端點(diǎn)的多個(gè)空間位移，對(duì)該多個(gè)空間位移進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到前周期下偏心塊長(zhǎng)徑結(jié)構(gòu)邊緣端點(diǎn)的空間位移序列A3＝{a31，a32，...a3i，...a3N}，a3i為當(dāng)前周期下采集的偏心塊長(zhǎng)徑結(jié)構(gòu)邊緣端點(diǎn)空間位移的標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)據(jù)，i＝1，2，3，...，N；N≥2；[0028] 連續(xù)采集偏心塊長(zhǎng)徑結(jié)構(gòu)邊緣端點(diǎn)的空間速度，獲得偏心塊長(zhǎng)徑結(jié)構(gòu)邊緣端點(diǎn)的多個(gè)空間速度，對(duì)該多個(gè)空間速度進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到前周期下偏心塊長(zhǎng)徑結(jié)構(gòu)邊緣端點(diǎn)的空間速度序列A4＝{a41，a42，...a4i，...a4N}，a4i為當(dāng)前周期下采集的偏心塊長(zhǎng)徑結(jié)構(gòu)邊緣端點(diǎn)空間速度的標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)據(jù)，i＝1，2，3，...，N；N≥2；[0029] 連續(xù)采集偏心塊長(zhǎng)徑結(jié)構(gòu)邊緣端點(diǎn)的空間加速度，獲得偏心塊長(zhǎng)徑結(jié)構(gòu)邊緣端點(diǎn)的多個(gè)空間加速度，對(duì)該多個(gè)空間加速度進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到前周期下偏心塊長(zhǎng)徑結(jié)構(gòu)邊緣端點(diǎn)的空間加速度序列A5＝{a51，a52，...a5i，...a5N}，a5i為當(dāng)前周期下采集的偏心塊長(zhǎng)徑結(jié)構(gòu)邊緣端點(diǎn)空間加速度的標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)據(jù)，i＝1，2，3，...，N；N≥2；[0030] 連續(xù)采集偏心塊短徑結(jié)構(gòu)邊緣端點(diǎn)的空間位移，獲得偏心塊短徑結(jié)構(gòu)邊緣端點(diǎn)的多個(gè)空間位移，對(duì)該多個(gè)空間位移進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到前周期下偏心塊短徑結(jié)構(gòu)邊緣端點(diǎn)的空間位移序列A6＝{a61，a62，...a6i，...a6N}，a6i為當(dāng)前周期下采集的偏心塊短徑結(jié)構(gòu)邊緣端點(diǎn)空間位移的標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)據(jù)，i＝1，2，3，...，N；N≥2；[0031] 連續(xù)采集偏心塊短徑結(jié)構(gòu)邊緣端點(diǎn)的空間速度，獲得偏心塊短徑結(jié)構(gòu)邊緣端點(diǎn)的多個(gè)空間速度，對(duì)該多個(gè)空間速度進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到前周期下偏心塊短徑結(jié)構(gòu)邊緣端點(diǎn)的空間速度序列A7＝{a71，a72，...a7i，...a7N}，a7i為當(dāng)前周期下采集的偏心塊短徑結(jié)構(gòu)邊緣端點(diǎn)空間速度的標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)據(jù)，i＝1，2，3，...，N；N≥2；[0032] 連續(xù)采集偏心塊短徑結(jié)構(gòu)邊緣端點(diǎn)的空間加速度，獲得偏心塊短徑結(jié)構(gòu)邊緣端點(diǎn)的多個(gè)空間加速度，對(duì)該多個(gè)空間加速度進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到前周期下偏心塊短徑結(jié)構(gòu)邊緣端點(diǎn)的空間加速度序列A8＝{a81，a82，...a8i，...a8N}；a8i為當(dāng)前周期下采集的偏心塊短徑結(jié)構(gòu)邊緣端點(diǎn)空間加速度的標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)據(jù)，i＝1，2，3，...，N；N≥2；[0033] (2)連續(xù)采集回轉(zhuǎn)裝置的軸向位移，獲得回轉(zhuǎn)裝置的多個(gè)軸向位移，對(duì)該多個(gè)軸向位移進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到前周期下回轉(zhuǎn)裝置的軸向位移序列B1＝{b11，b12，...b1i，...b1N}，b1i為當(dāng)前周期下采集的回轉(zhuǎn)裝置軸向位移的標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)據(jù)，i＝1，2，3，...，N；N≥2；[0034] 連續(xù)采集回轉(zhuǎn)裝置的軸向運(yùn)動(dòng)速度，獲得回轉(zhuǎn)裝置的多個(gè)軸向運(yùn)動(dòng)速度，對(duì)該多個(gè)軸向運(yùn)動(dòng)速度進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到前周期下回轉(zhuǎn)裝置的軸向運(yùn)動(dòng)速度序列B2＝{b21，a22，...b2i，...b2N}，b2i為當(dāng)前周期下采集的回轉(zhuǎn)裝置軸向運(yùn)動(dòng)速度的標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)據(jù)，i＝1，2，3，...，N；N≥2；

[0035] 連續(xù)采集回轉(zhuǎn)裝置的軸向運(yùn)動(dòng)加速度，獲得回轉(zhuǎn)裝置的多個(gè)軸向運(yùn)動(dòng)加速度，對(duì)該多個(gè)軸向運(yùn)動(dòng)加速度進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到前周期下回轉(zhuǎn)裝置的軸向運(yùn)動(dòng)加速度序列B3＝{b31，b32，...b3i，...b3N}；b3i為當(dāng)前周期下采集的回轉(zhuǎn)裝置軸向運(yùn)動(dòng)加速度的標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)據(jù)，i＝1，2，3，...，N；N≥2；[0036] (3)連續(xù)采集偏心塊的軸向位移，獲得偏心塊的多個(gè)軸向位移，對(duì)該多個(gè)軸向位移進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到前周期下偏心塊的軸向位移序列B4＝{b41，b42，...b4i，...b4N}，b4i為當(dāng)前周期下采集的偏心塊軸向位移的標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)據(jù)，i＝1，2，3，...，N；N≥2；[0037] 連續(xù)采集偏心塊的軸向運(yùn)動(dòng)速度，獲得偏心塊的多個(gè)軸向運(yùn)動(dòng)速度，對(duì)該多個(gè)軸向運(yùn)動(dòng)速度進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到前周期下偏心塊的軸向運(yùn)動(dòng)速度序列B5＝{b51，b52，...b5i，...b5N}，b5i為當(dāng)前周期下采集的偏心塊軸向運(yùn)動(dòng)速度的標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)據(jù)，i＝1，2，3，...，N；N≥2；

[0038] 連續(xù)采集偏心塊的軸向運(yùn)動(dòng)加速度，獲得偏心塊的多個(gè)軸向運(yùn)動(dòng)加速度，對(duì)該多個(gè)軸向運(yùn)動(dòng)加速度進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到前周期下偏心塊的軸向運(yùn)動(dòng)加速度序列B6＝{b61，b62，...b6i，...b6N}；b6i為當(dāng)前周期下采集的偏心塊軸向運(yùn)動(dòng)加速度的標(biāo)注化數(shù)據(jù)，i＝1，2，3，...，N；N≥2；

[0039] (4)連續(xù)采集翻轉(zhuǎn)裝置的輸出轉(zhuǎn)速，獲得翻轉(zhuǎn)裝置的多個(gè)輸出轉(zhuǎn)速，對(duì)該多個(gè)輸出轉(zhuǎn)速進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到前周期下翻轉(zhuǎn)裝置的輸出轉(zhuǎn)速序列C1＝{c11，c12，...c1i，...c1N}，c1i為當(dāng)前周期下采集的翻轉(zhuǎn)裝置輸出轉(zhuǎn)速的標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)據(jù)，i＝1，2，3，...，N；N≥2；[0040] 連續(xù)采集翻轉(zhuǎn)裝置的軸向位移，獲得翻轉(zhuǎn)裝置的多個(gè)軸向位移，對(duì)該多個(gè)軸向位移進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到前周期下翻轉(zhuǎn)裝置的軸向位移序列C2＝{c21，c22，...c2i，...c2N}，c2i為當(dāng)前周期下采集的翻轉(zhuǎn)裝置軸向位移的標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)據(jù)，i＝1，2，3，...，N；N≥2；[0041] 連續(xù)采集翻轉(zhuǎn)裝置的軸向運(yùn)動(dòng)速度，獲得翻轉(zhuǎn)裝置的多個(gè)軸向運(yùn)動(dòng)速度，對(duì)該多個(gè)軸向運(yùn)動(dòng)速度進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到前周期下翻轉(zhuǎn)裝置的軸向運(yùn)動(dòng)速度序列C3＝{c31，c32，...c3i，...c3N)，c3i為當(dāng)前周期下采集的翻轉(zhuǎn)裝置軸向運(yùn)動(dòng)速度的標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)據(jù)，i＝1，2，3，...，N；N≥2；

[0042] 連續(xù)采集翻轉(zhuǎn)裝置的軸向運(yùn)動(dòng)加速度，獲得翻轉(zhuǎn)裝置的多個(gè)軸向運(yùn)動(dòng)加速度，對(duì)該多個(gè)軸向運(yùn)動(dòng)加速度進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到前周期下翻轉(zhuǎn)裝置的軸向運(yùn)動(dòng)加速度序列C4＝{c41，c42，...c4i，...c4N}；c4i為當(dāng)前周期下采集的翻轉(zhuǎn)裝置軸向運(yùn)動(dòng)加速度的標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)據(jù)，i＝1，2，3，...，N；N≥2；[0043] (5)連續(xù)采集回轉(zhuǎn)裝置的夾持力，獲得回轉(zhuǎn)裝置的多個(gè)夾持力，對(duì)該多個(gè)夾持力進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到前周期下回轉(zhuǎn)裝置的夾持力序列D1＝{d11，d12，...d1i，...d1N}，d1i為當(dāng)前周期下采集的回轉(zhuǎn)裝置夾持力的標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)據(jù)，i＝1，2，3，...，N；N≥2；[0044] 連續(xù)采集回轉(zhuǎn)裝置的回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速，獲得回轉(zhuǎn)裝置的多個(gè)回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速，對(duì)該多個(gè)回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到前周期下回轉(zhuǎn)裝置的回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速D2＝{d21，d22，...d2i，...d2N}，d2i為當(dāng)前周期下采集的回轉(zhuǎn)裝置回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速的標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)據(jù)，i＝1，2，3，...，N；N≥2；[0045] (6)連續(xù)采集回轉(zhuǎn)裝置所夾持樣品管的重量，獲得樣品管的多個(gè)加重量，對(duì)該多個(gè)重量進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到前周期下樣品管重量序列Q＝{q1，q2，...qi，...qN}，qi為當(dāng)前周期下采集的樣品管重量的標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)據(jù)，i＝1，2，3，...，N；N≥2；[0046] 連續(xù)采集回轉(zhuǎn)裝置所夾持樣品管出口處的巖樣圖像灰度，獲得多個(gè)巖樣圖像灰度數(shù)據(jù)，對(duì)該多個(gè)巖樣圖像灰度數(shù)據(jù)進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到前周期下巖樣圖像灰度數(shù)據(jù)序列X＝{x1，x2，...xi，...xN}，qi為當(dāng)前周期下采集的巖樣圖像灰度的標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)據(jù)，i＝1，2，3，...，N；N≥2；

[0047] 連續(xù)采集回轉(zhuǎn)裝置所夾持樣品管出口處的巖樣圖像飽和度，獲得多個(gè)巖樣圖像飽和度數(shù)據(jù)，對(duì)該多個(gè)巖樣圖像飽和度數(shù)據(jù)進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到前周期下巖樣圖像飽和度數(shù)據(jù)序列Y＝{y1，y2，...yi，...yN}，yi為當(dāng)前周期下采集的巖樣圖像飽和度的標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)據(jù)，i＝1，2，3，...，N；N≥2；[0048] 連續(xù)采集回轉(zhuǎn)裝置所夾持樣品管出口處的巖樣圖像對(duì)比度，獲得多個(gè)巖樣圖像對(duì)比度數(shù)據(jù)，對(duì)該多個(gè)巖樣圖像對(duì)比度數(shù)據(jù)進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到前周期下巖樣圖像對(duì)比度數(shù)據(jù)Z＝{z1，z2，...zi，...zN}，zi為當(dāng)前周期下采集的巖樣圖像對(duì)比度的標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)據(jù)，i＝1，2，3，...，N；N≥2；

[0049] 之后，所述取心裝置控制模塊根據(jù)式(1)和(2)計(jì)算偏心塊的綜合系數(shù)G1i，得到偏心塊的綜合系數(shù)序列G1＝{G11，G12，...G1i，...G1N}[0050][0051][0052] 式(1)和(2)中，F(xiàn)1i為偏心塊空間數(shù)據(jù)集；u1、u2、u3分別為加權(quán)系數(shù)，根據(jù)偏心塊的工作狀態(tài)進(jìn)行取值，取值為0～1，且u1+u2+u3＝1；a、b、c為誤差調(diào)節(jié)系數(shù)，取值范圍為0～3；k1、k2、k3分別為加權(quán)系數(shù)，根據(jù)震動(dòng)分離裝置的工作狀態(tài)進(jìn)行取值，取值為0～1，且k1+k2+k3＝1；d、e、f為誤差調(diào)節(jié)系數(shù)，取值范圍為0～3；

[0053] 根據(jù)式(3)計(jì)算軸向運(yùn)動(dòng)的綜合系數(shù)G2i，得到軸向運(yùn)動(dòng)的綜合系數(shù)序列G2＝{G21，G22，...G2i，...G2N}；[0054][0055] 式(3)中，k4、k5、k6分別為加權(quán)系數(shù)，根據(jù)機(jī)體裝置的工作狀態(tài)進(jìn)行取值，取值為0～1，且k4+k5+k6＝1；h、s、j為誤差調(diào)節(jié)系數(shù)，取值范圍為0～3；[0056] 根據(jù)式(4)計(jì)算翻轉(zhuǎn)裝置的綜合系數(shù)G3i，得到翻轉(zhuǎn)裝置的綜合系數(shù)序列G3＝{G31，G32，...G3i，...G3N}；[0057][0058] 式(4)中，k7、k8、k9、k10分別為加權(quán)系數(shù)，根據(jù)翻轉(zhuǎn)裝置的工作狀態(tài)進(jìn)行取值，取值為0～1，且k7+k8+k9+k10＝1；k、l、m、n為誤差調(diào)節(jié)系數(shù)，取值范圍為0～3；[0059] 根據(jù)式(5)計(jì)算回轉(zhuǎn)裝置的綜合系數(shù)G4i，得到回轉(zhuǎn)裝置的綜合系數(shù)序列G4＝{G41，G42，...G4i，...G4N}；[0060][0061] 式(5)中，k11、k12分別為加權(quán)系數(shù)，根據(jù)回轉(zhuǎn)裝置的工作狀態(tài)進(jìn)行取值，取值為0～1，且k11+k12＝1；p、q為誤差調(diào)節(jié)系數(shù)，取值范圍為0～3；

[0062] 而后，所述取心裝置控制模塊根據(jù)式(6)計(jì)算取心裝置的綜合評(píng)價(jià)系數(shù)Mi，得到取心裝置的綜合評(píng)價(jià)系數(shù)序列M＝{M1，M2，...Mi，...MN}；之后求取綜合評(píng)價(jià)系數(shù)序列M中所有值的平均值M0；[0063] Mi＝σ1·G1i+σ2·G2i+σ3·G3i+σ4·G4i (6)[0064] 式(6)中，σ1、σ2、σ3、σ4分別為加權(quán)系數(shù)，根據(jù)拆卸與取心裝置各部件的工作狀態(tài)進(jìn)行取值，取值為0～1，且σ1+σ2+σ3+a4＝1；[0065] 根據(jù)式(7)計(jì)算巖樣綜合評(píng)價(jià)系數(shù)Hi，得到巖樣綜合評(píng)價(jià)系數(shù)序列H＝{H1，H2，...Hi，...HN}；之后求取巖樣綜合評(píng)價(jià)系數(shù)序列H中所有值的平均值H0；[0066] Hi＝ε1·(qi?qi?1)+ε2·(xi?xi?1)+ε3·(yi?yi?1)+ε4·(zi?zi?1) (7)[0067] 式(7)中，ε1、ε2、ε3、ε4分別為加權(quán)系數(shù)，根據(jù)提取巖樣的物理特性進(jìn)行取值，取值為0～1，且ε1+ε2+ε3+ε4＝1；[0068] 然后，所述取心裝置控制模塊根據(jù)條件(I)?(III)判斷調(diào)整相關(guān)部件的工作參數(shù)：[0069] (I)當(dāng)H0/M0取值在[a，b]時(shí)，則偏心塊旋轉(zhuǎn)、偏心塊軸向運(yùn)動(dòng)、回轉(zhuǎn)裝置的軸向運(yùn)動(dòng)的控制參數(shù)不變；其中a取值在[0.8，0.9]，b取值在[0.9，1]，具體取值需要根據(jù)提取裝置的工作狀態(tài)和樣品管的提取精度要求進(jìn)行取值；[0070] (II)當(dāng)H0/M0取值在[0，a)時(shí)，則需要對(duì)偏心塊旋轉(zhuǎn)、偏心塊軸向運(yùn)動(dòng)、回轉(zhuǎn)裝置的軸向運(yùn)動(dòng)的控制參數(shù)提高c，c取值為10％～50％，具體取值需根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)工藝條件進(jìn)行設(shè)定；[0071] (III)當(dāng)H0/M0取值在(b，3)時(shí)，則需要對(duì)偏心塊旋轉(zhuǎn)、偏心塊軸向運(yùn)動(dòng)、回轉(zhuǎn)裝置的軸向運(yùn)動(dòng)的控制參數(shù)降低d，d取值為10％～50％，具體取值需根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)工藝條件進(jìn)行設(shè)定。[0072] 進(jìn)一步可選的方案是，上述各周期中，取心裝置控制模塊間隔等長(zhǎng)時(shí)間采集相關(guān)參數(shù)。[0073] 進(jìn)一步的方案中，系統(tǒng)還包括艙體，沿艙體軸向的一端側(cè)壁上設(shè)有進(jìn)料口，該進(jìn)料口內(nèi)安裝卸扣裝置；系統(tǒng)的其他部件均設(shè)置在所述艙體內(nèi)。[0074] 本發(fā)明的系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)滿足取心樣品管從拆解到樣品分裝全流程的無人化作業(yè)，全程可無需人工干預(yù)，減少輔助等待時(shí)間，同時(shí)實(shí)現(xiàn)取心樣品管的高精度上卸扣，穩(wěn)定調(diào)整時(shí)間短，減少工人勞動(dòng)強(qiáng)度，適用范圍廣，大幅提高取心樣品管的高效作業(yè)，安全性好。附圖說明[0075] 圖1為本發(fā)明系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；[0076] 圖2為本發(fā)明實(shí)施例系統(tǒng)中取心裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；[0077] 圖3為本發(fā)明實(shí)施例系統(tǒng)中震動(dòng)分離裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；[0078] 圖4為本發(fā)明實(shí)施例系統(tǒng)中機(jī)身裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；[0079] 圖5為本發(fā)明實(shí)施例系統(tǒng)中翻轉(zhuǎn)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；[0080] 圖6為本發(fā)明實(shí)施例系統(tǒng)中回轉(zhuǎn)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；[0081] 圖7為本發(fā)明實(shí)施例系統(tǒng)中分揀倉的結(jié)構(gòu)示意圖；[0082] 圖8為本發(fā)明全自動(dòng)操控系統(tǒng)工作狀態(tài)1示意圖；[0083] 圖9為本發(fā)明全自動(dòng)操控系統(tǒng)工作狀態(tài)2示意圖；[0084] 圖10為本發(fā)明全自動(dòng)操控系統(tǒng)工作狀態(tài)3示意圖；具體實(shí)施方式[0085] 除非有特殊說明，本文中的科學(xué)與技術(shù)術(shù)語根據(jù)相關(guān)領(lǐng)域普通技術(shù)人員的認(rèn)識(shí)理解。[0086] 具體方案中，本發(fā)明方案中(1)?(6)項(xiàng)參數(shù)的采集借助布置在合理位置的相應(yīng)參數(shù)采集傳感器(如位姿傳感器、壓力傳感器、重量傳感器、轉(zhuǎn)速傳感器、圖像或視覺傳感器)獲得。需要說明的，根據(jù)本發(fā)明公開的結(jié)構(gòu)方案及控制方法，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以選擇合適參數(shù)傳感器及合理位置采集相應(yīng)部件的待采參數(shù)。例如：[0087] 在距偏心塊長(zhǎng)軸和短軸端點(diǎn)布置位姿參數(shù)傳感器，用于測(cè)量偏心塊工作參數(shù)，包括空間位移、空間速度和空間加速度，扭矩傳感器通過聯(lián)軸器與偏心塊相連，用于測(cè)量偏心塊的輸出轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)速傳感器設(shè)置在偏心塊下端，采用非接觸式形式，用于測(cè)量偏心塊的輸出轉(zhuǎn)速；進(jìn)一步優(yōu)選的方案中，可對(duì)稱(如正面和背面對(duì)稱設(shè)置)多對(duì)相關(guān)傳感器，對(duì)多對(duì)傳感器分別進(jìn)行測(cè)量檢測(cè)信號(hào)，對(duì)稱位置信號(hào)數(shù)據(jù)進(jìn)行平均計(jì)算相應(yīng)采集參數(shù)。[0088] 在回轉(zhuǎn)裝置、震動(dòng)分離裝置固定位置的對(duì)稱位置布置有位姿參數(shù)傳感器，用于測(cè)量相應(yīng)裝置的軸向運(yùn)動(dòng)的工作狀態(tài)，包括軸向位移、軸向運(yùn)動(dòng)速度和軸向運(yùn)動(dòng)加速度。[0089] 在主導(dǎo)軌上固定位置分別設(shè)置有位姿參數(shù)傳感器，用于測(cè)量翻轉(zhuǎn)裝置1的軸向運(yùn)動(dòng)工作狀態(tài)，包括軸向運(yùn)動(dòng)位移、速度和加速度。[0090] 在回轉(zhuǎn)裝置夾持處均勻布置多個(gè)壓力傳感器，用于測(cè)量回轉(zhuǎn)裝置夾持取心樣品管的夾持力，同時(shí)在回轉(zhuǎn)裝置下端設(shè)置有轉(zhuǎn)速傳感器，采用非接觸式形式，用于測(cè)量回轉(zhuǎn)裝置回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速。[0091] 同時(shí)在取心樣品管上布置有稱重傳感器，檢測(cè)巖樣重量的變化規(guī)律，同時(shí)在樣品管出口端布置有視覺傳感器，對(duì)巖樣完整性進(jìn)行檢測(cè)。[0092] 本發(fā)明的卸扣裝置、回轉(zhuǎn)裝置、夾持裝置可采用現(xiàn)有煤礦鉆機(jī)相關(guān)設(shè)備使用的功能裝置。[0093] 本發(fā)明裝置中各部件的旋轉(zhuǎn)、運(yùn)動(dòng)、夾持等運(yùn)動(dòng)可選用油缸、電機(jī)、絲杠等驅(qū)動(dòng)方式，旨在實(shí)現(xiàn)樣品管中樣芯的自動(dòng)、完整提取。優(yōu)選方案中，震動(dòng)分離裝置的偏心輪可由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)和軸向運(yùn)動(dòng)；其余部件的運(yùn)動(dòng)均由液壓油缸驅(qū)動(dòng)。[0094] 本發(fā)明所述“標(biāo)準(zhǔn)化”是指對(duì)相應(yīng)多個(gè)工作參數(shù)進(jìn)行數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)化或歸一化，使經(jīng)過處理的數(shù)據(jù)符合標(biāo)準(zhǔn)正態(tài)分布，并且各數(shù)據(jù)序列無量綱。[0095] 常見的取心樣品管結(jié)構(gòu)為單動(dòng)單管和單動(dòng)雙管形式。其中，單動(dòng)單管鉆頭和鉆桿兩部分組成鉆桿與鉆頭通過接頭連接；所取巖心存在與鉆桿內(nèi)。單動(dòng)雙管包括內(nèi)外管連接器、內(nèi)管、外管、卡簧座和鉆頭，其中，內(nèi)管設(shè)置在外管內(nèi)，且一端通過內(nèi)外管連接器，另一端連接有卡簧座，卡簧座上安裝有卡簧，同時(shí)鉆頭與卡簧座連接，具體的鉆頭通過螺紋與卡簧座相連，卡簧座通過螺紋與外管相連，外管通過螺紋與內(nèi)外管連接器相連，內(nèi)外管連接器通過螺紋與內(nèi)管相連；卡簧座用于放置卡簧，實(shí)現(xiàn)施工采樣時(shí)巖樣能夠進(jìn)入內(nèi)管內(nèi)，同時(shí)卡住巖樣，防止巖樣倒出，取心的時(shí)卡簧張開，等取完芯卡簧收縮，然后保證巖心不掉落；取樣時(shí)所取巖心存在于內(nèi)管。[0096] 下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。[0097] 參見圖1所示，本發(fā)明的系統(tǒng)包括取心裝置1、第一軌道2、夾持裝置3和卸扣裝置4，參見圖2所示，取心裝置包括機(jī)體裝置13、震動(dòng)分離裝置14、翻轉(zhuǎn)裝置11和回轉(zhuǎn)裝置12；所述機(jī)體裝置包括機(jī)體；[0098] 其中，第一導(dǎo)軌的長(zhǎng)度方向或延伸方向沿系統(tǒng)的軸向，卸扣裝置置于系統(tǒng)的一軸向端；[0099] 翻轉(zhuǎn)裝置11活動(dòng)式安裝于第一導(dǎo)軌上、可沿第一導(dǎo)軌滑動(dòng)；機(jī)體一端安裝在翻轉(zhuǎn)裝置上，機(jī)體在翻轉(zhuǎn)裝置的驅(qū)動(dòng)下可繞翻轉(zhuǎn)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)；[0100] 回轉(zhuǎn)裝置12和震動(dòng)分離裝置14沿所述軸向依次活動(dòng)式安裝于機(jī)體上、兩者在機(jī)體上可沿系統(tǒng)軸向滑動(dòng)；且回轉(zhuǎn)裝置12位于翻轉(zhuǎn)裝置所在端或者靠近翻轉(zhuǎn)裝置所在端；[0101] 沿所述軸向，所述夾持裝置設(shè)置于回轉(zhuǎn)裝置與卸扣裝置之間，且所述回轉(zhuǎn)裝置、夾持裝置和卸扣裝置共軸；[0102] 參見圖3所示，震動(dòng)分離裝置14包括偏心塊10，該偏心塊設(shè)有長(zhǎng)徑結(jié)構(gòu)和短徑結(jié)構(gòu)，在偏心塊旋轉(zhuǎn)過程中，長(zhǎng)徑結(jié)構(gòu)和短徑結(jié)構(gòu)部分交替遠(yuǎn)離或轉(zhuǎn)向回轉(zhuǎn)裝置和夾持裝置所在軸向。[0103] 對(duì)于單動(dòng)單管，本發(fā)明系統(tǒng)的工作原理如下：[0104] 步驟一，安裝取心樣品管：取心樣品管18沿系統(tǒng)軸向安裝，其鉆頭端置于卸扣裝置內(nèi)(人工完成或借助機(jī)械手完成)，取心樣品管鉆頭端朝向整體裝置外部；中間部位位于夾持裝置3中；鉆頭的相對(duì)端位于回轉(zhuǎn)裝置12內(nèi)；[0105] 步驟二，拆卸鉆頭：夾持裝置3夾緊鉆桿，卸扣裝置4夾緊鉆頭并利用其雙油缸進(jìn)行沖擊，完成鉆頭螺紋扣的打開；[0106] 之后夾持裝置3松開，回轉(zhuǎn)裝置12進(jìn)行夾緊鉆桿19，回轉(zhuǎn)裝置12利用反向旋轉(zhuǎn)和后退，配合卸扣裝置4完成鉆頭與鉆桿的分離，同時(shí)卸扣裝置4保持夾住鉆頭狀態(tài)；[0107] 步驟三，取心裝置1帶動(dòng)鉆桿向遠(yuǎn)離夾持裝置3的方向沿軸向運(yùn)動(dòng)，使鉆頭與鉆桿分離；[0108] 步驟四，翻轉(zhuǎn)裝置11對(duì)取心裝置的工作角度和方位進(jìn)行調(diào)節(jié)，從而調(diào)節(jié)回轉(zhuǎn)裝置所夾持鉆桿19的方位，使鉆桿出口正對(duì)地面或巖心收集裝置(如分揀倉)，回轉(zhuǎn)裝置將取心樣品管進(jìn)行往復(fù)回轉(zhuǎn)和給進(jìn)，同時(shí)震動(dòng)分離裝置14利用偏心塊對(duì)取心樣品管進(jìn)行往復(fù)偏心振動(dòng)和打擊，回轉(zhuǎn)裝置和震動(dòng)分離裝置沿軸向往復(fù)運(yùn)動(dòng)可加速巖心巖樣的提取。[0109] 對(duì)于單動(dòng)雙管的拆卸與取心，本發(fā)明的系統(tǒng)還包括第一機(jī)械手5，第一機(jī)械手設(shè)置在卸扣裝置4的旁側(cè)，相應(yīng)系統(tǒng)的工作原理如下：[0110] 步驟一，安裝取心樣品管：取心樣品管19沿系統(tǒng)軸向安裝，其鉆頭端置于卸扣裝置內(nèi)(人工完成或借助機(jī)械手完成)，取心樣品管鉆頭端朝向整體裝置外部；中間部位位于夾持裝置3中；鉆頭的相對(duì)端位于回轉(zhuǎn)裝置內(nèi)；[0111] 步驟二，拆卸鉆頭：夾持裝置3夾緊鉆桿或取心樣品管的外管，卸扣裝置18夾緊取心樣品管鉆頭并利用其雙油缸進(jìn)行沖擊，完成鉆頭螺紋扣的打開，參見圖8所示；[0112] 之后夾持裝置3松開，回轉(zhuǎn)裝置12進(jìn)行夾緊取心樣品管的外管，回轉(zhuǎn)裝置12利用反向旋轉(zhuǎn)和后退，配合卸扣裝置4完成取心樣品管的鉆頭與取心樣品管外管的分離，同時(shí)卸扣裝置4保持夾住取心樣品管的鉆頭41狀態(tài)；[0113] 接著卡第一機(jī)械手5夾緊卡簧座，回轉(zhuǎn)裝置12夾緊取心樣品管的外管，繼續(xù)利用反向旋轉(zhuǎn)和后退，使卡簧座和內(nèi)管分離，同時(shí)第二機(jī)械手5保持夾住卡簧座的狀態(tài)，從而完成取心樣品管鉆頭部分的拆除；[0114] 步驟三：取心裝置1繼續(xù)帶動(dòng)取心樣品管向遠(yuǎn)離第二機(jī)械手的方向沿軸向運(yùn)動(dòng)，使卡簧座和取心樣品管分開20～30cm；[0115] 之后夾持裝置3夾緊取心樣品管的外管，回轉(zhuǎn)裝置12夾緊取心樣品管的內(nèi)外管連接器并反向回轉(zhuǎn)使內(nèi)管和外管松扣；然后繼續(xù)夾緊內(nèi)外管接器反向回轉(zhuǎn)和退回，使取心樣品管的內(nèi)管與外管分開，此時(shí)夾持裝置3保持夾住取心樣品管外管的狀態(tài)；之后回轉(zhuǎn)裝置帶動(dòng)取心樣品管內(nèi)管向遠(yuǎn)離夾持裝置16的方向運(yùn)動(dòng)，直至取心樣品管的內(nèi)管和外管完全分離，參見圖9所示，[0116] 步驟四：翻轉(zhuǎn)裝置11對(duì)取心裝置1的工作角度和方位進(jìn)行調(diào)節(jié)，從而調(diào)節(jié)回轉(zhuǎn)裝置所夾持取心樣品管的方位，使其出口正對(duì)地面或巖心收集裝置(如分揀倉)，參見圖10所示，回轉(zhuǎn)裝置將取心樣品管進(jìn)行往復(fù)回轉(zhuǎn)和給進(jìn)，同時(shí)震動(dòng)分離裝置14利用偏心塊對(duì)取心樣品管進(jìn)行往復(fù)偏心振動(dòng)和打擊，回轉(zhuǎn)裝置和震動(dòng)分離裝置沿軸向往復(fù)運(yùn)動(dòng)可加速巖心巖樣的提取。[0117] 而取心樣品管的自動(dòng)組裝過程與拆卸過程實(shí)施步驟相反，進(jìn)行逆向操作即可完成取心樣品管的安裝，等待下一根取心樣品管進(jìn)行操作。[0118] 本領(lǐng)域技術(shù)人員可根據(jù)本發(fā)明的裝置的原理，在現(xiàn)有相關(guān)功能裝置的范疇內(nèi)選擇合適本發(fā)明裝置工作的部件。本發(fā)明提供的一種具體示例為：[0119] 兩個(gè)第一導(dǎo)軌2對(duì)稱固定布置；如圖5所示，該實(shí)施例的翻轉(zhuǎn)裝置11包括兩組回轉(zhuǎn)減速器112；兩個(gè)托板111通過連接底座設(shè)置在第一導(dǎo)軌上，并可在第一導(dǎo)軌上進(jìn)行往復(fù)滑動(dòng)，2組回轉(zhuǎn)減速器112分別固定在兩個(gè)托板的端部；在2組回轉(zhuǎn)減速器輸出端設(shè)置有轉(zhuǎn)速傳感器，用于測(cè)量回轉(zhuǎn)減速器的輸出轉(zhuǎn)速，在2個(gè)托板固定位置分別設(shè)置有位姿參數(shù)傳感器，用于測(cè)量翻轉(zhuǎn)裝置11的工作狀態(tài)，包括轉(zhuǎn)速、軸向位移、速度和加速度，以采集C1?C4數(shù)據(jù)序列的相關(guān)工作參數(shù)；[0120] 如圖4所示，該實(shí)施例的機(jī)體裝置13包括機(jī)體135、主托板131、第三導(dǎo)軌133、側(cè)方托板132、第四導(dǎo)軌134；機(jī)體一端安裝在兩個(gè)回轉(zhuǎn)減速器上，可由回轉(zhuǎn)減速器驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)機(jī)體裝置30°到?45°旋轉(zhuǎn)；所述第三導(dǎo)軌和第四導(dǎo)軌采用圓柱導(dǎo)軌形式，兩端與機(jī)體固定相連，所述主托板、側(cè)方托板分別活動(dòng)在第三導(dǎo)軌和第四導(dǎo)軌上，分別通過油缸進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)主托板和側(cè)方托板的分別往復(fù)滑動(dòng)；為采集相應(yīng)工作參數(shù)，該實(shí)施例分別在主托板、側(cè)方托板固定位置的對(duì)稱位置布置有位姿參數(shù)傳感器，用于采集獲取B1?B6數(shù)據(jù)序列相關(guān)的原始工作參數(shù)；[0121] 如圖3所示，該實(shí)施例的震動(dòng)分離裝置14包括偏心塊10、第一伺服電機(jī)9、第二伺服電機(jī)8；所述偏心塊10、第一伺服電機(jī)9和第二伺服電機(jī)8設(shè)置在側(cè)方托板12上，所述偏心塊10通過花鍵與第一伺服電機(jī)9相連，實(shí)現(xiàn)偏心轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二伺服電機(jī)8通過齒輪鏈條結(jié)構(gòu)與偏心塊10相連，實(shí)現(xiàn)偏心塊10的沿軸向的往復(fù)振動(dòng)，通過偏心塊10的往復(fù)振動(dòng)和偏心轉(zhuǎn)動(dòng)對(duì)取心樣品管進(jìn)行打擊，完成巖樣的提取；

[0122] 為獲得相應(yīng)參數(shù)，在偏心塊10長(zhǎng)軸和短軸邊緣端點(diǎn)布置有位姿參數(shù)傳感器，用于測(cè)量偏心塊工作參數(shù)，包括空間位移、空間速度和空間加速度；扭矩傳感器通過聯(lián)軸器與偏心塊10相連，用于測(cè)量偏心塊10輸出轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)速傳感器設(shè)置在偏心塊10下端，采用非接觸式形式，用于測(cè)量偏心塊10的輸出轉(zhuǎn)速，用于采集A1?A8數(shù)據(jù)序列的相關(guān)工作參數(shù)；[0123] 如圖6所示，該實(shí)施例的回轉(zhuǎn)裝置12包括液壓卡盤123、減速器122和液壓馬達(dá)121；所述減速器固定連接在主托板131上，所述液壓卡盤與減速器通過螺栓連接進(jìn)行傳動(dòng)，可無級(jí)進(jìn)行夾卸不同直徑的取心樣品管，所述液壓馬達(dá)通過花鍵與減速器相連，提供整體動(dòng)力；

在液壓卡盤夾持處均勻布置多個(gè)壓力傳感器，用于測(cè)量回轉(zhuǎn)裝置12夾持取心樣品管的夾持力，同時(shí)在液壓卡盤下端設(shè)置有轉(zhuǎn)速傳感器，采用非接觸式形式，用于測(cè)量液壓卡盤的輸出轉(zhuǎn)速，獲得D1和D2數(shù)據(jù)序列相關(guān)工作參數(shù)；

[0124] 同時(shí)在取心樣品管上布置有稱重傳感器，檢測(cè)巖樣重量的變化規(guī)律，同時(shí)在樣品管出口端布置有視覺傳感器，對(duì)巖樣完整性進(jìn)行檢測(cè)，以獲得Q、X、Y和Z數(shù)據(jù)序列的相關(guān)工作參數(shù)；[0125] 夾持裝置3可對(duì)取心樣品管進(jìn)行夾持，采用六爪徑向均布的液壓夾緊，動(dòng)作同步，夾緊力分布均勻，不會(huì)破壞取心樣品管，可進(jìn)行連續(xù)自由調(diào)整，適用管體直徑范圍廣，上卸扣時(shí)不打滑，不咬傷工件表面。[0126] 第一機(jī)械手采用多自由度機(jī)械臂進(jìn)行操作，執(zhí)行機(jī)構(gòu)為多節(jié)手爪，可完成卡簧座整體的拆裝；卸扣裝置4采用雙油缸進(jìn)行卸扣，上卸扣扭矩大，可進(jìn)行連續(xù)自由調(diào)整，適用管體直徑范圍廣，上卸扣時(shí)不打滑，并可完成取心樣品管鉆頭的拆裝。[0127] 系統(tǒng)工作時(shí)，控制器根據(jù)上述工作原理對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行控制，其中取心控制模塊實(shí)時(shí)采集提取上述實(shí)施例系統(tǒng)的各部件和取心樣品管的工作數(shù)據(jù)，并傳遞給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)周期進(jìn)行計(jì)算分析，得出提取系統(tǒng)綜合評(píng)價(jià)系數(shù)數(shù)據(jù)集和巖樣綜合評(píng)價(jià)系數(shù)數(shù)據(jù)集，求得平均值分別為H0和Mo，并進(jìn)行判斷對(duì)第一伺服電機(jī)9、第二伺服電機(jī)8以及主托板131和側(cè)方托板132的驅(qū)動(dòng)油缸控制參數(shù)進(jìn)行調(diào)節(jié)；[0128] 該實(shí)施例的N取50；[0129] 參數(shù)采集周期為：5s；每個(gè)周期內(nèi)間隔0.1s采集一次工作參數(shù)；[0130] 該實(shí)施例中u1、u2、u3具體取值為：0.4，0.3，0.3；a、b、c具體取值為：1，1，2；k1、k2、k3具體取值為：0.4，0.3，0.3；d、e、f具體取值為：1，1，2；[0131] 該實(shí)施例中k4、k5、k6具體取值為：0.4，0.3，0.3；h、s、j具體取值為：1，1，2；[0132] 該實(shí)施例中k7、k8、k9、k10具體取值為：0.25，0.25，0.25，0.25；k、l、m、n具體取值為：1，1，1，1；

[0133] 該實(shí)施例中k11、k12具體取值為：0.5，0.5；p、g具體取值為：1，1。[0134] 該實(shí)施例中σ1、σ2、σ3、σ4具體取值為：0.25，0.25，0.25，0.25；[0135] 該實(shí)施例中ε1、ε2、ε3、ε4具體取值為：0.25，0.25，0.25，0.25；[0136] 此實(shí)施例a取值為0.85，b取值為0.95，c取值為20％，d取值為25；[0137] 初始時(shí)，第一伺服電機(jī)9、第二伺服電機(jī)8、主托板11和側(cè)方托板12驅(qū)動(dòng)液壓的工作參數(shù)的初始值主要根據(jù)所提取巖樣種類，巖樣強(qiáng)度、巖樣提取精度要求、成品巖樣尺寸等進(jìn)行綜合判斷，依據(jù)人工經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行設(shè)定，該實(shí)施例中第一伺服電機(jī)9的初始轉(zhuǎn)速為10r/min，第二伺服電機(jī)8的初始轉(zhuǎn)速為50r/min，主托板11的驅(qū)動(dòng)油缸的給進(jìn)速度為0.2m/s,側(cè)方托板12驅(qū)動(dòng)油缸的給進(jìn)速度為0.3m/s。

[0138] 通過周期性的采集和計(jì)算，以對(duì)樣品提取的相關(guān)工作部件工作參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，保證自動(dòng)提取裝置參數(shù)始終保持最優(yōu)狀態(tài)施工，同時(shí)遠(yuǎn)程交互系統(tǒng)也可對(duì)工作參數(shù)進(jìn)行局部微調(diào)。[0139] 通過調(diào)整第一伺服電機(jī)9、第二伺服電機(jī)8、主托板131和側(cè)方托板132的驅(qū)動(dòng)油缸的控制參數(shù)，使巖樣提取數(shù)量和重量增加，保證巖樣的提取效果。[0140] 在該實(shí)施例方案基礎(chǔ)上，如果未采用本發(fā)明取心裝置控制模塊中的周期調(diào)節(jié)思想，僅采用初始工作參數(shù)進(jìn)行全程工作，當(dāng)在樣品管中提取遇到不同強(qiáng)度或種類巖樣特征點(diǎn)時(shí)，可能導(dǎo)致部分巖樣破壞或損耗，無法形成完整巖樣，同時(shí)不合理工作參數(shù)可能導(dǎo)致破壞樣品管結(jié)構(gòu)，且提取效率低；除此之外，采用人工進(jìn)行調(diào)節(jié)工作參數(shù)進(jìn)行工作，當(dāng)在樣品管中提取遇到不同強(qiáng)度或種類巖樣特征點(diǎn)時(shí)，人工判斷不夠精準(zhǔn)，主要依靠歷史經(jīng)驗(yàn)，且相對(duì)滯后，調(diào)節(jié)參數(shù)不夠及時(shí)，工作強(qiáng)度大，可能導(dǎo)致部分巖樣破壞或損耗。[0141] 進(jìn)一步的方案中，參見圖1和7所示，系統(tǒng)還包括第二導(dǎo)軌6、分揀倉16、第二機(jī)械手7和偏振裝置161；其中，第一導(dǎo)軌2和第二導(dǎo)軌6均沿系統(tǒng)軸向設(shè)置，且第一導(dǎo)軌位于第二導(dǎo)軌上方；第二導(dǎo)軌下方還設(shè)有分揀倉和偏振裝置(如偏振電機(jī))。該方案中，分揀倉用于收集取出的巖心，偏振電機(jī)對(duì)分揀倉實(shí)施振動(dòng)使得巖心攤鋪，使巖心平整的鋪滿整個(gè)分揀倉內(nèi)，之后第一機(jī)械手5可沿第二導(dǎo)軌移動(dòng)至分揀倉上方對(duì)巖心進(jìn)行拿取。進(jìn)一步的方案中，本發(fā)明的第二導(dǎo)軌下方還設(shè)有廢品倉和17和成品倉18，分別用于收集巖心廢品和巖心樣品，可以通過設(shè)置在第二導(dǎo)軌上的兩個(gè)第二機(jī)械手5分別進(jìn)行自動(dòng)抓取。其中廢品和樣品的區(qū)分可通過協(xié)作機(jī)械手或協(xié)作機(jī)器人技術(shù)實(shí)現(xiàn)。工作時(shí)，分揀倉利用偏振電機(jī)對(duì)分揀平臺(tái)進(jìn)行振動(dòng)攤鋪，通過震動(dòng)散落的巖心，使巖心平整的鋪滿整個(gè)分揀平臺(tái)上，2套分揀機(jī)械手移動(dòng)至分揀倉上方，通過第二機(jī)械手前端的視頻攝像頭可以遠(yuǎn)程觀看分揀機(jī)械手前端畫面，遠(yuǎn)程控制第二機(jī)械手，配合遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)視頻監(jiān)控系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制第二機(jī)械手協(xié)同動(dòng)作抓取需要的巖心。

[0142] 更優(yōu)選的方案中，分揀倉、成品倉、廢品倉分底部分別設(shè)有分揀倉導(dǎo)軌、成品倉導(dǎo)軌和廢品倉導(dǎo)軌，方便各倉的運(yùn)輸。[0143] 圖6為本發(fā)明分揀倉的一具體結(jié)構(gòu)示意圖，分揀倉包括底座164和設(shè)置在底座上的平臺(tái)163，且平臺(tái)四周采用緊定彈簧162固定在底座上，底座側(cè)邊布置有偏振電機(jī)161進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，通過振動(dòng)將巖樣在分揀倉進(jìn)行鋪平，方便第二機(jī)械手5采集巖樣，平臺(tái)四周采用緊定彈簧162固定連接可以產(chǎn)生振動(dòng)波動(dòng)，實(shí)現(xiàn)將巖心樣品鋪平攤開在平臺(tái)上。[0144] 還有些優(yōu)選方案中，優(yōu)選方案中，成品倉內(nèi)設(shè)置有間隔板，可以均勻布置成品巖心樣品，廢料倉內(nèi)為分揀后的廢料儲(chǔ)存裝置，采用平板結(jié)構(gòu)，即成品倉和廢品倉均為多層結(jié)構(gòu)，可以進(jìn)行多層級(jí)分別儲(chǔ)存和放置，同時(shí)兩種倉體可自動(dòng)密封巖料，待全部裝滿后由下端導(dǎo)軌送出。[0145] 還有些方案中，本發(fā)明系統(tǒng)集成在長(zhǎng)方體形艙體15內(nèi)，該艙體的端部開始進(jìn)樣口，卸扣裝置安裝于進(jìn)樣口，其余部件安裝上述方案安裝于方艙體內(nèi)。艙體采用集裝箱結(jié)構(gòu)，并其底部可設(shè)計(jì)有裝卸的叉車底座，可方便將集裝箱整體搬運(yùn)和拆卸，整體尺寸長(zhǎng)度不小于3倍取心樣品管長(zhǎng)度，寬度和高度均不小于取心樣品管長(zhǎng)度。優(yōu)選方案中，艙體上設(shè)有艙門和平衡觀察窗。[0146] 以上結(jié)合附圖詳細(xì)描述了本公開的優(yōu)選實(shí)施方式，但是，本公開并不限于上述實(shí)施方式中的具體細(xì)節(jié)，在本公開的技術(shù)構(gòu)思范圍內(nèi)，可以對(duì)本公開的技術(shù)方案進(jìn)行多種簡(jiǎn)單變型，這些簡(jiǎn)單變型均屬于本公開的保護(hù)范圍。[0147] 另外需要說明的是，在上述具體實(shí)施方式中所描述的各個(gè)具體技術(shù)特征，在不矛盾的情況下，可以通過任何合適的方式進(jìn)行組合，為了避免不必要的重復(fù)，本公開對(duì)各種可能的組合方式不再另行說明。[0148] 此外，本公開的各種不同的實(shí)施方式之間也可以進(jìn)行任意組合，只要其不違背本公開的思想，其同樣應(yīng)當(dāng)視為本公開所公開的內(nèi)容。