權(quán)利要求書(shū)： 1.一種車(chē)載鉆機(jī)鉆進(jìn)現(xiàn)場(chǎng)自動(dòng)找孔系統(tǒng)，包括汽車(chē)底盤(pán)（1）、設(shè)在汽車(chē)底盤(pán)（1）上的鉆機(jī)機(jī)架（2）和設(shè)在鉆機(jī)機(jī)架（2）上的回轉(zhuǎn)器（3），在汽車(chē)底盤(pán)（1）和鉆機(jī)機(jī)架（2）之間設(shè)有斜撐油缸（4），且斜撐油缸（4）靠近汽車(chē)底盤(pán)（1）和鉆機(jī)機(jī)架（2）后部；所述汽車(chē)底盤(pán)（1）和鉆機(jī)機(jī)架（2）后端鉸接；其特征在于，還包括設(shè)在汽車(chē)底盤(pán)（1）兩側(cè)的豎向的前左支腿（5）和前右支腿（6）、設(shè)在前左支腿（5）下方的前左平移副（7）、設(shè)在前右支腿（6）下方的前右平移副（8）、設(shè)在汽車(chē)底盤(pán)（1）后端的豎向的后左支腿（9）和后右支腿（10）、設(shè)在后左支腿（9）和后右支腿（10）下方的后平移副（11）、鉆孔定位單元（12）以及電液控制單元（13）；所述前左支腿（5）、前右支腿（6）、后左支腿（9）和后右支腿（10）均為豎向油缸伸縮結(jié)構(gòu)；所述后平移副（11）上表面兩端設(shè)有左測(cè)距傳感器（14）和右測(cè)距傳感器（15），上表面中部設(shè)有信號(hào)發(fā)生器（16），后平移副（11）下表面中部設(shè)有矩形凹槽（11?6）；

所述鉆孔定位單元（12）包括鉆孔定位板（12?1），鉆孔定位板（12?1）一側(cè)設(shè)有半圓形缺口（12?2），另一側(cè)為滑動(dòng)平臺(tái)（12?3），滑動(dòng)平臺(tái)（12?3）厚度小于鉆孔定位板（12?1）厚度，滑動(dòng)平臺(tái)（12?3）與鉆孔定位板（12?1）相接處的鉆孔定位板（12?1）的側(cè)壁為垂直側(cè)壁（12?4）；

所述后平移副（11）能置于滑動(dòng)平臺(tái)（12?3）上且后平移副（11）的長(zhǎng)度小于等于滑動(dòng)平臺(tái)（12?3）的長(zhǎng)度，在滑動(dòng)平臺(tái)（12?3）中心設(shè)有豎向的彈簧（12?5），彈簧（12?5）上端設(shè)有能配合插入所述矩形凹槽（11?6）內(nèi)的矩形的卡位板（12?6），在靠近垂直側(cè)壁（12?4）的鉆孔定位板（12?1）中部設(shè)有能與所述信號(hào)發(fā)生器（16）配合的信號(hào)接收器（17）；

所述電液控制單元（13）能控制前左支腿（5）、前右支腿（6）、后左支腿（9）和后右支腿（10）分別帶動(dòng)前左平移副（7）、前右平移副（8）以及后平移副（11）豎向伸縮，還能控制前左平移副（7）、前右平移副（8）以及后平移副（11）分別帶動(dòng)前左支腿（5）、前右支腿（6）、后左支腿（9）和后右支腿（10）平移，以及控制左測(cè)距傳感器（14）、右測(cè)距傳感器（15）、信號(hào)發(fā)生器（16）和信號(hào)接收器（17）工作。

2.如權(quán)利要求1所述的車(chē)載鉆機(jī)鉆進(jìn)現(xiàn)場(chǎng)自動(dòng)找孔系統(tǒng)，其特征在于，所述前左平移副（7）包括前左平移板（7?1）、前左油缸（7?2）和前左滑塊（7?3）；所述前左平移板（7?1）上設(shè)有滑槽，前左滑塊（7?3）和前左油缸（7?2）安裝在前左平移板（7?1）上的滑槽內(nèi)，且前左油缸（7?2）的伸縮桿端部連接所述前左滑塊（7?3）以驅(qū)動(dòng)前左滑塊（7?3）沿滑槽左右移動(dòng)；

所述前右平移副（8）包括前右平移板（8?1）、前右油缸（8?2）和前右滑塊（8?3）；所述前右平移板（8?1）上設(shè)有滑槽，前右滑塊（8?3）和前右油缸（8?2）安裝在前右平移板（8?1）上的滑槽內(nèi)，且前右油缸（8?2）的伸縮桿端部連接所述前右滑塊（8?3）以驅(qū)動(dòng)前右滑塊（8?3）沿滑槽左右移動(dòng)；

所述前左平移板（7?1）上的滑槽和前右平移板（8?1）上的滑槽位于同一直線(xiàn)上；所述前左油缸（7?2）設(shè)在前左滑塊（7?3）的左側(cè)且前右油缸（8?2）設(shè)在前右滑塊（8?3）的左側(cè)；

所述前左平移板（7?1）和前右平移板（8?1）之間通過(guò)銷(xiāo)軸連接。

3.如權(quán)利要求2所述的車(chē)載鉆機(jī)鉆進(jìn)現(xiàn)場(chǎng)自動(dòng)找孔系統(tǒng)，其特征在于，所述后平移副（11）包括后平移板（11?1）、設(shè)在后平移板（11?1）上的后左滑塊（11?2）和后右滑塊（11?3）以及設(shè)在后左滑塊（11?2）左側(cè)的后左油缸（11?4）和設(shè)在后右滑塊（11?3）左側(cè)的后右油缸（11?5）；

所述后平移板（11?1）上設(shè)有滑槽，后左油缸（11?4）和后右油缸（11?5）固定在滑槽內(nèi)，后左滑塊（11?2）和后右滑塊（11?3）安裝在滑槽內(nèi)，且后左油缸（11?4）的伸縮桿端部連接后左滑塊（11?2）以驅(qū)動(dòng)后左滑塊（11?2）在滑槽內(nèi)移動(dòng)，后右油缸（11?5）的伸縮桿端部連接后右滑塊（11?3）以驅(qū)動(dòng)后右滑塊（11?3）在滑槽內(nèi)移動(dòng)。

4.如權(quán)利要求3所述的車(chē)載鉆機(jī)鉆進(jìn)現(xiàn)場(chǎng)自動(dòng)找孔系統(tǒng)，其特征在于，所述前左滑塊（7?3）、前右滑塊（8?3）、后左滑塊（11?2）和后右滑塊（11?3）上均設(shè)有球形槽，前左支腿（5）下端球形端部置于前左滑塊（7?3）的球形槽內(nèi)，前右支腿（6）下端球形端部置于前右滑塊（8?3）的球形槽內(nèi)，后左支腿（9）下端球形端部置于后左滑塊（11?2）的球形槽內(nèi)，后右支腿（10）下端球形端部置于后右滑塊（11?3）的球形槽內(nèi)。

5.如權(quán)利要求4所述的車(chē)載鉆機(jī)鉆進(jìn)現(xiàn)場(chǎng)自動(dòng)找孔系統(tǒng)，其特征在于，所述電液控制單元（13）包括控制器（13?1）、用以遠(yuǎn)距離操縱控制器（13?1）的遙控器（13?2）、能被控制器（13?1）控制以驅(qū)動(dòng)前左支腿（5）和前右支腿（6）伸縮的支腿前換向閥（13?3）、能被控制器（13?1）控制以驅(qū)動(dòng)后左支腿（9）和后右支腿（10）伸縮的支腿后換向閥（13?4）、能被控制器（13?1）控制以驅(qū)動(dòng)前左油缸（7?2）和前右油缸（8?2）伸縮的平移前換向閥（13?5）、能被控制器（13?1）控制以驅(qū)動(dòng)后左油缸（11?4）和后右油缸（11?5）伸縮的平移后換向閥（13?6）、支腿前單向閥（13?7）、支腿后單向閥（13?8）、平移前單向閥（13?9）和平移后單向閥（13?10）。

6.如權(quán)利要求5所述的車(chē)載鉆機(jī)鉆進(jìn)現(xiàn)場(chǎng)自動(dòng)找孔系統(tǒng)，其特征在于，在鉆機(jī)機(jī)架（2）立起狀態(tài)下，回轉(zhuǎn)器（3）中心到后平移副（11）后側(cè)壁的垂直距離為X；

鉆孔定位板（12?1）的半圓形缺口的圓心到鉆孔定位板（12?1）的垂直側(cè)壁（12?4）的垂直距離為Y；且X=Y。

7.如權(quán)利要求6所述的車(chē)載鉆機(jī)鉆進(jìn)現(xiàn)場(chǎng)自動(dòng)找孔系統(tǒng)，其特征在于，所述滑動(dòng)平臺(tái)（12?3）上設(shè)有滑動(dòng)襯板（12?7），滑動(dòng)襯板（12?7）垂直緊貼所述垂直側(cè)壁（12?4）；

所述滑動(dòng)襯板（12?7）和滑動(dòng)平臺(tái)（12?3）上設(shè)有沉頭槽（12?8），在沉頭槽（12?8）內(nèi)安裝所述彈簧（12?5）；所述半圓形缺口（12?2）位于鉆孔定位板（12?1）后邊緣的中部。

8.一種車(chē)載鉆機(jī)鉆進(jìn)現(xiàn)場(chǎng)自動(dòng)找孔的實(shí)施方法，其特征在于，該方法通過(guò)權(quán)利要求7所述的車(chē)載鉆機(jī)鉆進(jìn)現(xiàn)場(chǎng)自動(dòng)找孔系統(tǒng)進(jìn)行自動(dòng)找孔；包括以下步驟：

步驟1，在鉆孔位置確定后通過(guò)吊車(chē)將鉆孔定位單元吊放在對(duì)應(yīng)位置以使鉆孔定位板的半圓形缺口圓心與鉆孔中心重合，車(chē)載鉆機(jī)駛?cè)脬@場(chǎng)，根據(jù)鉆孔位置，采用倒車(chē)的方式進(jìn)行初步定位，后平移副支撐位置落入鉆孔定位單元的滑動(dòng)平臺(tái)上；

步驟2，遙控器遠(yuǎn)距離操縱控制器，開(kāi)啟自動(dòng)找孔系統(tǒng)，控制器調(diào)整支腿前換向閥、支腿后換向閥至下位，前左支腿、前右支腿、后左支腿和后右支腿伸出，使前左平移副和前右平移副支撐于地上，后平移副支撐于滑動(dòng)平臺(tái)上，并將卡位板壓入沉頭槽內(nèi)；

步驟3，左測(cè)距傳感器和右測(cè)距傳感器檢測(cè)后平移副左右兩端與垂直側(cè)壁的距離為L(zhǎng)1和L2，當(dāng)L1＜L2時(shí)，說(shuō)明鉆機(jī)整體方位往左偏，控制器控制平移前換向閥至下位，平移后換向閥至中位鎖定，前左油缸和前右油缸伸長(zhǎng)推動(dòng)前左滑塊和前右滑塊，使前左支腿和前右支腿向右移動(dòng)，后平移副在滑動(dòng)平臺(tái)上滑動(dòng)，車(chē)載鉆機(jī)整體向右擺動(dòng)；油缸行程S走完后，控制器控制平移前換向閥至上位，支腿前換向閥至上位，前左平移副和前右平移副離開(kāi)地面，并相對(duì)前左支腿和前右支腿運(yùn)動(dòng)至初始位置；

步驟4，控制器控制支腿前換向閥至下位，前左平移副和前右平移副再次支撐于地面后，重復(fù)步驟3再次推動(dòng)車(chē)載鉆機(jī)整體向右擺動(dòng)，直至L1=L2后，停止運(yùn)動(dòng)，車(chē)載鉆機(jī)方位擺正；

步驟5，信號(hào)接收器接收到信號(hào)發(fā)生器信號(hào)后，判斷信號(hào)的方位，當(dāng)信號(hào)處于信號(hào)接收器右側(cè)時(shí)，鉆機(jī)整體位置偏右，控制器控制平移前換向閥和平移后換向閥至上位，前左油缸、前右油缸、后左油缸、后右油缸同步向左平移，重復(fù)步驟3油缸行程S走完后的動(dòng)作，當(dāng)信號(hào)接收器位置與信號(hào)發(fā)生器位置重合，停止運(yùn)動(dòng)；

步驟6，前左支腿和前右支腿縮回，前左平移副和前右平移副移離地面，去掉前左平移副和前右平移副中間的連接銷(xiāo)軸，將前左平移副和前右平移副分別繞前左支腿和前右支腿旋轉(zhuǎn)90°，平移前換向閥至下位，前左油缸和前右油缸伸長(zhǎng)推動(dòng)前左滑塊和前右滑塊，使前左支腿和前右支腿向鉆孔中心運(yùn)動(dòng)，后平移副在滑動(dòng)平臺(tái)上平移，重復(fù)步驟3油缸行程S走完后的動(dòng)作，當(dāng)后平移副后側(cè)面與垂直側(cè)壁接觸后，或卡位板自動(dòng)彈出卡入矩形凹槽內(nèi)，停止運(yùn)動(dòng)，車(chē)載鉆機(jī)回轉(zhuǎn)器中心與鉆孔中心完成對(duì)中，自動(dòng)找孔完成。

9.如權(quán)利要求8所述的車(chē)載鉆機(jī)鉆進(jìn)現(xiàn)場(chǎng)自動(dòng)找孔的實(shí)施方法，其特征在于，步驟3中，若為L(zhǎng)1>L2，則車(chē)載鉆機(jī)整體右偏，前左平移副和前右平移副中的油缸運(yùn)動(dòng)方向相反，重復(fù)步驟3至6實(shí)現(xiàn)鉆機(jī)自動(dòng)找孔。

說(shuō)明書(shū)： 車(chē)載鉆機(jī)鉆進(jìn)現(xiàn)場(chǎng)自動(dòng)找孔系統(tǒng)及實(shí)施方法技術(shù)領(lǐng)域[0001] 本發(fā)明屬于鉆探裝備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及車(chē)載鉆機(jī)鉆進(jìn)現(xiàn)場(chǎng)自動(dòng)找孔系統(tǒng)及實(shí)施方法。背景技術(shù)[0002] 車(chē)載鉆機(jī)主要適用于地面煤層氣抽采孔、電纜孔、淺層頁(yè)巖氣鉆孔和礦山地面應(yīng)急救援孔的施工，具有搬遷運(yùn)輸方便，工藝適應(yīng)性強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)。[0003] 目前，車(chē)載鉆機(jī)到達(dá)鉆進(jìn)現(xiàn)場(chǎng)后，需由司機(jī)駕駛鉆機(jī)底盤(pán)移動(dòng)至指定位置，鉆機(jī)機(jī)架立起后判斷動(dòng)力頭中心與鉆孔孔位的偏差，然后放下機(jī)架，再次移動(dòng)底盤(pán)，重復(fù)操作，直至動(dòng)力頭中心與鉆孔中心對(duì)齊，且車(chē)載鉆機(jī)尺寸較大(不小于13.6m)、整備質(zhì)量大(50t以上)，司機(jī)駕駛過(guò)程中存在視覺(jué)盲區(qū)，駕駛難度大，現(xiàn)場(chǎng)找孔時(shí)間長(zhǎng)、精度低。對(duì)于不能一次性成孔的鉆孔，需采用多種工藝方法進(jìn)行分級(jí)鉆進(jìn)，各級(jí)鉆孔同心度的高低對(duì)于鉆孔質(zhì)量的好壞有重要影響。目前，車(chē)載鉆機(jī)鉆完一級(jí)鉆孔后需移開(kāi)車(chē)載鉆機(jī)，下套管固孔后再進(jìn)行鉆機(jī)找孔，實(shí)現(xiàn)動(dòng)力頭中心與鉆孔中心對(duì)中后，進(jìn)行下一級(jí)鉆孔的施工，操作繁瑣、時(shí)間長(zhǎng)、精度低、安全性差。因此，發(fā)明一種車(chē)載鉆機(jī)鉆進(jìn)現(xiàn)場(chǎng)自動(dòng)找孔系統(tǒng)及實(shí)施方法對(duì)于縮短施工工期、提高鉆孔質(zhì)量、減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、提高施工安全性具有重要意義。發(fā)明內(nèi)容[0004] 針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷和不足，本發(fā)明提供了一種車(chē)載鉆機(jī)鉆進(jìn)現(xiàn)場(chǎng)自動(dòng)找孔系統(tǒng)及實(shí)施方法，克服現(xiàn)有動(dòng)力頭中心與鉆孔中心完成對(duì)中時(shí)間長(zhǎng)、對(duì)中精度低等缺陷。[0005] 為達(dá)到上述目的，本發(fā)明采取如下的技術(shù)方案：[0006] 一種車(chē)載鉆機(jī)鉆進(jìn)現(xiàn)場(chǎng)自動(dòng)找孔系統(tǒng)，包括汽車(chē)底盤(pán)、設(shè)在汽車(chē)底盤(pán)上的鉆機(jī)機(jī)架和設(shè)在鉆機(jī)機(jī)架上的回轉(zhuǎn)器，在汽車(chē)底盤(pán)和鉆機(jī)機(jī)架之間設(shè)有斜撐油缸，且斜撐油缸靠近汽車(chē)底盤(pán)和鉆機(jī)機(jī)架后部；所述汽車(chē)底盤(pán)和鉆機(jī)機(jī)架后端鉸接；還包括設(shè)在汽車(chē)底盤(pán)兩側(cè)的豎向的前左支腿和前右支腿、設(shè)在前左支腿下方的前左平移副、設(shè)在前右支腿下方的前右平移副、設(shè)在汽車(chē)底盤(pán)后端的豎向的后左支腿和后右支腿、設(shè)在后左支腿和后右支腿下方的后平移副、鉆孔定位單元以及電液控制單元；所述前左支腿、前右支腿、后左支腿和后右支腿均為豎向油缸伸縮結(jié)構(gòu)；所述后平移副上表面兩端設(shè)有左測(cè)距傳感器和右測(cè)距傳感器，上表面中部設(shè)有信號(hào)發(fā)生器，后平移副下表面中部設(shè)有矩形凹槽；[0007] 所述鉆孔定位單元包括鉆孔定位板，鉆孔定位板一側(cè)設(shè)有半圓形缺口，另一側(cè)為滑動(dòng)平臺(tái)，滑動(dòng)平臺(tái)厚度小于鉆孔定位板厚度，滑動(dòng)平臺(tái)與鉆孔定位板相接處的鉆孔定位板的側(cè)壁為垂直側(cè)壁；所述后平移副能置于滑動(dòng)平臺(tái)上且后平移副的長(zhǎng)度小于等于滑動(dòng)平臺(tái)的長(zhǎng)度，在滑動(dòng)平臺(tái)中心設(shè)有豎向彈簧，彈簧上端設(shè)有能配合插入所述矩形凹槽內(nèi)的矩形的卡位板，在靠近垂直側(cè)壁的鉆孔定位板中部設(shè)有能與所述信號(hào)發(fā)生器配合的信號(hào)接收器；[0008] 所述電液控制單元能控制前左支腿、前右支腿、后左支腿和后右支腿分別帶動(dòng)前左平移副、前右平移副以及后平移副豎向伸縮，還能控制前左平移副、前右平移副以及后平移副分別帶動(dòng)前左支腿、前右支腿、后左支腿和后右支腿平移，以及控制左測(cè)距傳感器、右測(cè)距傳感器、信號(hào)發(fā)生器和信號(hào)接收器工作。[0009] 本發(fā)明還包括如下技術(shù)特征：[0010] 具體的，所述前左平移副包括前左平移板、前左油缸和前左滑塊；所述前左平移板上設(shè)有滑槽，前左滑塊和前左油缸安裝在前左平移板上的滑槽內(nèi)，且前左油缸的伸縮桿端部連接所述前左滑塊以驅(qū)動(dòng)前左滑塊沿滑槽左右移動(dòng)；[0011] 所述前右平移副包括前右平移板、前右油缸和前右滑塊；所述前右平移板上設(shè)有滑槽，前右滑塊和前右油缸安裝在前右平移板上的滑槽內(nèi)，且前右油缸的伸縮桿端部連接所述前右滑塊以驅(qū)動(dòng)前右滑塊沿滑槽左右移動(dòng)；[0012] 所述前左平移板上的滑槽和前右平移板上的滑槽位于同一直線(xiàn)上；所述前左油缸設(shè)在前左滑塊的左側(cè)且前右油缸設(shè)在前右滑塊的左側(cè)；[0013] 所述前左平移板和前右平移板之間插接接通過(guò)銷(xiāo)軸連接。[0014] 具體的，所述后平移副包括后平移板、設(shè)在后平移板上的后左滑塊和后右滑塊以及設(shè)在后左滑塊左側(cè)的后左油缸和設(shè)在后右滑塊左側(cè)的后右油缸；[0015] 所述后平移板上設(shè)有滑槽，后左油缸和后右油缸固定在滑槽內(nèi)，后左滑塊和后右滑塊安裝在滑槽內(nèi)，且后左油缸的伸縮桿端部連接后左滑塊以驅(qū)動(dòng)后左滑塊在滑槽內(nèi)移動(dòng)，后右油缸的伸縮桿端部連接后右滑塊以驅(qū)動(dòng)后右滑塊在滑槽內(nèi)移動(dòng)。[0016] 具體的，所述前左滑塊、前右滑塊、后左滑塊和后右滑塊上均設(shè)有球形槽，前左支腿下端球形端部置于前左滑塊的球形槽內(nèi)，前右支腿下端球形端部置于前右滑塊的球形槽內(nèi)，后左支腿下端球形端部置于后左滑塊的球形槽內(nèi)，后右支腿下端球形端部置于后右滑塊的球形槽內(nèi)。[0017] 具體的，所述電液控制單元包括控制器、用以遠(yuǎn)距離操縱控制器的遙控器、能被控制器控制以驅(qū)動(dòng)前左支腿和前右支腿伸縮的支腿前換向閥、能被控制器控制以驅(qū)動(dòng)后左支腿和后右支腿伸縮的支腿后換向閥、能被控制器控制以驅(qū)動(dòng)前左油缸和前右油缸伸縮的平移前換向閥、能被控制器控制以驅(qū)動(dòng)后左油缸和后右油缸伸縮的平移后換向閥、支腿前單向閥、支腿后單向閥、平移前單向閥和平移后單向閥。[0018] 具體的，在鉆機(jī)機(jī)架立起狀態(tài)下，回轉(zhuǎn)器中心到后平移副后側(cè)壁的垂直距離為X；鉆孔定位板的半圓形缺口的圓心到鉆孔定位板的垂直側(cè)壁的垂直距離為Y；且X＝Y(jié)。

[0019] 具體的，所述滑動(dòng)平臺(tái)上設(shè)有滑動(dòng)襯板，滑動(dòng)襯板垂直緊貼所述垂直側(cè)壁；所述滑動(dòng)襯板和滑動(dòng)平臺(tái)上設(shè)有沉頭槽，在沉頭槽內(nèi)安裝所述豎向彈簧；所述半圓形缺口位于鉆孔定位板后邊緣的中部。[0020] 本發(fā)明還提供一種車(chē)載鉆機(jī)鉆進(jìn)現(xiàn)場(chǎng)自動(dòng)找孔的實(shí)施方法，該方法通過(guò)所述的車(chē)載鉆機(jī)鉆進(jìn)現(xiàn)場(chǎng)自動(dòng)找孔系統(tǒng)進(jìn)行自動(dòng)找孔；包括以下步驟：[0021] 步驟1，在鉆孔位置確定后通過(guò)吊車(chē)將鉆孔定位單元吊放在對(duì)應(yīng)位置以使鉆孔定位板的半圓形缺口圓心與鉆孔中心重合，車(chē)載鉆機(jī)駛?cè)脬@場(chǎng)，根據(jù)鉆孔位置，采用倒車(chē)的方式進(jìn)行初步定位，后平移副支撐位置落入鉆孔定位單元的滑動(dòng)平臺(tái)上；[0022] 步驟2，遙控器遠(yuǎn)距離操縱控制器，開(kāi)啟自動(dòng)找孔系統(tǒng)，控制器調(diào)整支腿前換向閥、支腿后換向閥至下位，前左支腿、前右支腿、后左支腿和后右支腿伸出，使前左平移副和前右平移副支撐于地上，后平移副支撐于滑動(dòng)平臺(tái)上，并將卡位板壓入沉頭槽內(nèi)；[0023] 步驟3，左測(cè)距傳感器和右測(cè)距傳感器檢測(cè)后平移副左右兩端與垂直側(cè)壁的距離為L(zhǎng)1和L2，當(dāng)L1＜L2時(shí)，說(shuō)明鉆機(jī)整體方位往左偏，控制器控制平移前換向閥至下位，平移后換向閥至中位鎖定，前左油缸和前右油缸伸長(zhǎng)推動(dòng)前左滑塊和前右滑塊，使前左支腿和前右支腿向右移動(dòng)，后平移副在滑動(dòng)平臺(tái)上滑動(dòng)，車(chē)載鉆機(jī)整體向右擺動(dòng)；油缸行程S走完后，控制器控制平移前換向閥至上位，支腿前換向閥至上位，前左平移副和前右平移副離開(kāi)地面，并相對(duì)前左支腿和前右支腿運(yùn)動(dòng)至初始位置；[0024] 步驟4，控制器控制支腿前換向閥至下位，前左平移副和前右平移副再次支撐于地面后，重復(fù)步驟3再次推動(dòng)車(chē)載鉆機(jī)整體向右擺動(dòng)，直至L1＝L2后，停止運(yùn)動(dòng)，車(chē)載鉆機(jī)方位擺正；[0025] 步驟5，信號(hào)接收器接收到信號(hào)發(fā)生器信號(hào)后，判斷信號(hào)的方位，當(dāng)信號(hào)處于信號(hào)接收器右側(cè)時(shí)，鉆機(jī)整體位置偏右，控制器控制平移前換向閥和平移后換向閥至上位，前左油缸、前右油缸、后左油缸、后右油缸同步向左平移，重復(fù)不走3油缸行程S走完后的動(dòng)作，當(dāng)信號(hào)接收器位置與信號(hào)發(fā)生器位置重合，停止運(yùn)動(dòng)；[0026] 步驟6，前左支腿和前右支腿縮回，前左平移副和前右平移副移離地面，去掉前左平移副和前右平移副中間的連接銷(xiāo)軸，將前左平移副和前右平移副分別繞前左支腿和前右支腿旋轉(zhuǎn)90°，平移前換向閥至下位，前左油缸和前右油缸伸長(zhǎng)推動(dòng)前左滑塊和前右滑塊，使前左支腿和前右支腿向鉆孔中心運(yùn)動(dòng)，后平移副在滑動(dòng)平臺(tái)上平移，重復(fù)步驟3油缸行程S走完后的動(dòng)作，當(dāng)后平移副后側(cè)面與垂直側(cè)壁接觸后，或卡位板自動(dòng)彈出卡入矩形凹槽內(nèi)，停止運(yùn)動(dòng)，車(chē)載鉆機(jī)回轉(zhuǎn)器中心與鉆孔中心完成對(duì)中，自動(dòng)找孔完成。[0027] 步驟3中，若為L(zhǎng)1>L2，則車(chē)載鉆機(jī)整體右偏，前左平移副和前右平移副中的油缸運(yùn)動(dòng)方向相反，重復(fù)步驟3至6實(shí)現(xiàn)鉆機(jī)自動(dòng)找孔。[0028] 本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，有益的技術(shù)效果是：[0029] 本發(fā)明通過(guò)電液控制前左平移副，前右平移副，后平移副操縱車(chē)載鉆機(jī)左右、前后平移，進(jìn)行方位擺正和位置調(diào)整，左右測(cè)距傳感器、信號(hào)發(fā)生器、信號(hào)接收器的反饋信號(hào)與平移距離形成閉環(huán)控制，保證鉆機(jī)的位置精度，卡位板通過(guò)機(jī)械定位增加了平移系統(tǒng)的可靠性。克服了由于外形尺寸和整備質(zhì)量過(guò)大的因素，車(chē)載鉆機(jī)駕駛難度大，調(diào)整車(chē)身使回轉(zhuǎn)器中心與鉆孔中心完成對(duì)中時(shí)間長(zhǎng)、對(duì)中精度低的難題，實(shí)現(xiàn)了車(chē)載鉆機(jī)在鉆進(jìn)現(xiàn)場(chǎng)快速完成回轉(zhuǎn)器中心與鉆孔中心對(duì)中，不僅大大提高了工作效率，而且比人工定位更加精準(zhǔn)，大大縮短了鉆機(jī)鉆進(jìn)前期準(zhǔn)備時(shí)間。[0030] 該系統(tǒng)及實(shí)施方法可使車(chē)載鉆機(jī)在鉆進(jìn)現(xiàn)場(chǎng)快速完成回轉(zhuǎn)器與鉆孔中心的精確對(duì)中，通過(guò)遙控器，一鍵控制車(chē)載鉆機(jī)自動(dòng)找孔，避免了人工倒車(chē)導(dǎo)致的視覺(jué)盲區(qū)和誤差，減少了鉆機(jī)施工前期準(zhǔn)備及多級(jí)鉆孔對(duì)中定位的時(shí)間，提高了工作效率，減輕了人工勞動(dòng)強(qiáng)度。附圖說(shuō)明[0031] 圖1為本發(fā)明自動(dòng)找孔系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)示意圖。[0032] 圖2為本發(fā)明鉆機(jī)自動(dòng)找孔完成后的示意圖。[0033] 圖3為本發(fā)明前左平移副和前右平移副的整體結(jié)構(gòu)示意圖。[0034] 圖4為本發(fā)明前左平移副和前右平移副旋轉(zhuǎn)90°后自動(dòng)找孔系統(tǒng)的示意圖。[0035] 圖5為本發(fā)明后平移副的整體結(jié)構(gòu)示意圖。[0036] 圖6為本發(fā)明鉆孔定位單元的整體結(jié)構(gòu)示意圖。[0037] 圖7為本發(fā)明電液控制單元的原理圖。[0038] 圖8為本發(fā)明自動(dòng)找孔過(guò)程中平移副及鉆孔定位裝置的狀態(tài)、位置示意圖。[0039] 附圖標(biāo)號(hào)含義：[0040] 1.汽車(chē)底盤(pán)，2.鉆機(jī)機(jī)架，3.回轉(zhuǎn)器，4.斜撐油缸，5.前左支腿，6.前右支腿，7.前左平移副，8.前右平移副，9.后左支腿，10.后右支腿，11.后平移副，12.鉆孔定位單元，13.電液控制單元，14.左測(cè)距傳感器，15.右測(cè)距傳感器，16.信號(hào)發(fā)生器，17.信號(hào)接收器；[0041] 7?1.前左平移板，7?2.前左油缸，7?3.前左滑塊；[0042] 8?1.前右平移板，8?2.前右油缸，8?3.前右滑塊；[0043] 11?1.后平移板，11?2.后左滑塊，11?3.后右滑塊，11?4.后左油缸，11?5.后右油缸，11?6.矩形凹槽；[0044] 12?1.鉆孔定位板，12?2.半圓形缺口，12?3.滑動(dòng)平臺(tái)，12?4.垂直側(cè)壁，12?5.彈簧，12?6.卡位板，12?7.滑動(dòng)襯板，12?8.沉頭槽；[0045] 13?1.控制器，13?2.遙控器，13?3.支腿前換向閥，13?4.支腿后換向閥，13?5.平移前換向閥，13?6.平移后換向閥，13?7.支腿前單向閥，13?8.支腿后單向閥，13?9.平移前單向閥，13?10.平移后單向閥。[0046] 以下結(jié)合說(shuō)明書(shū)附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明做具體說(shuō)明。具體實(shí)施方式[0047] 遵從上述技術(shù)方案，以下給出本發(fā)明的具體實(shí)施例，需要說(shuō)明的是本發(fā)明并不局限于以下具體實(shí)施例，凡在本申請(qǐng)技術(shù)方案基礎(chǔ)上做的等同變換均落入本發(fā)明的保護(hù)范圍。下面結(jié)合實(shí)施例對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。[0048] 實(shí)施例1：[0049] 如圖1至圖7所示，本實(shí)施例提供一種車(chē)載鉆機(jī)鉆進(jìn)現(xiàn)場(chǎng)自動(dòng)找孔系統(tǒng)，包括汽車(chē)底盤(pán)1、設(shè)在汽車(chē)底盤(pán)1上的鉆機(jī)機(jī)架2和設(shè)在鉆機(jī)機(jī)架2上的回轉(zhuǎn)器3，在汽車(chē)底盤(pán)1和鉆機(jī)機(jī)架2之間設(shè)有斜撐油缸4，且斜撐油缸4靠近汽車(chē)底盤(pán)1和鉆機(jī)機(jī)架2后部，通過(guò)斜撐油缸4伸縮實(shí)現(xiàn)鉆機(jī)機(jī)架2的起立和下放；汽車(chē)底盤(pán)1和鉆機(jī)機(jī)架2后端鉸接；還包括設(shè)在汽車(chē)底盤(pán)1兩側(cè)的豎向的前左支腿5和前右支腿6、設(shè)在前左支腿5下方的前左平移副7、設(shè)在前右支腿

6下方的前右平移副8、設(shè)在汽車(chē)底盤(pán)1后端的豎向的后左支腿9和后右支腿10、設(shè)在后左支腿9和后右支腿10下方的后平移副11、鉆孔定位單元12以及電液控制單元13；前左支腿5、前右支腿6、后左支腿9和后右支腿10均為豎向油缸伸縮結(jié)構(gòu)；后平移副11上表面兩端設(shè)有左測(cè)距傳感器14和右測(cè)距傳感器15，上表面中部設(shè)有信號(hào)發(fā)生器16，后平移副11下表面中部設(shè)有矩形凹槽11?6。

[0050] 鉆孔定位單元12包括鉆孔定位板12?1，鉆孔定位板12?1一側(cè)設(shè)有半圓形缺口12?2，另一側(cè)為滑動(dòng)平臺(tái)12?3，滑動(dòng)平臺(tái)12?3厚度小于鉆孔定位板12?1厚度，滑動(dòng)平臺(tái)12?3與鉆孔定位板12?1相接處的鉆孔定位板12?1的側(cè)壁為垂直側(cè)壁12?4；后平移副11能置于滑動(dòng)平臺(tái)12?3上且后平移副11的長(zhǎng)度小于等于滑動(dòng)平臺(tái)12?3的長(zhǎng)度，在滑動(dòng)平臺(tái)12?3中心設(shè)有豎向的彈簧12?5，彈簧12?5上端設(shè)有能配合插入矩形凹槽11?1內(nèi)的矩形的卡位板12?6，在靠近垂直側(cè)壁12?4的鉆孔定位板12?1中部設(shè)有能與信號(hào)發(fā)生器16配合的信號(hào)接收器17。

[0051] 電液控制單元13能控制前左支腿5、前右支腿6、后左支腿9和后右支腿10分別帶動(dòng)前左平移副7、前右平移副8以及后平移副11豎向伸縮，還能控制前左平移副7、前右平移副8以及后平移副11分別帶動(dòng)前左支腿5、前右支腿6、后左支腿9和后右支腿10平移，以及控制左測(cè)距傳感器14、右測(cè)距傳感器15、信號(hào)發(fā)生器16和信號(hào)接收器17工作。[0052] 如圖3所示，前左平移副7包括前左平移板7?1、前左油缸7?2和前左滑塊7?3；前左平移板7?1上設(shè)有滑槽，前左滑塊7?3和前左油缸7?2安裝在前左平移板7?1上的滑槽內(nèi)，且前左油缸7?2的伸縮桿端部連接前左滑塊7?3以驅(qū)動(dòng)前左滑塊7?3沿滑槽左右移動(dòng)；前右平移副8包括前右平移板8?1、前右油缸8?2和前右滑塊8?3；前右平移板8?1上設(shè)有滑槽，前右滑塊8?3和前右油缸8?2安裝在前右平移板8?1上的滑槽內(nèi)，且前右油缸8?2的伸縮桿端部連接前右滑塊8?3以驅(qū)動(dòng)前右滑塊8?3沿滑槽左右移動(dòng)；前左平移板7?1上的滑槽和前右平移板8?1上的滑槽位于同一直線(xiàn)上；前左油缸7?2設(shè)在前左滑塊7?3的左側(cè)且前右油缸8?2設(shè)在前右滑塊8?3的左側(cè)；前左平移板7?1和前右平移板8?1之間插接接通過(guò)銷(xiāo)軸連接。[0053] 如圖5所示，后平移副1包括后平移板11?1、設(shè)在后平移板11?1上的后左滑塊11?2和后右滑塊11?3以及設(shè)在后左滑塊11?2左側(cè)的后左油缸11?4和設(shè)在后右滑塊11?3左側(cè)的后右油缸11?5；后平移板11?1上設(shè)有滑槽，后左油缸11?4和后右油缸11?5固定在滑槽內(nèi)，后左滑塊11?2和后右滑塊11?3安裝在滑槽內(nèi)，且后左油缸11?4的伸縮桿端部連接后左滑塊11?2以驅(qū)動(dòng)后左滑塊11?2在滑槽內(nèi)移動(dòng)，后右油缸11?5的伸縮桿端部連接后右滑塊11?3以驅(qū)動(dòng)后右滑塊11?3在滑槽內(nèi)移動(dòng)。

[0054] 前左滑塊7?3、前右滑塊8?3、后左滑塊11?2和后右滑塊11?3上均設(shè)有球形槽，前左支腿5下端球形端部置于前左滑塊7?3的球形槽內(nèi)，前右支腿6下端球形端部置于前右滑塊8?3的球形槽內(nèi)，后左支腿9下端球形端部置于后左滑塊11?2的球形槽內(nèi)，后右支腿10下端球形端部置于后右滑塊11?3的球形槽內(nèi)。如圖4所示，前左平移副7和前右平移副8能分別繞前左支腿5和前右支腿6水平轉(zhuǎn)動(dòng)。

[0055] 如圖7所示，電液控制13單元包括控制器13?1、用以遠(yuǎn)距離操縱控制器13?1的遙控器13?2、能被控制器13?1控制以驅(qū)動(dòng)前左支腿5和前右支腿6伸縮的支腿前換向閥13?3、能被控制器13?1控制以驅(qū)動(dòng)后左支腿9和后右支腿10伸縮的支腿后換向閥13?4、能被控制器13?1控制以驅(qū)動(dòng)前左油缸7?2和前右油缸8?2伸縮的平移前換向閥13?5、能被控制器13?1控制以驅(qū)動(dòng)后左油缸11?4和后右油缸11?5伸縮的平移后換向閥13?6、支腿前單向閥13?7、支腿后單向閥13?8、平移前單向閥13?9和平移后單向閥13?10。通過(guò)控制器順序動(dòng)作操縱車(chē)載鉆機(jī)左右、前后平移，進(jìn)行方位擺正和位置調(diào)整，實(shí)現(xiàn)鉆機(jī)鉆進(jìn)現(xiàn)場(chǎng)自動(dòng)找孔；支腿前單向閥能控制前左支腿和前右支腿在所需位置鎖死，支腿后單向閥能控制后左支腿和后右支腿在所需位置鎖死，平移前單向閥能控制前左油缸和前右油缸在所需位置鎖死，平移后單向閥能控制后左油缸和后右油缸在所需位置鎖死。

[0056] 在鉆機(jī)機(jī)架2立起狀態(tài)下，回轉(zhuǎn)器3中心到后平移副11后側(cè)壁的垂直距離為X(圖2所示)；鉆孔定位板12?1的半圓形缺口的圓心到鉆孔定位板12?1的垂直側(cè)壁12?4的垂直距離為Y(圖6所示)；且X＝Y(jié)。[0057] 如圖6所示，滑動(dòng)平臺(tái)12?3上設(shè)有滑動(dòng)襯板12?7，滑動(dòng)襯板12?7垂直緊貼垂直側(cè)壁12?4；滑動(dòng)襯板12?7和滑動(dòng)平臺(tái)12?3上設(shè)有沉頭槽12?8，在沉頭槽12?8內(nèi)安裝彈簧12?5；半圓形缺口位于鉆孔定位板12?1后邊緣的中部。

[0058] 實(shí)施例2：[0059] 本實(shí)施例提供一種車(chē)載鉆機(jī)鉆進(jìn)現(xiàn)場(chǎng)自動(dòng)找孔的實(shí)施方法，該方法通過(guò)實(shí)施例1的車(chē)載鉆機(jī)鉆進(jìn)現(xiàn)場(chǎng)自動(dòng)找孔系統(tǒng)進(jìn)行自動(dòng)找孔；如圖8所示，包括以下步驟：[0060] 步驟1，在鉆孔位置確定后通過(guò)吊車(chē)將鉆孔定位單元吊放在對(duì)應(yīng)位置以使鉆孔定位板的半圓形缺口圓心與鉆孔中心重合，車(chē)載鉆機(jī)駛?cè)脬@場(chǎng)，根據(jù)鉆孔位置，采用倒車(chē)的方式進(jìn)行初步定位，后平移副支撐位置落入鉆孔定位單元的滑動(dòng)平臺(tái)上；[0061] 步驟2，遙控器遠(yuǎn)距離操縱控制器，開(kāi)啟自動(dòng)找孔系統(tǒng)，控制器調(diào)整支腿前換向閥、支腿后換向閥至下位，前左支腿、前右支腿、后左支腿和后右支腿伸出，使前左平移副和前右平移副支撐于地上，后平移副支撐于滑動(dòng)平臺(tái)上，并將卡位板壓入沉頭槽內(nèi)；[0062] 步驟3，如圖8(a)，左測(cè)距傳感器和右測(cè)距傳感器檢測(cè)后平移副左右兩端與垂直側(cè)壁的距離為L(zhǎng)1和L2，當(dāng)L1＜L2時(shí)，說(shuō)明鉆機(jī)整體方位往左偏，控制器控制平移前換向閥至下位，平移后換向閥至中位鎖定，前左油缸和前右油缸伸長(zhǎng)推動(dòng)前左滑塊和前右滑塊，使前左支腿和前右支腿向右移動(dòng)，后平移副在滑動(dòng)平臺(tái)上滑動(dòng)，車(chē)載鉆機(jī)整體向右擺動(dòng)；油缸行程S走完后，控制器控制平移前換向閥至上位，支腿前換向閥至上位，前左平移副和前右平移副離開(kāi)地面，并相對(duì)前左支腿和前右支腿運(yùn)動(dòng)至初始位置；[0063] 步驟4，控制器控制支腿前換向閥至下位，前左平移副和前右平移副再次支撐于地面后，重復(fù)步驟3再次推動(dòng)車(chē)載鉆機(jī)整體向右擺動(dòng)，直至L1＝L2后，如圖8(b)，停止運(yùn)動(dòng)，車(chē)載鉆機(jī)方位擺正；[0064] 步驟5，信號(hào)接收器接收到信號(hào)發(fā)生器信號(hào)后，判斷信號(hào)的方位，當(dāng)信號(hào)處于信號(hào)接收器右側(cè)時(shí)，鉆機(jī)整體位置偏右，控制器控制平移前換向閥和平移后換向閥至上位，前左油缸、前右油缸、后左油缸、后右油缸同步向左平移，重復(fù)不走3油缸行程S走完后的動(dòng)作，當(dāng)信號(hào)接收器位置與信號(hào)發(fā)生器位置重合，停止運(yùn)動(dòng)，如圖8(c)；[0065] 步驟6，前左支腿和前右支腿縮回，前左平移副和前右平移副移離地面，去掉前左平移副和前右平移副中間的連接銷(xiāo)軸，將前左平移副和前右平移副分別繞前左支腿和前右支腿旋轉(zhuǎn)90°(如圖8d)，平移前換向閥至下位，前左油缸和前右油缸伸長(zhǎng)推動(dòng)前左滑塊和前右滑塊，使前左支腿和前右支腿向鉆孔中心運(yùn)動(dòng)，后平移副在滑動(dòng)平臺(tái)上平移，重復(fù)步驟3油缸行程S走完后的動(dòng)作，當(dāng)后平移副后側(cè)面與垂直側(cè)壁接觸后，或卡位板自動(dòng)彈出卡入矩形凹槽內(nèi)，停止運(yùn)動(dòng)，車(chē)載鉆機(jī)回轉(zhuǎn)器中心與鉆孔中心完成對(duì)中(如圖8e)，自動(dòng)找孔完成。[0066] 若為L(zhǎng)1>L2，則車(chē)載鉆機(jī)整體右偏，前左平移副和前右平移副中的油缸運(yùn)動(dòng)方向相反，重復(fù)步驟3至6實(shí)現(xiàn)鉆機(jī)自動(dòng)找孔。