權(quán)利要求

1.礦山立井井筒巡檢機器人，包括提升體(1)，其特征在于：所述提升體(1)側(cè)面設(shè)置有提升器(2)，所述提升器(2)連接有鋼絲繩(3)，所述提升體(1)下側(cè)轉(zhuǎn)動連接有轉(zhuǎn)動座(6)，所述提升體(1)上通過螺栓連接有第一電機(4)，所述第一電機(4)與轉(zhuǎn)動座(6)傳動連接，所述轉(zhuǎn)動座(6)下方左右兩側(cè)均安裝有巡檢裝置(11)，所述巡檢裝置(11)包括支撐座(9)、絲桿(14)、第二電機(8)、安裝座(15)、絲桿螺母(13)和攝像頭(22)，所述安裝座(15)側(cè)壁通過螺栓連接有滑軌(17)，所述滑軌(17)上滑動連接有滑塊(16)，所述滑塊(16)外壁通過螺栓連接有安裝座(15)，所述安裝座(15)前側(cè)安裝有攝像頭(22)，所述安裝座(15)上下兩側(cè)之間轉(zhuǎn)動連接有絲桿(14)，所述絲桿(14)上螺接有絲桿螺母(13)，所述絲桿螺母(13)與安裝座(15)之間通過螺栓連接，所述安裝座(15)上側(cè)通過螺栓連接有第二電機(8)，所述第二電機(8)與絲桿(14)之間通過齒輪轉(zhuǎn)動，左右兩側(cè)的所述支撐座(9)之間的下端安裝有底板(20)，所述底板(20)上側(cè)安裝有傳感器(21)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的礦山立井井筒巡檢機器人，其特征在于：所述第一電機(4)輸出軸連接有減速器(5)，所述轉(zhuǎn)動座(6)上側(cè)中部固定連接有傳動軸(12)，所述減速器(5)輸出軸與傳動軸(12)之間通過聯(lián)軸器連接，所述傳動軸(12)與轉(zhuǎn)動座(6)同軸設(shè)置。 3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的礦山立井井筒巡檢機器人，其特征在于：所述支撐座(9)上端固定連接有連接板(7)，所述連接板(7)與轉(zhuǎn)動座(6)之間通過螺栓連接。 4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的礦山立井井筒巡檢機器人，其特征在于：所述安裝座(15)上下兩側(cè)均通過螺栓連接有軸承座(18)，所述絲桿(14)上下兩側(cè)均呈光滑軸面狀，所述絲桿(14)上下兩端分別與上下兩側(cè)的軸承座(18)轉(zhuǎn)動連接。 5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的礦山立井井筒巡檢機器人，其特征在于：所述第二電機(8)輸出軸連接有連接軸(23)，所述連接軸(23)上通過螺釘連接有第一錐齒輪(25)，所述絲桿(14)上側(cè)通過螺釘連接有第二錐齒輪(26)，所述第一錐齒輪(25)與第二錐齒輪(26)相互嚙合。 6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的礦山立井井筒巡檢機器人，其特征在于：所述支撐座(9)上側(cè)設(shè)置有加固板(24)，所述連接軸(23)與加固板(24)之間通過軸承轉(zhuǎn)動連接。 7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的礦山立井井筒巡檢機器人，其特征在于：所述轉(zhuǎn)動座(6)下側(cè)安裝有電源(10)，所述電源(10)與第二電機(8)、攝像頭(22)和傳感器(21)電連接。 8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的礦山立井井筒巡檢機器人，其特征在于：所述傳感器(21)包括雷達傳感器、毫米波傳感器。 9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的礦山立井井筒巡檢機器人，其特征在于：所述底板(20)上方左右兩側(cè)均固定連接有固定塊(19)，所述固定塊(19)與支撐座(9)底部之間通過螺栓連接。

說明書

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及礦山立井井筒巡檢技術(shù)領(lǐng)域，具體為礦山立井井筒巡檢機器人。

背景技術(shù)

立井又稱豎井，為直接與地面相通的直立巷道。專門或主要用于提升煤炭的叫做主井；主要用于提升矸石、下放設(shè)備器材、升降人員等輔助提升工作的叫做副井。立井井筒在長時間的工作過程中，由于跨越地層多，地質(zhì)條件復(fù)雜、運行環(huán)境惡劣等因素導(dǎo)致立井井筒發(fā)生縱向、環(huán)向和徑向應(yīng)變，這些應(yīng)變短時間內(nèi)極難發(fā)現(xiàn)，如果不能及時了解井筒及其關(guān)鍵設(shè)施的演變狀態(tài)，很有可能由于長時間的積累導(dǎo)致井筒歪斜、提升體高速運行卡阻，甚至還有漸變積累至突變時引起的井筒斷裂突水、提升體斷繩墜落等重大惡性事故。

現(xiàn)有的礦山立井井筒巡檢大多是通過人工完成，此種方式的巡檢效率較低，且通過工作人員肉眼觀察，導(dǎo)致巡檢結(jié)果的準確性不佳。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種礦山立井井筒巡檢機器人，以解決上述背景技術(shù)中提出的現(xiàn)有的礦山立井井筒巡檢大多是通過人工完成，此種方式的巡檢效率較低，且通過工作人員肉眼觀察，導(dǎo)致巡檢結(jié)果的準確性不佳的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種礦山立井井筒巡檢機器人，包括提升體，所述提升體側(cè)面設(shè)置有提升器，所述提升器連接有鋼絲繩，所述提升體下側(cè)轉(zhuǎn)動連接有轉(zhuǎn)動座，所述提升體上通過螺栓連接有第一電機，所述第一電機與轉(zhuǎn)動座傳動連接，所述轉(zhuǎn)動座下方左右兩側(cè)均安裝有巡檢裝置，所述巡檢裝置包括支撐座、絲桿、第二電機、安裝座、絲桿螺母和攝像頭，所述安裝座側(cè)壁通過螺栓連接有滑軌，所述滑軌上滑動連接有滑塊，所述滑塊外壁通過螺栓連接有安裝座，所述安裝座前側(cè)安裝有攝像頭，所述安裝座上下兩側(cè)之間轉(zhuǎn)動連接有絲桿，所述絲桿上螺接有絲桿螺母，所述絲桿螺母與安裝座之間通過螺栓連接，所述安裝座上側(cè)通過螺栓連接有第二電機，所述第二電機與絲桿之間通過齒輪轉(zhuǎn)動，左右兩側(cè)的所述支撐座之間的下端安裝有底板，所述底板上側(cè)安裝有傳感器。

優(yōu)選的，所述第一電機輸出軸連接有減速器，所述轉(zhuǎn)動座上側(cè)中部固定連接有傳動軸，所述減速器輸出軸與傳動軸之間通過聯(lián)軸器連接，所述傳動軸與轉(zhuǎn)動座同軸設(shè)置。

優(yōu)選的，所述支撐座上端固定連接有連接板，所述連接板與轉(zhuǎn)動座之間通過螺栓連接。

優(yōu)選的，所述安裝座上下兩側(cè)均通過螺栓連接有軸承座，所述絲桿上下兩側(cè)均呈光滑軸面狀，所述絲桿上下兩端分別與上下兩側(cè)的軸承座轉(zhuǎn)動連接。

優(yōu)選的，所述第二電機輸出軸連接有連接軸，所述連接軸上通過螺釘連接有第一錐齒輪，所述絲桿上側(cè)通過螺釘連接有第二錐齒輪，所述第一錐齒輪與第二錐齒輪相互嚙合。

優(yōu)選的，所述支撐座上側(cè)設(shè)置有加固板，所述連接軸與加固板之間通過軸承轉(zhuǎn)動連接。

優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)動座下側(cè)安裝有電源，所述電源與第二電機、攝像頭和傳感器電連接。

優(yōu)選的，所述傳感器包括雷達傳感器、毫米波傳感器。

優(yōu)選的，所述底板上方左右兩側(cè)均固定連接有固定塊，所述固定塊與支撐座底部之間通過螺栓連接。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

1)通過第一電機帶動轉(zhuǎn)動座轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動座帶動巡檢裝置轉(zhuǎn)動，使攝像頭轉(zhuǎn)動，對礦山立井井筒的數(shù)據(jù)進行全面的采集，從而能夠快速的對礦山立井井筒進行巡檢，提高巡檢結(jié)果的準確性，避免人工下井巡檢；

2)通過第二電機帶動絲桿轉(zhuǎn)動，由于滑塊與滑軌滑動連接，使滑塊能夠上下移動，絲桿轉(zhuǎn)動后，通過絲桿螺母的配合，帶動安裝座上下移動，使攝像頭上下移動，便于攝像頭靈活的采集礦山立井井筒圖像信息。

附圖說明

圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明轉(zhuǎn)動座與巡檢裝置連接結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明巡檢裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明安裝座連接的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1提升體、2提升器、3鋼絲繩、4第一電機、5減速器、6轉(zhuǎn)動座、7連接板、8第二電機、9支撐座、10電源、11巡檢裝置、12傳動軸、13絲桿螺母、14絲桿、15安裝座、16滑塊、17滑軌、18軸承座、19固定塊、20底板、21傳感器、22攝像頭、23連接軸、24加固板、25第一錐齒輪、26第二錐齒輪。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術(shù)語“上”、“下”、“內(nèi)”、“外”、“頂/底端”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“設(shè)置有”、“套設(shè)/接”、“連接”等，應(yīng)做廣義理解，例如“連接”，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

實施例：

請參閱圖1-4，本發(fā)明提供一種技術(shù)方案：一種礦山立井井筒巡檢機器人，包括提升體1，所述提升體1側(cè)面設(shè)置有提升器2，所述提升器2連接有鋼絲繩3，所述提升體1下側(cè)轉(zhuǎn)動連接有轉(zhuǎn)動座6，所述提升體1上通過螺栓連接有第一電機4，所述第一電機4與轉(zhuǎn)動座6傳動連接，通過第一電機4帶動轉(zhuǎn)動座6轉(zhuǎn)動，所述轉(zhuǎn)動座6下方左右兩側(cè)均安裝有巡檢裝置11(即巡檢機器人)，所述巡檢裝置11包括支撐座9、絲桿14、第二電機8、安裝座15、絲桿螺母13和攝像頭22，所述安裝座15側(cè)壁通過螺栓連接有滑軌17，所述滑軌17上滑動連接有滑塊16，滑塊16能夠進行上下滑動，所述滑塊16外壁通過螺栓連接有安裝座15，所述安裝座15前側(cè)安裝有攝像頭22，所述安裝座15上下兩側(cè)之間轉(zhuǎn)動連接有絲桿14，所述絲桿14上螺接有絲桿螺母13，所述絲桿螺母13與安裝座15之間通過螺栓連接，通過絲桿14轉(zhuǎn)動帶動安裝座15上下移動，所述安裝座15上側(cè)通過螺栓連接有第二電機8，所述第二電機8與絲桿14之間通過齒輪轉(zhuǎn)動，第二電機8帶動絲桿14轉(zhuǎn)動，左右兩側(cè)的所述支撐座9之間的下端安裝有底板20，所述底板20上側(cè)安裝有傳感器21。

所述第一電機4輸出軸連接有減速器5，所述轉(zhuǎn)動座6上側(cè)中部固定連接有傳動軸12，所述減速器5輸出軸與傳動軸12之間通過聯(lián)軸器連接，所述傳動軸12與轉(zhuǎn)動座6同軸設(shè)置。

所述支撐座9上端固定連接有連接板7，所述連接板7與轉(zhuǎn)動座6之間通過螺栓連接。

所述安裝座15上下兩側(cè)均通過螺栓連接有軸承座18，所述絲桿14上下兩側(cè)均呈光滑軸面狀，所述絲桿14上下兩端分別與上下兩側(cè)的軸承座18轉(zhuǎn)動連接，使絲桿14能夠穩(wěn)定轉(zhuǎn)動。

所述第二電機8輸出軸連接有連接軸23，所述連接軸23上通過螺釘連接有第一錐齒輪25，所述絲桿14上側(cè)通過螺釘連接有第二錐齒輪26，所述第一錐齒輪25與第二錐齒輪26相互嚙合。

所述支撐座9上側(cè)設(shè)置有加固板24，所述連接軸23與加固板24之間通過軸承轉(zhuǎn)動連接，提高連接軸23的穩(wěn)定性。

所述轉(zhuǎn)動座6下側(cè)安裝有電源10，所述電源10與第二電機8、攝像頭22和傳感器21電連接。

所述傳感器21包括雷達傳感器、毫米波傳感器，對礦山立井井筒數(shù)據(jù)進行采集。

所述底板20上方左右兩側(cè)均固定連接有固定塊19，所述固定塊19與支撐座9底部之間通過螺栓連接。

工作原理：通過第一電機4帶動轉(zhuǎn)動座6轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動座6帶動巡檢裝置11轉(zhuǎn)動，使攝像頭22轉(zhuǎn)動，對礦山立井井筒的數(shù)據(jù)進行全面的采集，從而能夠快速的對礦山立井井筒進行巡檢，提高巡檢結(jié)果的準確性，避免人工下井巡檢，通過第二電機8帶動絲桿14轉(zhuǎn)動，由于滑塊16與滑軌17滑動連接，使滑塊16能夠上下移動，絲桿14轉(zhuǎn)動后，通過絲桿螺母13的配合，帶動安裝座15上下移動，使攝像頭22上下移動，便于攝像頭22靈活的采集礦山立井井筒圖像信息。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理和主要特征和本發(fā)明的優(yōu)點，對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本發(fā)明不限于上述示范性實施例的細節(jié)，而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現(xiàn)本發(fā)明；因此，無論從哪一點來看，均應(yīng)將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本發(fā)明內(nèi)，不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標記視為限制所涉及的權(quán)利要求。

盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本發(fā)明的原理和精神的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。

礦山立井井筒巡檢機器人.pdf