本發(fā)明一種垂面棲停四旋翼無人機，屬于四旋翼無人機領(lǐng)域；包括四旋翼無人機和垂面棲停裝置，垂面棲停裝置固定安裝于四旋翼無人機的機身下方；四旋翼無人機采用X布局，四個電機布置于機臂的四個端部，電機與電子調(diào)速器連接，用于進行推力控制；垂面棲停裝置包括懸臂爪、拉伸彈簧、松弛牽引線、舵機組件；懸臂爪鉸接于無人機機身的前后部，通過中間設(shè)置的拉伸彈簧的回彈力增加懸臂爪對壁面的作用力；舵機組件安裝與無人機機身的下方中部，用于控制松弛牽引線，進而將前、后側(cè)棲停裝置懸臂爪沿展向拉開，消除懸臂爪對壁面的作用力。本發(fā)明可以在空中與棲停兩種模態(tài)進行切換，能夠有效延長無人機的任務(wù)時間，并提升無人機與棲停裝置的協(xié)同增益。