本發(fā)明涉及一種基于端口哈密頓建模的離子聚合物金屬復(fù)合材料柔性機(jī)械臂的無源控制方法，包括步驟：建立由離子聚合物金屬復(fù)合材料驅(qū)動(dòng)的內(nèi)窺柔性機(jī)械臂模型；根據(jù)柔性機(jī)械梁模塊和IPMC驅(qū)動(dòng)模塊的狀態(tài)方程得到復(fù)合物理系統(tǒng)的能量方程；通過建立端口哈密頓模型，證明內(nèi)窺柔性機(jī)械臂模型是無源的；整個(gè)開環(huán)系統(tǒng)保持互聯(lián)穩(wěn)定；進(jìn)一步通過級(jí)聯(lián)與阻尼配置無源控制方法對(duì)柔性機(jī)械臂設(shè)計(jì)控制器，預(yù)設(shè)前饋無源控制參數(shù)，將內(nèi)窺柔性機(jī)械臂模型無源化。本發(fā)明的有益效果是：提出一種對(duì)柔性機(jī)械臂的無源控制方法，使柔性機(jī)械臂達(dá)到動(dòng)態(tài)平衡的同時(shí)達(dá)到對(duì)彈性振動(dòng)的抑制，實(shí)現(xiàn)在人體環(huán)境內(nèi)實(shí)時(shí)對(duì)內(nèi)窺鏡機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)控制。