權(quán)利要求

1.卸車作業(yè)控制方法，其特征在于，包括： 獲取運(yùn)輸車輛的實(shí)時(shí)位置和礦物運(yùn)輸信息； 基于所述礦物運(yùn)輸信息，確定所述運(yùn)輸車輛對(duì)應(yīng)的卸車區(qū)域； 基于所述實(shí)時(shí)位置以及所述卸車區(qū)域的電子圍欄，確定所述運(yùn)輸車輛是否已進(jìn)入所述電子圍欄； 若所述運(yùn)輸車輛已進(jìn)入所述電子圍欄，則向所述運(yùn)輸車輛發(fā)送車廂舉升限制解除指令。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的卸車作業(yè)控制方法，其特征在于，所述方法還包括： 基于所述礦物運(yùn)輸信息和/或所述運(yùn)輸車輛所在的礦山作業(yè)區(qū)域的坡度信息，確定所述運(yùn)輸車輛的車廂舉升限制角度； 若所述運(yùn)輸車輛未進(jìn)入所述電子圍欄，則向所述運(yùn)輸車輛發(fā)送車廂舉升限制指令，以控制所述運(yùn)輸車輛的車廂傾角小于所述車廂舉升限制角度； 其中，所述礦物運(yùn)輸信息包括礦物種類和礦物安息角。 3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的卸車作業(yè)控制方法，其特征在于，所述方法還包括： 實(shí)時(shí)獲取所述運(yùn)輸車輛的車廂傾角； 若所述運(yùn)輸車輛未進(jìn)入所述電子圍欄且所述車廂傾角大于等于所述車廂舉升限制角度，則發(fā)送非正常卸車報(bào)警信息。 4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的卸車作業(yè)控制方法，其特征在于，所述方法還包括： 獲取臨時(shí)卸車請(qǐng)求； 基于所述臨時(shí)卸車請(qǐng)求，向所述運(yùn)輸車輛發(fā)送卸車許可指令； 基于所述運(yùn)輸車輛執(zhí)行卸車許可指令時(shí)的實(shí)時(shí)位置，確定所述運(yùn)輸車輛對(duì)應(yīng)的臨時(shí)卸車區(qū)域。 5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的卸車作業(yè)控制方法，其特征在于，所述確定所述運(yùn)輸車輛對(duì)應(yīng)的臨時(shí)卸車區(qū)域之后，所述方法還包括： 獲取所述運(yùn)輸車輛所在的礦山作業(yè)區(qū)域中各個(gè)卸車區(qū)域的區(qū)域位置和礦物存放信息； 若存在任一卸車區(qū)域的礦物存放信息與所述運(yùn)輸車輛的礦物運(yùn)輸信息相同且所述任一卸車區(qū)域的區(qū)域位置與所述臨時(shí)卸車區(qū)域的區(qū)域位置之間的距離小于等于預(yù)設(shè)距離閾值，則調(diào)整所述任一卸車區(qū)域的電子圍欄，使所述電子圍欄包括所述臨時(shí)卸車區(qū)域；其中，所述礦物存放信息至少包括礦物種類。 6.卸車作業(yè)控制裝置，其特征在于，包括： 獲取單元，用于獲取運(yùn)輸車輛的實(shí)時(shí)位置和礦物運(yùn)輸信息； 確定單元，用于基于所述礦物運(yùn)輸信息，確定所述運(yùn)輸車輛對(duì)應(yīng)的卸車區(qū)域； 判斷單元，用于基于所述實(shí)時(shí)位置以及所述卸車區(qū)域的電子圍欄，確定所述運(yùn)輸車輛是否已進(jìn)入所述電子圍欄； 控制單元，用于若所述運(yùn)輸車輛已進(jìn)入所述電子圍欄，則向所述運(yùn)輸車輛發(fā)送車廂舉升限制解除指令。 7.卸車作業(yè)控制系統(tǒng)，其特征在于，包括： 接收模塊，用于接收礦山作業(yè)區(qū)域內(nèi)任一運(yùn)輸車輛發(fā)送的實(shí)時(shí)位置和礦物運(yùn)輸信息； 處理模塊，用于基于所述礦物運(yùn)輸信息確定所述任一運(yùn)輸車輛對(duì)應(yīng)的卸車區(qū)域，并基于所述實(shí)時(shí)位置以及所述卸車區(qū)域的電子圍欄，確定所述任一運(yùn)輸車輛是否已進(jìn)入所述電子圍欄； 發(fā)送模塊，用于若所述任一運(yùn)輸車輛已進(jìn)入所述電子圍欄，則向所述任一運(yùn)輸車輛發(fā)送車廂舉升限制解除指令。 8.運(yùn)輸車輛，其特征在于，包括如權(quán)利要求6所述的卸車作業(yè)控制裝置。 9.電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的卸車作業(yè)控制方法。 10.非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的卸車作業(yè)控制方法。

說(shuō)明書

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及工程機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種卸車作業(yè)控制方法、裝置、系統(tǒng)和運(yùn)輸車輛。

背景技術(shù)

在礦山作業(yè)區(qū)域中，礦用卡車用于將礦石從指定的裝車區(qū)域運(yùn)輸?shù)街付ǖ男盾噮^(qū)域。由于礦山作業(yè)區(qū)域的空曠區(qū)域較大，地形環(huán)境復(fù)雜，常常導(dǎo)致礦用卡車司機(jī)沒(méi)有按照指定的要求完成礦石的卸車任務(wù)，導(dǎo)致礦山作業(yè)區(qū)域中礦石堆放混亂。

因此，如何有效地監(jiān)控和管理礦用卡車進(jìn)行卸車作業(yè)，提高礦山作業(yè)區(qū)域中礦石運(yùn)輸?shù)墓芾硭匠蔀榱藰I(yè)界亟待解決的技術(shù)問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種卸車作業(yè)控制方法、裝置、系統(tǒng)和運(yùn)輸車輛，用于解決有效地監(jiān)控和管理礦用卡車進(jìn)行卸車作業(yè)，提高礦山作業(yè)區(qū)域中礦石運(yùn)輸?shù)墓芾硭健?/span>

本發(fā)明提供一種卸車作業(yè)控制方法，包括：

獲取運(yùn)輸車輛的實(shí)時(shí)位置和礦物運(yùn)輸信息；

基于所述礦物運(yùn)輸信息，確定所述運(yùn)輸車輛對(duì)應(yīng)的卸車區(qū)域；

基于所述實(shí)時(shí)位置以及所述卸車區(qū)域的電子圍欄，確定所述運(yùn)輸車輛是否已進(jìn)入所述電子圍欄；

若所述運(yùn)輸車輛已進(jìn)入所述電子圍欄，則向所述運(yùn)輸車輛發(fā)送車廂舉升限制解除指令。

根據(jù)本發(fā)明提供的卸車作業(yè)控制方法，所述方法還包括：

基于所述礦物運(yùn)輸信息和/或所述運(yùn)輸車輛所在的礦山作業(yè)區(qū)域的坡度信息，確定所述運(yùn)輸車輛的車廂舉升限制角度；

若所述運(yùn)輸車輛未進(jìn)入所述電子圍欄，則向所述運(yùn)輸車輛發(fā)送車廂舉升限制指令，以控制所述運(yùn)輸車輛的車廂傾角小于所述車廂舉升限制角度；

其中，所述礦物運(yùn)輸信息包括礦物種類和礦物安息角。

根據(jù)本發(fā)明提供的卸車作業(yè)控制方法，所述方法還包括：

實(shí)時(shí)獲取所述運(yùn)輸車輛的車廂傾角；

若所述運(yùn)輸車輛未進(jìn)入所述電子圍欄且所述車廂傾角大于等于所述車廂舉升限制角度，則發(fā)送非正常卸車報(bào)警信息。

根據(jù)本發(fā)明提供的卸車作業(yè)控制方法，所述方法還包括：

獲取臨時(shí)卸車請(qǐng)求；

基于所述臨時(shí)卸車請(qǐng)求，向所述運(yùn)輸車輛發(fā)送卸車許可指令；

基于所述運(yùn)輸車輛執(zhí)行卸車許可指令時(shí)的實(shí)時(shí)位置，確定所述運(yùn)輸車輛對(duì)應(yīng)的臨時(shí)卸車區(qū)域。

根據(jù)本發(fā)明提供的卸車作業(yè)控制方法，所述確定所述運(yùn)輸車輛對(duì)應(yīng)的臨時(shí)卸車區(qū)域之后，所述方法還包括：

獲取所述運(yùn)輸車輛所在的礦山作業(yè)區(qū)域中各個(gè)卸車區(qū)域的區(qū)域位置和礦物存放信息；

若存在任一卸車區(qū)域的礦物存放信息與所述運(yùn)輸車輛的礦物運(yùn)輸信息相同且所述任一卸車區(qū)域的區(qū)域位置與所述臨時(shí)卸車區(qū)域的區(qū)域位置之間的距離小于等于預(yù)設(shè)距離閾值，則調(diào)整所述任一卸車區(qū)域的電子圍欄，使所述電子圍欄包括所述臨時(shí)卸車區(qū)域；其中，所述礦物存放信息至少包括礦物種類。

本發(fā)明提供一種卸車作業(yè)控制裝置，包括：

獲取單元，用于獲取運(yùn)輸車輛的實(shí)時(shí)位置和礦物運(yùn)輸信息；

確定單元，用于基于所述礦物運(yùn)輸信息，確定所述運(yùn)輸車輛對(duì)應(yīng)的卸車區(qū)域；

判斷單元，用于基于所述實(shí)時(shí)位置以及所述卸車區(qū)域的電子圍欄，確定所述運(yùn)輸車輛是否已進(jìn)入所述電子圍欄；

控制單元，用于若所述運(yùn)輸車輛已進(jìn)入所述電子圍欄，則向所述運(yùn)輸車輛發(fā)送車廂舉升限制解除指令。

本發(fā)明提供一種卸車作業(yè)控制系統(tǒng)，包括：

接收模塊，用于接收礦山作業(yè)區(qū)域內(nèi)任一運(yùn)輸車輛發(fā)送的實(shí)時(shí)位置和礦物運(yùn)輸信息；

處理模塊，用于基于所述礦物運(yùn)輸信息確定所述任一運(yùn)輸車輛對(duì)應(yīng)的卸車區(qū)域，并基于所述實(shí)時(shí)位置以及所述卸車區(qū)域的電子圍欄，確定所述任一運(yùn)輸車輛是否已進(jìn)入所述電子圍欄；

發(fā)送模塊，用于若所述任一運(yùn)輸車輛已進(jìn)入所述電子圍欄，則向所述任一運(yùn)輸車輛發(fā)送車廂舉升限制解除指令。

本發(fā)明提供一種運(yùn)輸車輛，包括所述的卸車作業(yè)控制裝置。

本發(fā)明提供一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)所述的卸車作業(yè)控制方法。

本發(fā)明提供一種非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)所述的卸車作業(yè)控制方法。本發(fā)明實(shí)施例提供的卸車作業(yè)控制方法、裝置、系統(tǒng)和運(yùn)輸車輛，通過(guò)獲取運(yùn)輸車輛的實(shí)時(shí)位置和礦物運(yùn)輸信息；根據(jù)礦物運(yùn)輸信息，確定該運(yùn)輸車輛對(duì)應(yīng)的卸車區(qū)域；根據(jù)基于實(shí)時(shí)位置，以及卸車區(qū)域的電子圍欄，確定該運(yùn)輸車輛是否已進(jìn)入電子圍欄；若該運(yùn)輸車輛已進(jìn)入電子圍欄，則向該運(yùn)輸車輛發(fā)送車廂舉升限制解除指令，使得運(yùn)輸車輛只有在進(jìn)入卸車區(qū)域后才能正常進(jìn)行卸車作業(yè)，在未進(jìn)入卸車區(qū)域的情況下其車廂的舉升受到限制，無(wú)法隨意進(jìn)行卸車作業(yè)，從而實(shí)現(xiàn)了礦山作業(yè)區(qū)域中礦石能夠得到有序的堆放，提高了礦山作業(yè)區(qū)域的管理水平。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明提供的卸車作業(yè)控制方法的流程示意圖；

圖2為本發(fā)明提供的卸車作業(yè)控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明提供的卸車作業(yè)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明提供的卸車作業(yè)控制系統(tǒng)的工作示意圖之一；

圖5為本發(fā)明提供的卸車作業(yè)控制系統(tǒng)的工作示意圖之二；

圖6為本發(fā)明提供的電子設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明提供的運(yùn)輸車輛的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明中的附圖，對(duì)本發(fā)明中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

需要說(shuō)明的是，本發(fā)明中的術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”等是用于區(qū)別類似的對(duì)象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。

圖1為本發(fā)明提供的卸車作業(yè)控制方法的流程示意圖，如圖1所示，該方法包括步驟110、步驟120、步驟130和步驟140。

步驟110、獲取運(yùn)輸車輛的實(shí)時(shí)位置和礦物運(yùn)輸信息。

具體地，本發(fā)明實(shí)施例提供的卸車作業(yè)控制方法的執(zhí)行主體可以為礦石作業(yè)區(qū)域的卸車作業(yè)控制系統(tǒng)，或者可以為設(shè)置在運(yùn)輸車輛上的卸車作業(yè)控制裝置。

運(yùn)輸車輛可以為礦山作業(yè)區(qū)域中用于運(yùn)輸?shù)V石等物質(zhì)的礦用卡車或者自卸車。實(shí)時(shí)位置為運(yùn)輸車輛在礦山作業(yè)區(qū)域中的實(shí)時(shí)地理位置，可以通過(guò)在運(yùn)輸車輛上設(shè)置的定位裝置獲取，例如全球定位系統(tǒng)(Global Positioning System，GPS)定位器等。礦物運(yùn)輸信息為運(yùn)輸車輛所運(yùn)輸?shù)牡V石類別等信息，可以由運(yùn)輸車輛的駕駛員人工確定后輸入。

步驟120、基于礦物運(yùn)輸信息，確定該運(yùn)輸車輛對(duì)應(yīng)的卸車區(qū)域。

具體地，在大型的礦山作業(yè)區(qū)域中，可能同時(shí)開采多種類別的礦石，每一類別的礦石通過(guò)多輛運(yùn)輸車輛從指定的裝車區(qū)域運(yùn)輸?shù)街付ǖ男盾噮^(qū)域。裝車區(qū)域可以為礦石的開采區(qū)域，卸車區(qū)域可以為礦石的堆放區(qū)域。卸車作業(yè)控制系統(tǒng)可以對(duì)礦山作業(yè)區(qū)域中的各類礦物的裝車區(qū)域和卸車區(qū)域進(jìn)行位置劃分，用于控制各個(gè)運(yùn)輸車輛將開采出來(lái)的礦石運(yùn)輸至相應(yīng)的卸車區(qū)域，進(jìn)行有序堆放。

卸車作業(yè)控制系統(tǒng)在獲取運(yùn)輸車輛的礦物運(yùn)輸信息后，可以根據(jù)礦物運(yùn)輸信息確定該運(yùn)輸車輛所運(yùn)輸?shù)牡V石對(duì)應(yīng)的堆放區(qū)域，即該運(yùn)輸車輛對(duì)應(yīng)的卸車區(qū)域。

例如，某礦山同時(shí)開采鐵礦石和銅礦石。在卸車作業(yè)控制系統(tǒng)中將該礦石的作業(yè)區(qū)域進(jìn)行劃分，得到區(qū)域A、區(qū)域B、區(qū)域C和區(qū)域D。其中，區(qū)域A為鐵礦石的裝車區(qū)域，區(qū)域B為鐵礦石的卸車區(qū)域，區(qū)域C為銅礦石的裝車區(qū)域，區(qū)域D為銅礦石的卸車區(qū)域。當(dāng)卸車作業(yè)控制系統(tǒng)獲取到運(yùn)輸車輛上的礦物運(yùn)輸信息中的礦物類別為銅礦石時(shí)，可以確定該運(yùn)輸車輛對(duì)應(yīng)的卸車區(qū)域?yàn)閰^(qū)域D。

步驟130、基于實(shí)時(shí)位置以及卸車區(qū)域的電子圍欄，確定該運(yùn)輸車輛是否已進(jìn)入電子圍欄。

具體地，由于礦山作業(yè)區(qū)域的地形復(fù)雜，礦石基本上都是露天堆放。因此，可以對(duì)卸車區(qū)域設(shè)置電子圍欄，通過(guò)電子圍欄對(duì)卸車區(qū)域的地理邊界進(jìn)行明確區(qū)分。

卸車作業(yè)控制系統(tǒng)可以根據(jù)整個(gè)礦山作業(yè)區(qū)域的電子地圖構(gòu)建卸車區(qū)域的電子圍欄。例如，可以在電子地圖上確定卸車區(qū)域的中心位置，將其作為電子圍欄的中心，然后根據(jù)礦石的預(yù)計(jì)堆放區(qū)域的面積大小確定電子圍欄的邊界。電子圍欄的形狀可以采用圓形，也可以采用矩形、扇形等。

根據(jù)運(yùn)輸車輛的實(shí)時(shí)位置，以及卸車區(qū)域的電子圍欄所確定的地理區(qū)域，可以判斷該運(yùn)輸車輛是否已進(jìn)入該電子圍欄。

步驟140、若該運(yùn)輸車輛已進(jìn)入電子圍欄，則向該運(yùn)輸車輛發(fā)送車廂舉升限制解除指令。

具體地，礦山作業(yè)區(qū)域中的運(yùn)輸車輛被默認(rèn)設(shè)置為其車廂的舉升受到限制。該限制使得運(yùn)輸車輛的車廂無(wú)法進(jìn)行舉升，從而達(dá)到限制運(yùn)輸車輛進(jìn)行隨意卸貨的目的。

如果該運(yùn)輸車輛未進(jìn)入電子圍欄，則表明該運(yùn)輸車輛并未到達(dá)指定的卸車區(qū)域，應(yīng)當(dāng)保持對(duì)該運(yùn)輸車輛的車廂的舉升進(jìn)行限制，不允許該運(yùn)輸車輛進(jìn)行卸車作業(yè)。

如果該運(yùn)輸車輛已進(jìn)入電子圍欄，則表明該運(yùn)輸車輛已經(jīng)到達(dá)指定的卸車區(qū)域，應(yīng)當(dāng)允許該運(yùn)輸車輛進(jìn)行卸車作業(yè)，無(wú)需對(duì)該運(yùn)輸車輛的車廂的舉升進(jìn)行限制?？梢韵蛟撨\(yùn)輸車輛發(fā)送車廂舉升限制解除指令。車廂舉升限制解除指令用于對(duì)運(yùn)輸車輛的車廂的舉升限制進(jìn)行解除。

本發(fā)明實(shí)施例提供的卸車作業(yè)控制方法，通過(guò)獲取運(yùn)輸車輛的實(shí)時(shí)位置和礦物運(yùn)輸信息；根據(jù)礦物運(yùn)輸信息，確定該運(yùn)輸車輛對(duì)應(yīng)的卸車區(qū)域；根據(jù)基于實(shí)時(shí)位置，以及卸車區(qū)域的電子圍欄，確定該運(yùn)輸車輛是否已進(jìn)入電子圍欄；若該運(yùn)輸車輛已進(jìn)入電子圍欄，則向該運(yùn)輸車輛發(fā)送車廂舉升限制解除指令，使得運(yùn)輸車輛只有在進(jìn)入卸車區(qū)域后才能正常進(jìn)行卸車作業(yè)，在未進(jìn)入卸車區(qū)域的情況下其車廂的舉升受到限制，無(wú)法隨意進(jìn)行卸車作業(yè)，從而實(shí)現(xiàn)了礦山作業(yè)區(qū)域中礦石能夠得到有序的堆放，提高了礦山作業(yè)區(qū)域的管理水平。

基于上述實(shí)施例，方法還包括：

基于礦物運(yùn)輸信息和/或運(yùn)輸車輛所在的礦山作業(yè)區(qū)域的坡度信息，確定運(yùn)輸車輛的車廂舉升限制角度；

若運(yùn)輸車輛未進(jìn)入電子圍欄，則向運(yùn)輸車輛發(fā)送車廂舉升限制指令，以控制運(yùn)輸車輛的車廂傾角小于車廂舉升限制角度；

其中，礦物運(yùn)輸信息包括礦物種類和礦物安息角。

具體地，對(duì)于車廂的舉升進(jìn)行限制可以通過(guò)車廂傾角來(lái)實(shí)現(xiàn)。運(yùn)輸車輛的車廂傾角是通過(guò)設(shè)置在車廂上的傾角傳感器獲取的。當(dāng)運(yùn)輸車輛的車廂開始舉升準(zhǔn)備卸貨時(shí)，車廂上的傾角傳感器會(huì)檢測(cè)到車廂傾角的變化并顯示出來(lái)。

也就是說(shuō)，車廂傾角可以用于表征運(yùn)輸車輛的車廂舉升動(dòng)作的幅度大小。

相應(yīng)地，如果根據(jù)車廂傾角對(duì)運(yùn)輸車輛進(jìn)行相應(yīng)的控制，就可以實(shí)現(xiàn)控制運(yùn)輸車輛的車廂舉升動(dòng)作。

可以確定車廂舉升限制角度，只要使得車廂傾角小于車廂舉升限制角度，就可以到達(dá)限制運(yùn)輸車輛的車廂進(jìn)行舉升，從而避免出現(xiàn)非正常卸車導(dǎo)致出現(xiàn)礦石隨意堆放的現(xiàn)象。

運(yùn)輸車輛的車載控制器根據(jù)車廂舉升限制角度對(duì)車廂的舉升進(jìn)行限制。

例如，運(yùn)輸車輛的車身保持水平時(shí)，可以確定運(yùn)輸車輛的車廂舉升限制角度為0度，控制運(yùn)輸車輛進(jìn)行車廂舉升時(shí)車廂傾角都小于0度，從而限制運(yùn)輸車輛的車廂進(jìn)行舉升。

車廂舉升限制角度可以根據(jù)礦物運(yùn)輸信息進(jìn)行確定。礦物運(yùn)輸信息包括礦物種類和礦物安息角。

不同種類的礦物的礦物安息角是不同的，例如，鐵礦石的安息角為40-45度，銅礦石的安息角為35-45度，焦炭的安息角為50度，煤的安息角為27-45度?？梢栽O(shè)置車廂舉升限制角度小于運(yùn)輸車輛所運(yùn)輸?shù)牡V石的礦物安息角。

車廂舉升限制角度還可以根據(jù)礦山作業(yè)區(qū)域的坡度信息進(jìn)行確定。

在實(shí)際情況下，礦山作業(yè)區(qū)域的空曠區(qū)域較大，地形較為復(fù)雜，當(dāng)運(yùn)輸車輛在礦山作業(yè)區(qū)域中行駛時(shí)，會(huì)隨著地形的起伏而改變車輛的姿態(tài)。車輛姿態(tài)的變化導(dǎo)致車廂傾角相對(duì)于水平面的角度發(fā)生變化。此時(shí)，可以根據(jù)車輛所處的區(qū)域的坡度信息，確定車廂舉升限制角度。

可以將礦山作業(yè)區(qū)域劃分為多個(gè)子區(qū)域，通過(guò)實(shí)地測(cè)量得到每個(gè)子區(qū)域的坡度信息。當(dāng)運(yùn)輸車輛行駛在任一子區(qū)域時(shí)，可以根據(jù)該子區(qū)域的坡度信息確定運(yùn)輸車輛行駛在該子區(qū)域時(shí)的車廂舉升限制角度。例如，如果當(dāng)前子區(qū)域的坡度為15度，當(dāng)運(yùn)輸車輛行駛在當(dāng)前子區(qū)域時(shí)，可以確定車廂舉升限制角度為15度；如果當(dāng)前子區(qū)域的坡度為10度，當(dāng)運(yùn)輸車輛行駛在當(dāng)前子區(qū)域時(shí)，可以確定車廂舉升限制角度為10度。

也可以對(duì)礦山作業(yè)區(qū)域的各個(gè)子區(qū)域的坡度信息進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，將其最大值確定為運(yùn)輸車輛行駛在該礦山作業(yè)區(qū)域的車廂舉升限制角度。

基于上述任一實(shí)施例，方法還包括：

實(shí)時(shí)獲取運(yùn)輸車輛的車廂傾角；

若運(yùn)輸車輛未進(jìn)入電子圍欄且車廂傾角大于等于車廂舉升限制角度，則發(fā)送非正常卸車報(bào)警信息。

具體地，還可以在運(yùn)輸車輛的車載控制器中設(shè)置非正常卸車報(bào)警功能。

車載控制器與設(shè)置在運(yùn)輸車輛上的傾角傳感器連接，用于實(shí)時(shí)獲取運(yùn)輸車輛的車廂傾角。如果車載控制器檢測(cè)到獲取的車廂傾角大于等于車廂舉升限制角度，則表明運(yùn)輸車輛的駕駛員正在嘗試進(jìn)行卸車作業(yè)，且該卸車作業(yè)突破了車廂舉升限制，為非正常的卸車作業(yè)。

此時(shí)，車載控制器可以向卸車作業(yè)控制系統(tǒng)發(fā)送非正常卸車報(bào)警信息。非正常卸車報(bào)警信息可以包括運(yùn)輸車輛的位置、車廂傾角等。

基于上述任一實(shí)施例，方法還包括：

獲取臨時(shí)卸車請(qǐng)求；

基于臨時(shí)卸車請(qǐng)求，向運(yùn)輸車輛發(fā)送卸車許可指令；

基于運(yùn)輸車輛執(zhí)行卸車許可指令時(shí)的實(shí)時(shí)位置，確定運(yùn)輸車輛對(duì)應(yīng)的臨時(shí)卸車區(qū)域。

具體地，如果運(yùn)輸車輛遇到特殊情況或者現(xiàn)有的卸貨區(qū)域中的礦石已經(jīng)堆滿，需要重新確定新的卸貨區(qū)域。則運(yùn)輸車輛的駕駛員可以通過(guò)運(yùn)輸車輛的車載控制器向卸車作業(yè)控制系統(tǒng)發(fā)送臨時(shí)卸車請(qǐng)求。

卸車作業(yè)控制系統(tǒng)在接收到臨時(shí)卸車請(qǐng)求后，向運(yùn)輸車輛發(fā)送卸車許可指令。卸車許可指令可以包含許可時(shí)間限制。運(yùn)輸車輛在許可時(shí)間內(nèi)不受車廂舉升的限制，可以完成卸車作業(yè)。

卸車作業(yè)控制系統(tǒng)繼續(xù)獲取運(yùn)輸車輛發(fā)送的執(zhí)行卸車許可指令時(shí)的實(shí)時(shí)位置，并將該實(shí)時(shí)位置對(duì)應(yīng)的卸貨區(qū)域作為臨時(shí)卸車區(qū)域。

可以將臨時(shí)卸貨區(qū)域作為一個(gè)新的卸貨區(qū)域，在礦山作業(yè)區(qū)域中進(jìn)行標(biāo)注。卸車作業(yè)控制系統(tǒng)可以根據(jù)臨時(shí)卸車區(qū)域重新建立新的電子圍欄。如果臨時(shí)卸車區(qū)域靠近原卸貨區(qū)域，卸車作業(yè)控制系統(tǒng)還可以調(diào)整原卸貨區(qū)域的電子圍欄，使其覆蓋臨時(shí)卸貨區(qū)域。

基于上述任一實(shí)施例，確定運(yùn)輸車輛對(duì)應(yīng)的臨時(shí)卸車區(qū)域之后，方法還包括：

獲取運(yùn)輸車輛所在的礦山作業(yè)區(qū)域中各個(gè)卸車區(qū)域的區(qū)域位置和礦物存放信息；

若存在任一卸車區(qū)域的礦物存放信息與運(yùn)輸車輛的礦物運(yùn)輸信息相同且任一卸車區(qū)域的區(qū)域位置與臨時(shí)卸車區(qū)域的區(qū)域位置之間的距離小于等于預(yù)設(shè)距離閾值，則調(diào)整任一卸車區(qū)域的電子圍欄，使電子圍欄包括臨時(shí)卸車區(qū)域；其中，礦物存放信息至少包括礦物種類。

具體地，卸車作業(yè)控制系統(tǒng)可以獲取礦山作業(yè)區(qū)域中各個(gè)卸車區(qū)域的區(qū)域位置和礦物存放信息。如果存在任一卸車區(qū)域的礦物存放信息與運(yùn)輸車輛的礦物運(yùn)輸信息相同且該卸車區(qū)域的區(qū)域位置與臨時(shí)卸車區(qū)域的區(qū)域位置之間的距離小于等于預(yù)設(shè)距離閾值，則表明該卸車區(qū)域所堆放的礦石與臨時(shí)卸貨區(qū)域所堆放的礦石(即運(yùn)輸車輛進(jìn)行卸車作業(yè)時(shí)所卸下的礦石)相同，且這兩個(gè)相同類型的礦石的堆放區(qū)域位置接近，則可以將該卸車區(qū)域和臨時(shí)卸車區(qū)域進(jìn)行合并，共同用來(lái)堆放運(yùn)輸車輛所運(yùn)輸?shù)牡V石。可以通過(guò)調(diào)整該卸車區(qū)域的電子圍欄，使電子圍欄包括臨時(shí)卸車區(qū)域，從而實(shí)現(xiàn)將該卸車區(qū)域和臨時(shí)卸車區(qū)域進(jìn)行合并。

該卸車區(qū)域的區(qū)域位置與臨時(shí)卸車區(qū)域的區(qū)域位置之間的距離，可以通過(guò)計(jì)算該卸車區(qū)域的區(qū)域中心和臨時(shí)卸車區(qū)域的區(qū)域中心之間的距離得到，也可以通過(guò)計(jì)算該卸車區(qū)域的區(qū)域邊緣點(diǎn)與臨時(shí)卸車區(qū)域的區(qū)域邊緣點(diǎn)的最小距離得到。

預(yù)設(shè)距離閾值可以根據(jù)需要進(jìn)行設(shè)置。

基于上述任一實(shí)施例，圖2為本發(fā)明提供的卸車作業(yè)控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖2所示，卸車作業(yè)控制裝置200包括：

獲取單元210，用于獲取運(yùn)輸車輛的實(shí)時(shí)位置和礦物運(yùn)輸信息；

確定單元220，用于基于礦物運(yùn)輸信息，確定運(yùn)輸車輛對(duì)應(yīng)的卸車區(qū)域；

判斷單元230，用于基于實(shí)時(shí)位置，以及卸車區(qū)域的電子圍欄，確定運(yùn)輸車輛是否已進(jìn)入電子圍欄；

控制單元240，用于若運(yùn)輸車輛已進(jìn)入電子圍欄，則向運(yùn)輸車輛發(fā)送車廂舉升限制解除指令。

本發(fā)明實(shí)施例提供的卸車作業(yè)控制裝置，通過(guò)獲取運(yùn)輸車輛的實(shí)時(shí)位置和礦物運(yùn)輸信息；根據(jù)礦物運(yùn)輸信息，確定該運(yùn)輸車輛對(duì)應(yīng)的卸車區(qū)域；根據(jù)基于實(shí)時(shí)位置，以及卸車區(qū)域的電子圍欄，確定該運(yùn)輸車輛是否進(jìn)入已電子圍欄；若該運(yùn)輸車輛已進(jìn)入電子圍欄，則向該運(yùn)輸車輛發(fā)送車廂舉升限制解除指令，使得運(yùn)輸車輛只有在進(jìn)入卸車區(qū)域后才能正常進(jìn)行卸車作業(yè)，在未進(jìn)入卸車區(qū)域的情況下其車廂的舉升受到限制，無(wú)法隨意進(jìn)行卸車作業(yè)，從而實(shí)現(xiàn)了礦山作業(yè)區(qū)域中礦石能夠得到有序的堆放，提高了礦山作業(yè)區(qū)域的管理水平。

基于上述任一實(shí)施例，還包括：

限制單元，用于基于礦物運(yùn)輸信息和/或運(yùn)輸車輛所在的礦山作業(yè)區(qū)域的坡度信息，確定運(yùn)輸車輛的車廂舉升限制角度；若運(yùn)輸車輛未進(jìn)入電子圍欄，則向運(yùn)輸車輛發(fā)送車廂舉升限制指令，以控制運(yùn)輸車輛的車廂傾角小于車廂舉升限制角度；其中，礦物運(yùn)輸信息包括礦物種類和礦物安息角。

基于上述任一實(shí)施例，還包括：

報(bào)警單元，用于實(shí)時(shí)獲取運(yùn)輸車輛的車廂傾角；

若運(yùn)輸車輛未進(jìn)入電子圍欄且車廂傾角大于等于車廂舉升限制角度，則發(fā)送非正常卸車報(bào)警信息。

基于上述任一實(shí)施例，該裝置還包括：

臨時(shí)卸車單元，用于獲取臨時(shí)卸車請(qǐng)求；

基于臨時(shí)卸車請(qǐng)求，向運(yùn)輸車輛發(fā)送卸車許可指令；

基于運(yùn)輸車輛執(zhí)行卸車許可指令時(shí)的實(shí)時(shí)位置，確定運(yùn)輸車輛對(duì)應(yīng)的臨時(shí)卸車區(qū)域。

基于上述任一實(shí)施例，該裝置還包括：

調(diào)整單元，用于獲取運(yùn)輸車輛所在的礦山作業(yè)區(qū)域中各個(gè)卸車區(qū)域的區(qū)域位置和礦物存放信息；若存在任一卸車區(qū)域的礦物存放信息與運(yùn)輸車輛的礦物運(yùn)輸信息相同且任一卸車區(qū)域的區(qū)域位置與臨時(shí)卸車區(qū)域的區(qū)域位置之間的距離小于等于預(yù)設(shè)距離閾值，則調(diào)整任一卸車區(qū)域的電子圍欄，使電子圍欄包括臨時(shí)卸車區(qū)域；其中，礦物存放信息至少包括礦物種類。

基于上述任一實(shí)施例，圖7為本發(fā)明提供的運(yùn)輸車輛的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖7所示，該運(yùn)輸車輛包括運(yùn)輸車輛本體710和卸車作業(yè)控制裝置200。

具體地，運(yùn)輸車輛可以為礦用卡車等。卸車作業(yè)控制裝置200可以設(shè)置在運(yùn)輸車輛本體710上，例如駕駛室。

基于上述任一實(shí)施例，圖3為本發(fā)明提供的卸車作業(yè)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖3所示，卸車作業(yè)控制系統(tǒng)300包括：

接收模塊310用于基于礦山作業(yè)區(qū)域中的無(wú)線網(wǎng)絡(luò)接收任一運(yùn)輸車輛發(fā)送的實(shí)時(shí)位置和礦物運(yùn)輸信息；

處理模塊320用于基于礦物運(yùn)輸信息確定該運(yùn)輸車輛對(duì)應(yīng)的卸車區(qū)域，并基于實(shí)時(shí)位置以及卸車區(qū)域的電子圍欄，確定該運(yùn)輸車輛是否已進(jìn)入電子圍欄；

發(fā)送模塊330用于若該運(yùn)輸車輛已進(jìn)入電子圍欄，則基于無(wú)線網(wǎng)絡(luò)向該運(yùn)輸車輛發(fā)送車廂舉升限制解除指令。

具體地，在礦山作業(yè)區(qū)域中，行駛多輛運(yùn)輸車輛。每個(gè)運(yùn)輸車輛中均設(shè)置有車載控制器。卸車作業(yè)控制系統(tǒng)300可以設(shè)置在礦山的就地控制室，也可以設(shè)置在遠(yuǎn)程，基于云服務(wù)器實(shí)現(xiàn)。車載控制器與卸車作業(yè)控制系統(tǒng)300可以基于無(wú)線網(wǎng)絡(luò)建立通信連接，用于發(fā)送和接收信息。

通過(guò)設(shè)置卸車作業(yè)控制系統(tǒng)，可以將卸車作業(yè)控制功能交由遠(yuǎn)程的服務(wù)器實(shí)現(xiàn)，減少了在運(yùn)輸車輛上設(shè)置相應(yīng)的硬件處理器。

圖4為本發(fā)明提供的卸車作業(yè)控制系統(tǒng)的工作示意圖之一，如圖4所示，運(yùn)輸車輛的車載控制器與定位器連接，用于獲取運(yùn)輸車輛的實(shí)時(shí)位置，還可以包括輸入接口，用于獲取駕駛員輸入的礦物運(yùn)輸信息。車載控制器將實(shí)時(shí)位置和礦物運(yùn)輸信息發(fā)送至卸車作業(yè)控制裝置。

卸車作業(yè)控制裝置用于根據(jù)接收到的實(shí)時(shí)位置和礦物運(yùn)輸信息，執(zhí)行上述實(shí)施例中的卸車作業(yè)控制方法。當(dāng)判斷運(yùn)輸車輛進(jìn)入卸貨區(qū)域的電子圍欄時(shí)，確定車廂舉升限制解除指令，并將其反饋至運(yùn)輸車輛的車載控制器。

車載控制器還與車廂上的傾角傳感器連接，當(dāng)檢測(cè)到車廂的實(shí)時(shí)車廂傾角大于車廂舉升限制角度，則向卸車作業(yè)控制裝置發(fā)送非正常卸車報(bào)警。

圖5為本發(fā)明提供的卸車作業(yè)控制系統(tǒng)的工作示意圖之二，如圖5所示，卸車作業(yè)控制裝置收到運(yùn)輸車輛的車載控制器發(fā)送的臨時(shí)卸車請(qǐng)求，根據(jù)該臨時(shí)卸車請(qǐng)求，向運(yùn)輸車輛發(fā)送卸車許可指令，并根據(jù)運(yùn)輸車輛執(zhí)行卸車許可指令時(shí)的實(shí)時(shí)位置，確定運(yùn)輸車輛對(duì)應(yīng)的臨時(shí)卸車區(qū)域，以及該臨時(shí)卸車區(qū)域?qū)?yīng)的電子圍欄。

基于上述任一實(shí)施例，圖6為本發(fā)明提供的電子設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖6所示，該電子設(shè)備可以包括：處理器(Processor)610、通信接口(Communications Interface)620、存儲(chǔ)器(Memory)630和通信總線(Communications Bus)640，其中，處理器610，通信接口620，存儲(chǔ)器630通過(guò)通信總線640完成相互間的通信。處理器610可以調(diào)用存儲(chǔ)器630中的邏輯命令，以執(zhí)行如下方法：

獲取運(yùn)輸車輛的實(shí)時(shí)位置和礦物運(yùn)輸信息；基于礦物運(yùn)輸信息，確定運(yùn)輸車輛對(duì)應(yīng)的卸車區(qū)域；基于實(shí)時(shí)位置以及卸車區(qū)域的電子圍欄，確定運(yùn)輸車輛是否已進(jìn)入電子圍欄；若運(yùn)輸車輛已進(jìn)入電子圍欄，則向運(yùn)輸車輛發(fā)送車廂舉升限制解除指令。

此外，上述的存儲(chǔ)器630中的邏輯命令可以通過(guò)軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干命令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：U盤、移動(dòng)硬盤、只讀存儲(chǔ)器(ROM，Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

本發(fā)明實(shí)施例提供的電子設(shè)備中的處理器可以調(diào)用存儲(chǔ)器中的邏輯指令，實(shí)現(xiàn)上述方法，其具體的實(shí)施方式與前述方法實(shí)施方式一致，且可以達(dá)到相同的有益效果，此處不再贅述。

本發(fā)明實(shí)施例還提供一種非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)以執(zhí)行上述各實(shí)施例提供的方法，其具體的實(shí)施方式與前述方法實(shí)施方式一致，且可以達(dá)到相同的有益效果，此處不再贅述。

本發(fā)明實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述方法的步驟。

以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說(shuō)明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性的勞動(dòng)的情況下，即可以理解并實(shí)施。

最后應(yīng)說(shuō)明的是：以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。

卸車作業(yè)控制方法、裝置、系統(tǒng)和運(yùn)輸車輛.pdf